【正文】 我們也可以修改以前的代碼；第三個部分，這個地方是用作顯示的，顯示我們調(diào)試、運行之后的結(jié)果。首先我們就從一開始的地方說起，要實現(xiàn)一個某種功能的話，首先就要構(gòu)建一個工程。由它的名字我們就可以知道，也就是說使用它就可以非常清晰明了看到的編寫界面，不用再花時間去想象它應(yīng)該有的種種情況。 接線。仔細(xì)了解 各個端口的作用，千萬不能在帶電的情況下隨意的插拔接口。 連接我們用的控制卡和端子板。連接驅(qū)動器和伺服電機這一步驟一定要在驅(qū)動器和運動控制卡之前，查看伺服電機目的是看看有沒有負(fù)載，保證這一安裝過程中的安全。運行 附帶的 程序，如果能無問題運行的話，就說明我們的安裝不存在毛?。蝗绻袉栴}的話，那就需要多次檢查和重新安裝。該部分會有一些光盤指導(dǎo)，按照上面的指導(dǎo)完成安裝過程。 8 安裝控制器的驅(qū)動通 訊。 安裝步驟 圖 26 板卡與端子板之間連接圖 將我們所用的控制卡導(dǎo)入程序后，再插入計算機的主機內(nèi)。 兩關(guān)節(jié)機械手就是說這個機械手臂有 2 個自由度，可以在兩個方向運動，至于手爪的夾緊和松開只是兩個狀態(tài)。至于移動多少距離，主要根據(jù)這個傳動比來確定，伺服電機的后部有一個部件，那就是編碼器，它的主要作用就是反饋。 伺服電機把電壓信號轉(zhuǎn)化為電機輸出軸所需的角位移和角速度。 伺服電機就是這個系統(tǒng)中的第二個部分，充當(dāng)執(zhí)行元件。屬于整個伺服系統(tǒng)的一部分，一般情況下是經(jīng)過三種方式達(dá)到控制伺服電機的目的：對位置、速度和力矩。 最值得一提是本次使用的 GT400SVPCI 運動控制卡是一種開放式數(shù)字控制方式，用戶可以根據(jù)自己實際需要進(jìn)行擴充，實現(xiàn)新的功能，控制卡外形如下圖 25 所示。 圖 24 控制器中器件位置圖 本次設(shè)計使用控制卡是 GT400SVPCI，這種運動控制卡包括四種運動模式 :S曲線模式、 T曲線模式、 V速度模式、電子齒輪模式。與此同時，控制卡給編程的人提供了一個動態(tài)鏈接庫，里面有很多實用的函數(shù)。 5 圖 23 閉環(huán)運動控制系統(tǒng)的組成 GT 系列運動控制器 本次控制系統(tǒng)設(shè)計，就是在 GT 控制卡的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，它最多同時控制 4根軸的運動。部分或者全部的輸出信號通過返回到輸入端信號處，與之進(jìn)行比較，找出它們之間的信號誤差，然后輸出值逐漸向預(yù)定值靠近，縮小過程中的誤差，得到更加的準(zhǔn)確值。這種開環(huán) 控制系統(tǒng)價錢不高、但是精度不怎么高，維修費用比較低。在這個過程當(dāng)中沒有任何的反饋。如果接線端口弄錯會導(dǎo)致運動控制系統(tǒng)無法正確安裝，甚至有可能會燒毀部件。 4 在運動控制系統(tǒng)中還需要計算機的配合，通過編程軟件在計算機中編制運動控制系統(tǒng)的控制界面及調(diào)用程序添加到界面中每個命令控件，與此同時運動控制卡的不能單獨使用，控制卡安裝在計算機主機內(nèi)，具體的安裝步驟可以查看相關(guān)說明書。 運動控制卡在運動控制系統(tǒng)中的作用就相當(dāng)于人腦在人體中的作用，它控制著其他部件的運動。比如 :用來接線的端子板、驅(qū)動器等。 圖 21 運動控制系統(tǒng)的組成 如上圖 21 所示，運動控制系統(tǒng)中就有若干個不同的組成部 分，這當(dāng)中最重要部件當(dāng)屬運動控制卡。 第二章 本次控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成 運動控制系統(tǒng)簡介 運動控制就是讓這個系統(tǒng)的負(fù)載，按照之前編程軟件寫入的代碼以及各項運動參數(shù)，來進(jìn)行各種各樣的運動。 ⑤ 調(diào)用動態(tài)鏈接庫，會使用里面的函數(shù)。 3 ○ 3 調(diào)用單軸運動的相應(yīng)程序，來控制各個方向上的直線和弧線運動。 基本要求如下： ○ 1 通過 編制運動控制系統(tǒng)的控制界面，界面要有初始化、單軸的點動控制、 各軸回歸零點、各個維度坐標(biāo)的映射、兩軸直線和弧線運動、退出等控件。首先控制卡發(fā)出指令，驅(qū)動兩個電機的驅(qū)動器設(shè)備，與此同時，驅(qū)動器再來控制伺服電機，能夠?qū)崟r的控制和監(jiān)測電機的速度和轉(zhuǎn)向，從而控制兩關(guān)節(jié)機械手的運動。 設(shè)計任務(wù) 本次運動控制系統(tǒng)設(shè)計是基于 GT 系列運動控制卡來完成的，通過使用計算機高級語言 C++作為編寫工具，再結(jié)合微軟公司的 軟件，編制運動控制系統(tǒng)的控制界面，通過調(diào)用固高科技編寫的 里的頭文件，添加到各個控件中。這樣對那些用戶來說，是大大的利好。系統(tǒng)也可以移植使用，就是說可以用 在不同的機器上，不會說因為不兼容而無法工作，打破了封閉式數(shù)字控制系統(tǒng)的那種固定無法更改的模式。與此同時，更重要、更人性化的是用戶可以根據(jù)自身實際需要來擴充相應(yīng)功能，這也就是開放式數(shù)字控制的基本特征。 開放式控制系統(tǒng) 在我們平日所見 的的數(shù)字控制系統(tǒng)中，使用較多的為日本、德國一些公司的產(chǎn)品。嘗試開發(fā)出一種操作簡便、通用性強，避免由于機床的不同類型，數(shù)控裝置不能正常工作，有些數(shù)控機床的編程不能相互調(diào)用的問題。 由于計算機技術(shù)與自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，人類從使用傳統(tǒng)機床，逐漸地用上了早期的數(shù)控機床，數(shù)控機床的出現(xiàn)極大的提高了效益和精度，但在另一方面，也極大地困擾了企業(yè)。