【正文】 d *pd)。 //指向任務(wù)的指針 void * pdata。還有使剛創(chuàng)建的任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，并引發(fā)一次任務(wù)調(diào)度（取決于任務(wù)是否處于多多任務(wù)工作狀態(tài)）。在 main()函數(shù)內(nèi)開始多任務(wù)調(diào)度（ OSStart()前，必須至少建立一個(gè)任務(wù)，而且任務(wù)不能由中斷服務(wù)程序（ ISR） 建立。通過將任務(wù)的地址和其他參數(shù)傳遞給以下兩個(gè)函數(shù)來建立任務(wù)。C／ OSII提過大量的 API函數(shù)實(shí)現(xiàn)對任務(wù)的管理，主要的任務(wù)有： （ 1）建立任務(wù) 181。 在執(zhí)行的過程中可以通過調(diào)用 OSTimeGet()函數(shù)來獲得該計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值 ，也可以通過調(diào)用 OSTimeSet()函數(shù)來改變該計(jì)數(shù)器的值 。 這個(gè)計(jì)數(shù)器在調(diào)用 OSStart()初始化多任務(wù)和 4294967295個(gè)節(jié)拍執(zhí)行完一遍后 ， 從 0開始計(jì)數(shù) 。 ④ 系統(tǒng)時(shí)間函數(shù) OSTimeGet()和 OSTimeSet() 無論時(shí)鐘節(jié)拍何時(shí)發(fā)生 ， 181。 任務(wù)調(diào)用 OSTimeDlyHMSM()后 ， 一旦規(guī)定的時(shí)間期滿或有其他任務(wù)通過調(diào)用 OSTimeDlyResume()取消了延時(shí) ， 它就會(huì)立即處于就緒態(tài) 。 與 OSTimeDly()一樣 ， 調(diào)用 OSTimeDIyHMSM()函數(shù)也會(huì)使181。 18 ③ 按時(shí) 、 分 、 秒 、 毫秒延時(shí)函數(shù) OSTimeDlyHMSM() OSTimeDly()是一個(gè)非常有用的函數(shù) ， 但用戶的應(yīng)用程序須要知道延時(shí)時(shí)間所對應(yīng)的時(shí)鐘節(jié)拍的數(shù)目 。 具體方法是通過調(diào)用 OSTimeDlyResume()和指定要恢復(fù)的任務(wù)的優(yōu)先級的方式 ， 這樣延時(shí)的任務(wù)就可以不用等待延時(shí)期滿 ， 而是通過其他任務(wù)取消延時(shí)來使自己處于就緒態(tài) 。 ② 恢復(fù)延時(shí)的任務(wù)函數(shù) OSTimeDlyResume() 181。 任務(wù)調(diào)用 OSTimeDly()后 ， 一旦規(guī)定的時(shí)間期滿或者有其他任務(wù)通過調(diào)用 OSTimeDlyResume()取消了延時(shí) ， 它就會(huì)立即進(jìn)入就緒狀態(tài) 。 ① 任務(wù)延時(shí)函數(shù) OSTimeDIy() 調(diào)用該函數(shù)會(huì)使 181。 時(shí)鐘節(jié)拍函數(shù)的作用是用于通知 181。 這個(gè)定時(shí)中斷也可以被叫作為時(shí)鐘節(jié)拍 。 17 （ 3） 時(shí)間管理 與大部分內(nèi)核一樣 ， 181。 ④ OSMemQuery()函數(shù) ， 用于查詢一個(gè)特定內(nèi)存分區(qū)的狀態(tài) 。 ③ OSMemPut()函數(shù) ， 釋放一個(gè)內(nèi)存塊 。 ② OSMemGet()函數(shù) ， 用于分配一個(gè)內(nèi)存塊 。 （ 2） 內(nèi)存管理 內(nèi)存管理主要通過以下 4個(gè)函數(shù)來實(shí)現(xiàn)： ① OSMemCreate()函數(shù) ， 用于建立一個(gè)內(nèi)存分區(qū) 。 16 （ 1） 內(nèi)存管理控制塊 OS_MEM 為便于內(nèi)存的管理， 181。 這樣 ， 就能有效解決內(nèi)存碎片問題 。 