【正文】 ...................18 信號(hào)邏輯電平匹配設(shè)計(jì) ................................................................................21 電路抗干擾設(shè)計(jì) ............................................................................................22 PCB 布局及注意事項(xiàng) .................................................................................23 小結(jié) ..........................................................................................................................25 4 四旋翼無(wú)人機(jī)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..............................................................26 導(dǎo)航坐標(biāo)系描述 ......................................................................................................26 方向余弦陣 ....................................................................................................26 四元數(shù)法 ........................................................................................................27 四旋翼無(wú)人機(jī)捷聯(lián)慣導(dǎo)設(shè)計(jì) ..................................................................................28 慣性導(dǎo)航方案 設(shè)計(jì) ........................................................................................28 捷聯(lián)式慣導(dǎo) [44] ...............................................................................................28 捷聯(lián)慣導(dǎo)簡(jiǎn)化設(shè)計(jì) ........................................................................................30 導(dǎo)航系統(tǒng)的靜態(tài)分析 ...............................................................................................31 分析條件 ........................................................................................................31 傳感器采樣數(shù)據(jù)處理 ....................................................................................31 姿態(tài)角靜態(tài)穩(wěn)定性 ........................................................................................35 捷聯(lián)慣導(dǎo)的校準(zhǔn) ............................................................................................36 結(jié)果分析 ........................................................................................................37 小結(jié) ..........................................................................................................................38 5 四旋翼無(wú)人機(jī)建模與仿真 ..........................................................................39 引言 ..........................................................................................................................39 系統(tǒng)建模 ..................................................................................................................39 直線運(yùn)動(dòng)的模型 [17] [22[[50] [51].........................................................................39 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的模型 ............................................................................................41 直流電機(jī)的模型 [17] .......................................................................................42 四旋翼無(wú)人機(jī)模型參數(shù)辨識(shí) ..................................................................................42 模型參數(shù)辨識(shí) ................................................................................................43 辨識(shí)結(jié)果與分析 ............................................................................................44 四旋翼無(wú)人直升機(jī)的控制器設(shè)計(jì) ..........................................................................47 四旋翼直升機(jī)的基本運(yùn)動(dòng)狀態(tài) ....................................................................47 四旋翼無(wú)人直升機(jī)的姿態(tài)控制結(jié)構(gòu) ............................................................47 系統(tǒng)仿真分析 ..........................................................................................................48 仿真平臺(tái)搭建 ................................................................................................48 碩士論文 小型四旋翼無(wú)人直升機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) V 四旋翼無(wú)人機(jī)模型分析 .................................................................................49 小結(jié) ..........................................................................................................................50 6 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..............................................................................................51 引言 ..........................................................................................................................51 軟件系統(tǒng)總流程 ......................................................................................................51 系統(tǒng)初始化自檢模塊 ..............................................................................................52 軟件系統(tǒng)初始化 ............................................................................................52 硬件系統(tǒng)初始化 ............................................................................................52 數(shù)據(jù)采集模塊和無(wú)線通信模塊 ..............................................................................53 數(shù)字羅盤(pán)信息采集 ........................................................................................53 高度聲納的信息獲取 ....................................................................................54 慣性傳感器參數(shù)的獲取 ................................................................................54 無(wú)線通訊模塊 ................................................................................................55 A/D 的軟件校正 ....................................................................................................55 數(shù)字濾波算法 ..........................................................................................................56 捷聯(lián)慣導(dǎo)算法 ..........................................................................................................57 小結(jié) ..........................................................................................................................57 7 系統(tǒng)調(diào)試 .....................................................................................................58 引言 ..........................................................................................................................58 電源調(diào)試 ..................................................................................................................58 DSP 最小系統(tǒng)調(diào)試 ...................................................