所以，傳統(tǒng)的機床工作經(jīng) 常發(fā)生突然停機以及手指斷裂等。在機械方面，早期的各類機床比以前的純手工勞動極大地節(jié)省了人力，降低了成本，但還是需要人力去實時的監(jiān)控，不間斷的控制機床，不能滿足大批量的生產(chǎn)，尤其在加工一些復(fù)雜、精密的工件時，有經(jīng)驗的工人會表現(xiàn)的好些，但傳統(tǒng)機床還是不如人意。 manipulator 第一章 緒論 .................................................................................................................... 1 課題背景 ............................................................................................................ 1 開放式控制系統(tǒng) .................................................................................................. 1 設(shè)計任務(wù) ............................................................................................................ 2 設(shè)計要求 ............................................................................................................ 2 第二章 本次控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成 ................................................................................... 3 運動控制系統(tǒng)簡介 .............................................................................................. 3 GT 系列運動控制器 ......................................................................................... 5 伺服電機驅(qū)動器 .............................................................................................. 6 伺服電機 ........................................................................................................ 6 兩關(guān)節(jié)機械手 ................................................................................................. 7 安裝步驟 ............................................................................................................ 7 第三章 系統(tǒng)控制界面的制作及程序的編寫 ......................................................................10 V C++編程 .........................................................................................................10 V C 介紹 .................................................................................................10 控制界面的編制 .............................................................................................12 動態(tài)鏈接庫和 GTCard 類 ..................................................................................14 動態(tài)鏈接庫的調(diào)用 ..........................................................................................14 GTCard 類 ......................................................................................................15 界面控制程序的編制 .........................................................................................17 初始化程序 ....................................................................................................17 回零程