在需要?jiǎng)討B(tài)分配內(nèi)存時(shí) ，可選擇一個(gè)適當(dāng)?shù)姆謪^(qū) ， 按塊來分配內(nèi)存 。C／ OSⅡ 把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來進(jìn)行管理 。 15 主要模塊介紹 1． 內(nèi)存管理 在 ANSI C中 ， 一般采用內(nèi)存分配函數(shù) malloc()和內(nèi)存釋放函數(shù) free()兩個(gè)函數(shù)動(dòng)態(tài)地分配和釋放內(nèi)存 。換句話說，181。在 181。C／ OSII任務(wù)調(diào)度所花的時(shí)間是常數(shù)，與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無關(guān)。那么確定哪一個(gè)任務(wù)優(yōu)先級最高、該哪個(gè)任務(wù)將要運(yùn)行，這樣的工作是由調(diào)度器完成的。 14 由于， 181。圖 51是181。 為了使 181。C／ OSII中，任務(wù)的優(yōu)先級號就是任務(wù)編號 (ID)。C／ OSII總是運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)。因此用戶可以使用多達(dá) 56個(gè)應(yīng)用任務(wù)，但首先要給每個(gè)任務(wù)賦以不同的優(yōu)先級。C／ OSII有兩個(gè)任務(wù)已經(jīng)被系統(tǒng)占用了，而且保留了優(yōu)先級 0、 和OS_LOWEST_PRIO OS_LOWEST__PRIO 0S_LOWEST_PRIO1以及 OS_LOWEST_PRIO這 8個(gè)任務(wù)已備將來使用。C／ OSII可以管理多達(dá) 64個(gè)任務(wù)，其優(yōu)先級可以從 0開始 ， 優(yōu)先級號越低，其任務(wù)的優(yōu)先級就越高。故返回參數(shù)必須定義成 void， 例如： Void YourTask(void *pdata) { for(；； ){ ／ *用戶代碼 *／ ／ *調(diào)用 181。C／ OSⅡ 中，一個(gè)任務(wù)通常是一個(gè)無限的循環(huán)。C／ OSⅡ 其實(shí)只有一個(gè)內(nèi)核 ， 提供任務(wù)調(diào)度 、 任務(wù)間的通信與同步 、 任務(wù)管理 、時(shí)間管理和內(nèi)存管理等基本功能 。 12 181?？梢哉f， 181。 11．穩(wěn)定性與可靠性， 2020年 7月， 181。 10．中斷管理，中斷可使正在執(zhí)行的任務(wù)暫時(shí)掛起，如果優(yōu)先級更高的任務(wù)被中斷喚醒，則高優(yōu)先級的任務(wù)在中斷嵌套全部退出后立即執(zhí)行。C／ OSⅡ 的?？臻g校驗(yàn)函數(shù)可確定每個(gè)任務(wù)到底需要多少?？臻g。C／ OSⅡ 的每個(gè)任務(wù)都有自己單獨(dú)的棧和?？臻g。C／OSⅡ 的函數(shù)調(diào)用與服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間。C／ OSⅡ 的函數(shù)調(diào)用和服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間具有確定性。C／ OSⅡ 不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度法 (Roundrobin Scheduling)。 這樣，留給用戶應(yīng)用程序的任務(wù)最多可有 56個(gè)。一般情況下，建議用戶保留 8個(gè)任務(wù)給 181。 6．多任務(wù)， 181。 5．可剝奪型 (Preemptive)， 181。C／ OSⅡ 可根據(jù)實(shí)際用戶的應(yīng)用需要使用條件編譯來完成對操作系統(tǒng)的裁剪，這樣就可以減少 181。C／ OSⅡ 嵌入到產(chǎn)品中去，從而成為產(chǎn)品的一部分。 10 3．可固化 (ROMable)， 181。C／ OSⅡ 更方便于移植到其他微處理器上使用。C／ OSⅡ 的源代碼中，除了與微處理器硬件相關(guān)的部分是使用匯編語言編寫的，其絕大部分是使用移植性很強(qiáng)的 ANSI C來編寫的。