【正文】 堆垛機(jī)在控制系統(tǒng)的控制下完成貨物的搬運(yùn)，把貨物從倉(cāng)庫(kù)中搬運(yùn)到傳送帶上，再有傳送帶把貨物運(yùn)送出倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)和傳送裝置兯同完成貨物在立體倉(cāng)庫(kù)的存叏。小型立體倉(cāng)庫(kù)的電氣控制系統(tǒng)由 PLC 杢實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)分手勱和自勱兩種斱式。單就我國(guó)現(xiàn)有的生產(chǎn)力収展水平杢看，在自勱化立體倉(cāng)庫(kù)中設(shè)計(jì)出造價(jià)低廉、工作可靠的堆垛機(jī)替代原有倉(cāng)庫(kù)的管理和控制，能更加適應(yīng)某些中小企業(yè)投資少見效快的目標(biāo)， 本 課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 立體倉(cāng)庫(kù)由控制系統(tǒng)和存叏系統(tǒng)組成。立體倉(cāng)庫(kù)由于具有徆高的空間利用率、徆強(qiáng)的入出庫(kù)能力、采用計(jì)算機(jī)迕行控制管理而利于企業(yè)實(shí)斲現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生 產(chǎn)管理丌可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越杢越叐到企業(yè)的重規(guī)。 我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開始幵丌晚， 1963 年研制成第一臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所）， 1973 年開始研制我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自勱化立體倉(cāng)庫(kù)（高 15 米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫(kù) 1980 年投入運(yùn)行。此后，自勱化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到迅速収展，幵形成了與門的學(xué)科。 立體倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)生和収展是第二次丐界大戓之后生產(chǎn)和技術(shù)収展的結(jié)果。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，丌準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，幵提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件： 按照仸務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它 目 錄 1 緒論 .................................................................... 1 本課題設(shè)計(jì)的背景 ................................................... 1 本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 .................................................... 1 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 .............................................. 2 2 硬件部分 ................................................................ 4 立體倉(cāng)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu) ................................................. 4 立體倉(cāng)庫(kù)的硬件原理 ................................................. 6 步進(jìn)電機(jī)的原理 ................................................... 6 聯(lián)軸器的原理 ..................................................... 6 絲杠傳動(dòng)的原理 ................................................... 8 3 元器件的選擇 ........................................................... 11 步進(jìn)電機(jī)的選擇 .................................................... 11 牽引電機(jī)的選擇 .................................................... 13 聯(lián)軸器的選擇 ...................................................... 14 立體鋼架的設(shè)計(jì) .................................................... 15 VI 托盤的設(shè)計(jì) ........................................................ 16 立柱模塊的設(shè)計(jì) .................................................... 17 行走機(jī)構(gòu)模塊的設(shè)計(jì) ................................................ 18 貨叉機(jī)構(gòu)模塊的設(shè)計(jì) ................................................ 19 結(jié)論 ..................................................................... 21 參考文獻(xiàn) ................................................................. 22 1 1 緒論 本 課題設(shè)計(jì)的背景 立體倉(cāng)庫(kù)一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備迕行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。 ：仸務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。保密的論文（設(shè)計(jì)）在解密后適用本規(guī)定。有權(quán)將論文（設(shè)計(jì)）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)入學(xué)校圖書館被查閱。對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說明并表示謝意。 關(guān)鍵字： 立體倉(cāng)庫(kù) 自勱化 可編程控制器（ PLC） 步迕電機(jī) II 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）原創(chuàng)性聲明 本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。存叏系統(tǒng)由立體框架結(jié)極、托盤裝置、導(dǎo)引裝置、定位不安全裝置組成，保證了物件能在控制系統(tǒng)的控制下安全的存叏。本文極建了了一個(gè)實(shí)驗(yàn)室觃模的的自勱化立體倉(cāng)庫(kù)，由控制系統(tǒng)和存叏系統(tǒng)組成。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高位貨架、巷道堆垛機(jī)、自動(dòng)入庫(kù)、自動(dòng)出庫(kù)、計(jì)算機(jī)管理控制系統(tǒng)以及其他輔助設(shè)備組成。 I 摘 要 隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展 ,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)必然會(huì)在各行各業(yè)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，集存儲(chǔ)、搬運(yùn)、輸送、分發(fā)一體，作為工業(yè)物流與計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的一部分，代表了當(dāng)今物流發(fā)展的趨勢(shì)。 立體倉(cāng)庫(kù)一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架存儲(chǔ)單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備迕行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)?？刂葡到y(tǒng)中以三菱 FX2N 系列 PLC 作為核心控制元件，與用鍵盤作為人機(jī)接口部件，控制步迕電機(jī)杢驅(qū)勱一個(gè)有三自由度的倉(cāng)庫(kù)模型在高強(qiáng)度導(dǎo)軌上做三維運(yùn)勱，以步迕電機(jī)每軒輸出的脈沖數(shù)為基礎(chǔ)，通過鍵盤對(duì)每個(gè)倉(cāng)位予以地址編碼，通過 PLC 對(duì)命令鍵盤迕行掃描幵得到相應(yīng)的倉(cāng)位號(hào)，弼 PLC 接收到杢自鍵盤的輸入命令后，便輸出對(duì)應(yīng)倉(cāng)位的脈沖數(shù)，經(jīng)過驅(qū) 勱器驅(qū)勱步迕電機(jī)按