【正文】 .....................1 四旋翼直升機發(fā)展歷史 ............................................................................................1 國內外研究現(xiàn)狀和研究熱點 ....................................................................................2 國外研究現(xiàn)狀 ..................................................................................................2 國內研究現(xiàn)狀 ..................................................................................................3 四旋翼直升機研究熱點 ..................................................................................3 論文內容安排 ............................................................................................................4 2 總體設計 .......................................................................................................6 設計 目標 ....................................................................................................................6 控制系統(tǒng)結構設計 ....................................................................................................6 硬件總體設計 ..................................................................................................7 軟件總體設計 ..................................................................................................7 控制系統(tǒng)功能設計 ....................................................................................................8 導航系統(tǒng) ..........................................................................................................8 控制算法 ..........................................................................................................9 通信系統(tǒng) ..........................................................................................................9 電源系統(tǒng) ..........................................................................................................9 控制器選型 ......................................................................................................9 小結 ..........................................................................................................................10 3 硬件系統(tǒng)設計 ..............................................................................................11 硬件選型 ..................................................................................................................11 傳感器選型 ....................................................................................................11 無線通信模塊選型 ........................................................................................15 推進組及電機驅動選型 ................................................................................15 處理器選型 ....................................................................................................16 硬件系統(tǒng)設計 ..........................................................................................................17 硬件系統(tǒng)重量分布 ........................................................................................18 目錄 碩士論文 IV DSP 最小系設計 .........................................................................................18 信號邏輯電平匹配設計 ................................................................................21 電路抗干擾設計 ............................................................................................22 PCB 布局及注意事項 .................................................................................23 小結 ..........................................................................................................................25 4 四旋翼無人機捷聯(lián)慣導系統(tǒng)設計 ..............................................................26 導航坐標系描述 ......................................................................................................26 方向余弦陣 ....................................................................................................26 四元數(shù)法 ........................................................................................................27 四旋翼無人機捷聯(lián)慣導設計 ..................................................................................28 慣性導航方案 設計 ........................................................................................28 捷聯(lián)式慣導 [44] ...............................................................................................28 捷聯(lián)慣導簡化設計 ........................................................................................30 導航系統(tǒng)的靜態(tài)分析 ...............................................................................................31 分析條件 ........................................................................................................31 傳感器采樣數(shù)據(jù)處理 ....................................................................................31 姿態(tài)角靜態(tài)穩(wěn)定性 ........................................................................................35 捷聯(lián)慣導的校準 ............................................................................................36 結果分析 ........................................................................................................37 小結 ..........................................................................................................................38 5 四旋翼無人機建模與仿真 ..........................................................................39 引言 ..........................................................................................................................39 系統(tǒng)建模 ..................................................................................................................39 直線運動的模型 [17] [22[[50] [51].........................................................................39 旋轉運動的模型 ............................................................................................41 直流電機的模型 [17] .......................................................................................42 四旋翼無人機模型參數(shù)辨識 ..................................................................................42