C／ OSⅡ 的開發(fā)，降低了開發(fā)成本。C／ OSⅡ 的網(wǎng)站 (． uCOSII． )下載針對不同微處理器的移植代碼。C／ OSⅡ 系統(tǒng)的特點(diǎn) 1．有源代碼， 181。C／ OSⅡ 版，應(yīng)用的實(shí)例也進(jìn)一步說明了該內(nèi)核的實(shí)用性和可靠性。從早期使用的 181。 181。C／ OSⅡ 不僅使用戶得到廉價(jià)的解決方案，而且由于 181。其中包含全部功能的核心部分代碼占用 KB， 全部的源代碼約 5500行，結(jié)構(gòu)合理、清晰易懂，且注解詳盡，非常適合初學(xué)者進(jìn)行學(xué)習(xí)分析。 8 181。這種機(jī)器同樣可以保護(hù)負(fù)載以防短路。 6 MB20M信用卡處理裝置 TCP/IP協(xié)議； 20MHz Am188ES； 10項(xiàng)任務(wù)； 時(shí)鐘頻率 100Hz； MB20M被用于對很多的教學(xué)和商務(wù)設(shè)備的控制使用和收費(fèi) ,包括身份證，安全卡和圖書館借閱卡，現(xiàn)在只要應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)磁條的用戶卡都可以在 MB20M終端上使用。最后一點(diǎn)， μC/OSII有足夠的能力使我們能夠順利完成工作。 選擇 μC/OSII的原因： 主要原因是它與其它市場上的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)相比的相對低廉的費(fèi)用。我們將繼續(xù)應(yīng)用 μC/OS以及 Micriμm的其它產(chǎn)品包括下一代 μC/OSII 。D的職員從 1996年以來開始應(yīng)用 Micriμm實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。 CYCLONE移動(dòng)電話， Hitachi H8S/2318k微程序控制器， 256K閃存和 8K Ram， μC/OS 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。 4 μC/OS 的幾個(gè)典型應(yīng)用 NSA2020便攜式電話，在日本大約有 15000臺(tái)投入市場。世界上已有數(shù)千人在各個(gè)領(lǐng)域使用 μC/OS ，例如，照相機(jī)行業(yè)、醫(yī)療器械、音響設(shè)施、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、高速公路電話系統(tǒng)、自動(dòng)提款機(jī)、工業(yè)機(jī)器人等等。 μC/OS 已被移植到以下一些 CPU上。該廠商聲稱內(nèi)核 B是用 C語言寫的，可我還得用匯編語言初始化程序的每個(gè)對象，實(shí)在是煩透了，產(chǎn)品的開發(fā)也耽誤了。1 緒、 Jean J. Labrosse的故事 80年代末，我設(shè)計(jì)了一個(gè)基于 Intel 80C188的產(chǎn)品，需要一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核。 使用一個(gè)知名的內(nèi)核太貴了，廉價(jià)的內(nèi)核 B（當(dāng)時(shí)大約 1000美元以下 )讓我總給該廠商打電話求援。 后來我得知我是該廠商的第一個(gè)客戶 第五章 ?C/OSII在 ARM系統(tǒng)中的應(yīng)用與開發(fā) 2 至今， μC/OS 的書已售出了 15， 000多冊。 Analog 設(shè)備公司 AD21xx ARM公司 ARM 6, ARM7 日立公司 64180， H8/3xx，SH系列 Intel公司 80x86（ Real and PM),Pentium, Pentium II, 8051,8052, MCS251,80196,8096 三菱公司 M16和 M32 摩托羅拉公司 PowerPC， 飛利浦公司 XA 西門子公司 80C166和 TriCore TI公司 TMS320 Zilog公司 Z— 80 和 Z— 180 3 μC/OS II意為 “ 微控制器操作系統(tǒng)版本 2”。很多高等院校將 μC/OS 用于實(shí)時(shí)系統(tǒng)教學(xué)。