系統(tǒng)的能控性和能觀測性-展示頁
2025-05-26 22:05本頁面
【正文】 時刻的狀態(tài)變量 都是能控的，則稱此系統(tǒng)是完全能控的。 BuAXX ???)(tu],[ 10 tt )(tX )( 0tX)( 1tX0t )( 0tX（ n維） 線性定常系統(tǒng)的能控性 能控性定義的圖解 1x2x)( 0tX)( 1tX（可出現(xiàn)在任意位置上） 說明：若 可以是 任意的（即出現(xiàn)在任何 位置上），則系統(tǒng)就是 完全能控的，簡稱能控 的。 線性定常系統(tǒng)的能控性 例 2：考察如下系統(tǒng)的能控性 解：系統(tǒng)的能控性矩陣為 ??????????????????????????????????????????????????21321321111112310020231uuxxxxxx????????????????????442211442211452312kQB AB BA2nQr a n k k ?? 2)(所以系統(tǒng)是不可控的。若在任意初始時刻系統(tǒng)都能觀測，則稱系統(tǒng)是完全能觀測的，簡稱能觀測的。 能控性 amp。能觀測性與傳遞函數(shù)的關(guān)系 狀態(tài)空間模型 ?傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的表達(dá)式為： 若 D=0，則傳遞函數(shù)的表達(dá)式為： DBAsIAsIadjCDBAsICsUsYsW ???????? ? )()()()()( 1BAsIAsIadjCBAsICsW????? ? )()()( 1 能控性 amp。能觀測性與傳遞函數(shù)的關(guān)系 狀態(tài)空間模型 ?傳遞函數(shù) 為方便后面分析，還定義兩個傳遞函數(shù)： （ 2）輸出 狀態(tài)傳遞函數(shù) CXyAXX???)()()()(sCXsYsAXssX??)()(0)()(sCXsYsXAsI???10)()()()( ???? AsICsXsYsU)()()()( 1sCXsYAsIsX??? ? 能控性 amp。 BAsIsUsX 1)()()( ??? 能控性 amp。 1)()()( ??? AsICsXsY 能控性 amp。能觀測性與傳遞函數(shù)的關(guān)系 可以證明：對于線性定常單輸入 單輸出系統(tǒng)而言，狀態(tài)完全能控能觀測的充要條件是：系統(tǒng)的輸出 輸入傳遞函數(shù) 無零極相消的現(xiàn)象。 研究的意義 構(gòu)建統(tǒng)一的模型，以利于對系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析。 此時，可 構(gòu)建矩陣 和一組新的狀態(tài)變量 ， 將系統(tǒng)的狀態(tài)方程變?yōu)?能控規(guī)范型 ： CXyBuAXX????][ 1 BAABBQ nk ?? ?PXX ??P X?kQ（或 ） XPX ?1?? 能控規(guī)范型和能觀測規(guī)范型 單輸入 單輸出系統(tǒng)的能控規(guī)范型 XCyuBXAX??????????其中： ?????????????????????????????????????? 1000
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1