【正文】 ，齊一名[154]研究了面向多任務(wù)分解的磨礦控制系統(tǒng)，將磨礦生產(chǎn)全過程的幾個(gè)控制環(huán)節(jié)劃分成幾個(gè)相對(duì)獨(dú)立的子控制任務(wù)，如給礦控制任務(wù)、液位控制任務(wù)、壓力控制任務(wù)，以及磨礦故障診斷、控制決策等任務(wù)，而后將各個(gè)子控制任務(wù)按照一定的協(xié)作規(guī)則進(jìn)行融合，建立了基于多 Agent 的磨礦智能控制系統(tǒng)模型，多個(gè)個(gè)體 Agent 再通過協(xié)商合作完成整體的控制任務(wù)。周平[152]提出基于改進(jìn)擾動(dòng)觀察器(DOB)的MPC先進(jìn)反饋控制，用來控制多變量磨礦操作，在該DOBMPC先進(jìn)反饋控制中，高層優(yōu)化通過最大化利潤(rùn)函數(shù)計(jì)算最優(yōu)工作點(diǎn)，然后傳遞給MPC層,MPC作為預(yù)設(shè)定控制器為底層基礎(chǔ)反饋控制系統(tǒng)提供合適的預(yù)設(shè)定值，DOB作為補(bǔ)償器，根據(jù)觀測(cè)到的各種干擾和工廠不確定性來動(dòng)態(tài)補(bǔ)償基礎(chǔ)控制系統(tǒng)的設(shè)定。任金霞[150]將改進(jìn)型粒子群優(yōu)化 PID 方案應(yīng)用到磨礦分級(jí)系統(tǒng)溢流濃度控制中，對(duì)比例、積分、微分系數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，利用二階慣性加滯后的簡(jiǎn)化對(duì)象模型進(jìn)行了仿真。通過調(diào)整每一采樣時(shí)刻的磨礦機(jī)新添礦料量，使水力旋流器溢流礦粒的PSD 接近后續(xù)選別工序要求的最佳PSD 指標(biāo)，用核密度估計(jì)方法估算粒度PDF，然后基于產(chǎn)品粒度PDF 與目標(biāo)PDF 的誤差構(gòu)建性能指標(biāo)函數(shù)，并通過PSO 方法優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)，獲得每一采樣時(shí)刻的最優(yōu)控制輸入。馬天雨[147]提出一種動(dòng)態(tài)優(yōu)化控制方案，首先由優(yōu)化計(jì)算模型求得被控變量的最優(yōu)控制律，為消除鋼球磨損，測(cè)量誤差，原礦粒徑變化及水壓不穩(wěn)等干擾對(duì)系統(tǒng)的影響，引入了質(zhì)量指標(biāo)反饋調(diào)整機(jī)制，反饋信息由人工測(cè)量得到，最后由模糊專家系統(tǒng)根據(jù)人工測(cè)量和期望的指標(biāo)間的偏差，依據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)對(duì)優(yōu)化計(jì)算模型得到的控制律進(jìn)行補(bǔ)償修正。代偉[146]利用磨礦過程數(shù)據(jù), 采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò), 提出由回路預(yù)設(shè)定值優(yōu)化、性能指標(biāo)估計(jì)、優(yōu)化設(shè)定值評(píng)價(jià)以及磨礦粒度軟測(cè)量組成的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的磨礦過程運(yùn)行優(yōu)化控制方法。陳夕松[144]提出了一種非線性多模型控制算法，在若干平衡點(diǎn)附近首先建立多個(gè)子模型及相應(yīng)的控制器，再通過在線計(jì)算模型匹配度來適應(yīng)模型參數(shù)的變化，被控對(duì)象的最終輸入是各控制器輸出的加權(quán)和,將其應(yīng)用于磨礦分級(jí)非線性系統(tǒng)的控制。為將溢流濃度和細(xì)度穩(wěn)定控制在質(zhì)量指標(biāo)區(qū)間內(nèi)，馬天雨[142]提出一種考慮局部穩(wěn)態(tài)經(jīng)濟(jì)目標(biāo)的多模型預(yù)測(cè)控制方案,建立了基于現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)庫(kù)的球磨機(jī)和分級(jí)機(jī)傳函矩陣模型,考慮局部經(jīng)濟(jì)性能, 將穩(wěn)態(tài)經(jīng)濟(jì)目標(biāo)以罰函數(shù)形式嵌入動(dòng)態(tài)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，為消除球磨機(jī)換球引起的模型失配的影響, 建立了一種基于換球規(guī)律的多模型切換策略。