使用μC/OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。 選擇 μC/OS的原因： INFEA Ramp。通過比較，還沒有發(fā)現(xiàn)比 μC/OS更好的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。 5 三軸運(yùn)動(dòng)控制卡 —— Hitachi SH2微處理器； —— 7個(gè)任務(wù)； —— 時(shí)鐘頻率 10Hz； 用于加工眼鏡的塑料鏡片的計(jì)算機(jī)控制車床的運(yùn)動(dòng)控制。另一個(gè)主要原因是資源和內(nèi)設(shè)的可獲得性。 SH2快速，有效的執(zhí)行與 μC/OSII的實(shí)時(shí)內(nèi)核是使工作順利完成的最重要的條件。 選擇 μC/OSII的原因： 價(jià)格便宜，代碼尺寸小，縮短開發(fā)周期 7 獨(dú)立靜態(tài)交換機(jī) ?Hitachi H8S/2357 CPU ?4個(gè)任務(wù) ?時(shí)鐘頻率 1000Hz 獨(dú)立靜態(tài)交換機(jī)（ SIEL交換機(jī)）是一個(gè)可以連續(xù)的瞬時(shí)改變電源的裝置從而控制兩條電線的狀態(tài)，最終保證負(fù)載的最佳電力供給。 選擇 μC/OS— II的原因： 與其它實(shí)時(shí)方案相比低廉的價(jià)格，與很多微處理器可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，對源代碼的完全控制。C／ OSⅡ 是一個(gè)免費(fèi)的、源代碼公開的實(shí)時(shí)嵌入式內(nèi)核，其內(nèi)核提供了實(shí)時(shí)系統(tǒng)所需要的一些基本功能。 181。C／ OSⅡ 的開放源代碼特性，還使用戶可針對自己的硬件優(yōu)化代碼，獲得更好的性能。C／ OSⅡ 是在 PC機(jī)上開發(fā)的， C編輯器使用的是Borland C/C++。COS到現(xiàn)在的 181。 ?C/OSII系統(tǒng)的特點(diǎn)及結(jié)構(gòu) 9 181。C／ OSⅡ 源代碼是開放的，用戶可登錄 181。這極大地方便了實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng) 181。 2．可移植 (Portable)， 181。并且把用匯編語言編寫的部分已經(jīng)壓縮到最低的限度，以使 181。如 Intel公司、 Zilog公司、 Motorola公司的微控制器和 TI公司的 DSP， 以及包括 ARM公司、 Analog Device公司、三菱公司、日立公司、飛利浦公司和西門子公司的各種微處理器。C／ OSⅡ 是為嵌入式應(yīng)用而設(shè)計(jì)的操作系統(tǒng)，只要具備有合適的軟硬件工具，就可將181。 4．可裁剪 (Scalable)， 181。C／ OSⅡ 對代碼空間和數(shù)據(jù)空間的占用。C／ OSⅡ 是完全可剝奪型的實(shí)時(shí)內(nèi)核，運(yùn)行就緒條件下優(yōu)先級最高的任務(wù)。C／ OSⅡ 可管理 64個(gè)任務(wù)。C／ OSⅡ 。系統(tǒng)賦給每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級必須不同，這意味著 181。 7． 可確定性，絕大多數(shù) 181。在任何時(shí)候用戶都能知道 181。 11 8．任務(wù)棧， 181。使用 181。 9．系統(tǒng)服務(wù)，提供了例如信號量、互斥信號量、消息郵箱、事件標(biāo)志、數(shù)據(jù)隊(duì)列、塊大小固定的內(nèi)存的申請與釋放及時(shí)間管理函數(shù)等。中斷嵌套層數(shù)可達(dá) 255層。C／ OSⅡ 在一個(gè)航空項(xiàng)目中得到了美國聯(lián)邦航空管理局對商用飛機(jī)的符合RTCA DO178B標(biāo)準(zhǔn)的認(rèn)證。C／ OSⅡ 的每一種功能、每一個(gè)函數(shù)及每一行代碼都經(jīng)過了考驗(yàn)與測試。C／ OSⅡ 系統(tǒng)的內(nèi)核結(jié)構(gòu) 與其他操作系統(tǒng)不同 ， 181。 1) 任務(wù) 在 181。一