【正文】 ................................................ 1 存在的問題 ....................................................................................................... 5 2 四足機器人腿的研究 ................................................................................................. 6 腿的對比分析 .................................................................................................. 6 開環(huán)關(guān)節(jié)連桿機構(gòu) .............................................................................. 6 閉環(huán)平面四桿機構(gòu) .............................................................................. 9 腿 的設(shè)計 ......................................................................................................... 11 腿的機構(gòu)分析 ..................................................................................... 12 支撐與擺動組合協(xié)調(diào)控制器 ........................................................... 18 單條腿尺寸優(yōu)化 ............................................................................................ 21 數(shù)學(xué)建模 ............................................................................................. 21 運動特征的分析 ................................................................................ 23 機器人腿足端的軌跡和運動分析 .............................................................. 24 機器人腿足端的軌跡分析 ............................................................... 24 機器人腿足端的運動分析 ............................................................... 27 3 機體設(shè)計 .................................................................................................................... 30 機體設(shè)計 ......................................................................................................... 30 機體外殼設(shè)計 ..................................................................................... 30 傳動系統(tǒng)設(shè)計 ..................................................................................... 31 利用 Solid Works 進行腿及整個機構(gòu)輔助設(shè)計 ....................................... 35 4 結(jié)論 ............................................................................................................................. 36 論文完成的主要工作 .................................................................................... 36 總結(jié) ................................................................................................................. 36 參考文獻 ......................................................................................................................... 37 致 謝 ............................................................................................................................. 39 1 1 緒論 步行機器人的概述 機器人相關(guān)的研發(fā)和應(yīng)用現(xiàn)如今早已變成每個國家的重要科研項目之一，通過運用機器人來代替人們的某些危險工作或者幫助殘疾人完成自己所不能完成的事情。本文對四足機器人腿的單腿結(jié)構(gòu)分析比較詳細，并結(jié)合三維進行理性的理解。同時結(jié)合模仿四足動物形態(tài)展示出了本次設(shè)計。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文） 四足步行機器人腿的機構(gòu)設(shè)計 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 所在系部： 專業(yè)班級： 指導(dǎo)教師： 日 期： I 摘 要 本文 介紹 了國 內(nèi)外 四足 步行 機器 人 的發(fā) 展狀 況和 三維 制圖 軟件SolidWorks 的應(yīng)用，著重分析了設(shè)計思想并對行走方式進行了設(shè)計并在此軟件基礎(chǔ)上四足步行機器人腿進行了繪制，對已繪制的零部件進行了裝配和三維展示。展示了 SolidWorks 強大的三維制圖和分析功能。對設(shè)計的四足行走機器 人腿進行了詳細的分析與總結(jié)得出了該機構(gòu)的優(yōu)缺點。 關(guān)鍵詞： SolidWorks；足步行機器人腿 II Abstract In this paper, fouth inside and outside the twolegged walking robot and the development of threedimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts and approach to the design of walking and the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on ponents have been drawn to the assembly and threedimensional display. SolidWorks demonstrated a strong threedimensional mapping and analysis functions. At the same time, bined with fourlegged animal patterns to imitate the design show. The design of fourlegged walking robot legs to carry out a detailed analysis and arrive at a summary of the advantages and disadvantages of the institution. In this paper, four singlelegged robot more detailed structural analysis, bined with a rational understanding of threedimensional. Keywords: SolidWorks。在工業(yè)，手工業(yè)，重工業(yè)等方面機器人的輔助功能尤為突出，大大提高了工作效率，節(jié)省開支。 步行是人和自然界的大多數(shù)動物所具有的一種運動方式。一 些專家和學(xué)者從事于步行機器人的研發(fā)工作，并不是為了刻意去追求對復(fù)雜系統(tǒng)的研發(fā)，而是因為步行機器人確實具有廣泛的應(yīng)用前景，比如在替代危險環(huán)境下工作的人們、工廠的維護方面和崎嶇地面上的貨物搬運工作以及災(zāi)害支援救助等方面都具有很好的發(fā)展前景。 步行機器人研發(fā)現(xiàn)狀 20 世紀 60 年代，對于四足步行機器人的研究工作剛剛開始起步。 到 20 世紀 80、 90 年代比較具有代表性的四足步行機器人是由日本的一所名叫 Shigeo Hirose 的實驗室研制的 TITAN 系列機器人。 TITANⅥ 機器人運用了一種新型的直動型腿機構(gòu)，有效避免了在上樓梯過程中各腿間的干涉，并且采用了兩級變速驅(qū)動機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)腿部的擺動相和支撐相分別進行驅(qū)動。它的每個關(guān)節(jié)安裝了一個光電碼盤、陀螺儀、傾角計和觸覺傳感器。 TekkenIV 能夠?qū)崿F(xiàn)不規(guī)則地面的自適應(yīng)動態(tài)