董飛[140]介紹了一種磨礦控制系統(tǒng)中實(shí)用的多變量動(dòng)態(tài)矩陣控制的多模型控制策略，基于不同的礦石硬度對(duì)球磨過程建立不同的階躍模型進(jìn)行多模型預(yù)測(cè)控制,以提高磨礦過程控制的魯棒性。通過改進(jìn)的磨礦濃度控制模型優(yōu)化計(jì)算補(bǔ)水量設(shè)定值,進(jìn)而采用串級(jí)控制實(shí)現(xiàn)磨礦濃度的最優(yōu)跟蹤控制?；谲洔y(cè)量、多變量解耦、模型預(yù)測(cè)等技術(shù)的磨礦過程優(yōu)化控制方法。戴琨[136]基于事例推理技術(shù)，提出了閉路磨礦回路的智能多變量控制方法，用于對(duì)過程控制系統(tǒng)的設(shè)定值進(jìn)行調(diào)節(jié)，根據(jù)期望與實(shí)際的磨礦粒度偏差，綜合考慮表征磨機(jī)負(fù)荷狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率和磨音等信息，來調(diào)節(jié)磨礦新給礦量、旋流器給礦濃度和給礦流量等控制回路的設(shè)定值。高智超[134]采用以模糊邏輯為基礎(chǔ),構(gòu)建以 BP 網(wǎng)絡(luò)為結(jié)構(gòu)框架的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并討論了基于模糊邏輯的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在某礦業(yè)公司選礦廠磨礦智能控制系統(tǒng)中的應(yīng)用與研究。齊一名[132]建立了自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)（ANFIS），并對(duì)磨礦過程中不同的控制對(duì)象使用ANFIS建立了控制模型。王云峰[130]采用傳統(tǒng)的RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與先進(jìn)的模糊控制技術(shù)組合形成自適應(yīng)模糊控制方案，對(duì)磨機(jī)裝載量和磨礦濃度的控制進(jìn)行了仿真研究。周平[129～131]采用規(guī)則推理(RBR)和統(tǒng)計(jì)過程控制(SPC)技術(shù), 提出了由SPC機(jī)制、過負(fù)荷監(jiān)測(cè)模塊和監(jiān)督控制器構(gòu)成的磨機(jī)負(fù)荷智能監(jiān)測(cè)與控制方法，由監(jiān)督控制器自動(dòng)修改控制回路的設(shè)定值, 通過控制回路的輸出跟蹤修改后的設(shè)定值, 使磨機(jī)負(fù)荷逐漸遠(yuǎn)離過負(fù)荷狀態(tài),構(gòu)建了實(shí)現(xiàn)粒度指標(biāo)的磨礦過程智能優(yōu)化控制系統(tǒng)。為了有效地避免磨機(jī)發(fā)生脹肚和欠載現(xiàn)象的發(fā)生，穩(wěn)定和提高磨機(jī)的各項(xiàng)工作指標(biāo)，國(guó)內(nèi)開展了許多模糊PID 磨機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)研究[120～128]，同時(shí)，該技術(shù)在多個(gè)金屬礦山的磨礦分級(jí)系統(tǒng)中進(jìn)行了應(yīng)用。周平[116]針對(duì)選礦過程中一個(gè)典型濕式磨礦回路,采用模糊推理等智能技術(shù), 提出一種由模糊監(jiān)督器、回路預(yù)設(shè)定模型和粒度預(yù)報(bào)器等構(gòu)成的多變量模糊監(jiān)督控制( MFSC) 方法，對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行監(jiān)督, 對(duì)底層回路的設(shè)定值進(jìn)行調(diào)整。