【正文】 負反饋調(diào)速系統(tǒng)差。特點： （ 1）電壓負反饋電阻接在電樞前面，它只能使主回路上的電壓變化得到補償，而電動機上的電壓變化沒有得到補償，即電壓負反饋只把由整流裝置內(nèi)阻引起的靜態(tài)速降減小到 1/（ 1+K），由電樞電阻引起的速降仍和開環(huán)時一樣。因此，對于某些要求不高調(diào)速系統(tǒng)，可采用電壓負反饋形式。 具有轉速負反饋的自動調(diào)速系統(tǒng)，在調(diào)速指標方面是不錯的，但它需要一臺測速發(fā)電機，而且測速發(fā)電機的要求很高，與電動機同軸連接。 （ 3）只要系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù) K足夠大，就可以把系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降減小到允許的范圍內(nèi)，而且閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍是開環(huán)系統(tǒng)的（ 1+K）倍，即 K越大，系統(tǒng)的靜態(tài)性能越好。特點： （ 1）當給定電壓不變時，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速降的 1/（ 1+K）倍，閉環(huán)系統(tǒng)的理想空在轉速為開環(huán)系統(tǒng)的 1/（ 1+K）倍。第二節(jié) 有靜差直流自動調(diào)速系統(tǒng)（轉速負反饋有靜差調(diào)速系統(tǒng)） 直流電動機的調(diào)速有三種方法 ： ，為有級調(diào)速； ，可實現(xiàn)無級調(diào)速，為恒功率調(diào)速，調(diào)速范圍小，一般在高于額定轉速時應用； ，可實現(xiàn)無級調(diào)速，為恒轉矩調(diào)速，調(diào)速范圍大，一般在低于額定轉速時應用，應用范圍廣。第五章 電動機的調(diào)速系統(tǒng)第一節(jié) 概述 電動機的調(diào)速系統(tǒng)有 直流調(diào)速系統(tǒng) 和 交流調(diào)速系統(tǒng) 兩大類。 一、直流調(diào)速系統(tǒng) 直流電動機的方程式： Ea=CeΦnT=Cm ΦIaU=Ea+IaRa 二、交流調(diào)速系統(tǒng) 根據(jù) ，所以交流電動機有三種調(diào)速方法：變極調(diào)速、變轉差率調(diào)速和變頻調(diào)速。 UC－+Ug △ U+－Rf放大器U0 R1 M－Ud負載TG++－UfKp Ktr系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的關系如下 ：△ U=Ug－ Uf ① UC=Kp△ U ② Ud=KtrUC ③在反饋環(huán)節(jié)中 Uf=αn ④直流電動機的電壓和電動勢方程為： Ud=E－ IdR∑，E=CeΦn，則系統(tǒng)的 開環(huán)特性為 ：將 ① 、 ② 、 ③ 、 ④ 各式帶入 ⑤ 式，得 系統(tǒng)的閉環(huán)特性 ：⑤ 式中 Kn=αKpKmKtr為系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)。 （ 2）若要維持系統(tǒng)的運行速度不變，閉環(huán)時的給定電壓要比開環(huán)時的給定電壓相應提高（ 1+K）倍。 （ 4）閉環(huán)系統(tǒng)能有效地抑制一切被包在反饋環(huán)內(nèi)的擾動作用，但對給定電壓和反饋檢測元件本身的誤差是無能為力的。這不僅增加了成本，增添了維護上的困難，還會因為附帶產(chǎn)生交流干擾問題，給調(diào)試和運行帶來麻煩。R2UdR0R0+UgU0 Rp M－+－KpKtr+－∞R′RfR1Ufv式中 R0為電源的內(nèi)阻， Ra為電動機電樞繞組的內(nèi)阻。 （ 2）電壓負反饋適用于調(diào)速范圍 D＜ 10，靜差率是 S=15%~30% 的場合。 （ 4）系統(tǒng)的結構簡單，維修方便，但在低速時容易發(fā)生停轉現(xiàn)象。+ －R2UdR0R0+UgU0 Rp M－+－KpKtr+－ ∞R′Rf R3LRf 增加電流正反饋，就是把一個反映電動機電樞電流大小的量 IaRa取出，也加到比例調(diào)節(jié)器的輸入端。 特點： （ 1）電流正反饋反映的物理量是電動機負載的大小，不是被調(diào)量電壓和轉速的大小。 （ 3）在電流正反饋對轉速進行補償中，負載增加，轉速量上升；負載減小時，則反之。 轉速負反饋雖然解決了靜態(tài)速降等問題，但沒解決啟動電流的問題，要限制啟動電流，必須加電流負反饋。nn0IdIdu－U0UdR0R0UgU0 Rp M－KpKtr+－ ∞R′Rf LRf R3+－R1V1+IaTGR2++Ufi+Ufn帶電流截止負反饋的轉速負反饋直流調(diào)速系統(tǒng) 特點： （ 1）電動機啟動時，電流截止負反饋起作用，從而限制啟動電流。 （ 2）當系統(tǒng)工作超過額定值時，電流截止負反饋起作用，從而保證系統(tǒng)的安全。第三節(jié) 無靜差直流自動調(diào)速系統(tǒng) 一、轉速單閉環(huán)無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)C－UdR0R0UgU0 Rp M+－Kp+∞R′Rf LTGR2+UctUn 比例調(diào)節(jié)過程：在 △ Un的作用下， PI調(diào)節(jié)器立即輸出比例調(diào)節(jié)部分 △ Uct=KP△ Un ,它使晶閘管整流輸出電壓增加 △ Ud。當轉速回升到原來的轉速 n1以后， △ Ud也減到零。－ 積分調(diào)節(jié)過程： 積分部分的輸出電壓正比于偏差電壓的積分，積分作用使晶閘管整流輸出電壓增長量△ Ud增長的速度與偏差電壓 △ Un成正比。積分作用雖然不再增長，但它卻記住了以往積累的調(diào)節(jié)結果。 △ Ud是比例調(diào)節(jié)器和積分調(diào)節(jié)器的綜合效果。 二、速度、電流雙閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng) 由 PI調(diào)節(jié)器組成的無靜