【正文】
個節(jié)點實時知道節(jié)點的狀態(tài), 這在網(wǎng)絡(luò)規(guī)模比較大時,不容易實現(xiàn) 改進(jìn)的控制器 改進(jìn)前: 改進(jìn)后: 1,( ) ( ( ) ( ) ) ( ( ) )Ni ij i j i i ij j iu t c a l t l t h c d x t s??? ? ? ? ??11 1 1 21 1 1 11 2 11 2 212( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )qqNlN N N N lN N N N N lql t l t l t x tl t l t l t x tl t l t l t x t??? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ????? ? ? ? ??informed node 全局穩(wěn)定性分析 任意的初始狀態(tài),利用 Lyapunov 函數(shù)證明。