王占樓[114]選擇了磨機(jī)聲音、磨機(jī)功率、一次分級(jí)機(jī)返砂量三個(gè)主要參數(shù)，作為模糊控制器的輸入，這些參數(shù)時(shí)刻都在發(fā)生變化，其變化反映出了磨機(jī)當(dāng)前的工作狀況，模糊控制器根據(jù)主要參數(shù)的變化或者變化趨勢(shì)進(jìn)行模糊判定，對(duì)應(yīng)每一種變化趨勢(shì)，模糊控制器都會(huì)給出一特定的給礦原則，然后 PID控制器根據(jù)這一給礦原則調(diào)整變頻器控制給礦機(jī)，以達(dá)到精確給礦的目的。為了補(bǔ)償給礦機(jī)存在的給礦誤差，增設(shè)了給礦量反饋環(huán)節(jié)，通過電子皮帶秤檢測(cè)實(shí)際給礦量，與經(jīng)過模糊計(jì)算得到的給礦設(shè)定值進(jìn)行比較，并對(duì)誤差進(jìn)行PID 調(diào)節(jié)，從而構(gòu)成一個(gè)模糊控制結(jié)合PID 調(diào)節(jié)的串級(jí)回路控制系統(tǒng)[112]，系統(tǒng)主回路采用模糊控制算法實(shí)現(xiàn)給礦量設(shè)定值優(yōu)化，副回路采用PID 控制器實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定給礦。黃偉等[111]設(shè)計(jì)了雙輸入雙輸出的二維模糊控制器, 采用模糊控制的方法獲得了給礦量設(shè)定值和排礦水量, 對(duì)溢流濃度和溢流粒度進(jìn)行控制。鄒金慧[109]結(jié)合工程實(shí)際介紹模糊控制的基本原理, 通過測(cè)量與載荷緊密相關(guān)的磨機(jī)電流, 采用二維模糊控制器對(duì)給礦量設(shè)定值進(jìn)行模糊控制, 提出給礦量設(shè)定值的控制算法和控制規(guī)則，可有效地解決了磨機(jī)所發(fā)生脹肚和欠載的問題, 提高磨機(jī)的工作效率。國(guó)內(nèi)學(xué)者針對(duì)磨礦過程模糊控制的研究與應(yīng)用較多，主要是模糊控制不需要建立控制對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，只需將現(xiàn)場(chǎng)操作人員的經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)總結(jié)成較完善的語(yǔ)言規(guī)則，該方法適用于具有非線性、時(shí)變、滯后特點(diǎn)的磨礦系統(tǒng)的控制。磨礦控制策略研究包括傳統(tǒng)控制策略和現(xiàn)代控制策略,傳統(tǒng)控制策略研究包括PID控制、Smith控制和解耦控制等，早期的磨礦分級(jí)基本采用PID單回路控制方式，如給礦、分級(jí)溢流、磨礦濃度等控制回路，針對(duì)時(shí)間滯后問題設(shè)計(jì)了預(yù)估補(bǔ)償器，針對(duì)變量耦合問題設(shè)計(jì)了解耦補(bǔ)償器。針對(duì)磨礦分級(jí)控制系統(tǒng)非線性、大滯后、時(shí)變和隨機(jī)干擾因素大的特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)近些年自主開發(fā)了先進(jìn)的檢測(cè)儀表解決了關(guān)鍵設(shè)備和流程工藝參數(shù)實(shí)時(shí)檢測(cè)的問題，典型的檢測(cè)儀表包括基于振動(dòng)原理的磨機(jī)負(fù)荷監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、基于頻譜分析的磨音電耳、粒度分析系統(tǒng)等；并將現(xiàn)代智能控制技術(shù)應(yīng)用于磨礦過程，預(yù)測(cè)函數(shù)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制都有應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的案例，與傳統(tǒng)算法控制效果相比，智能控制算法能提高磨機(jī)處理量，穩(wěn)定和提高分級(jí)質(zhì)量。Augustine B. Makokha等[105]通過建立一個(gè)帶死區(qū)的串行攪拌器模研究了模塊濃度和給礦量對(duì)于磨礦時(shí)間的影響，通過分析得出了磨礦濃度和填充率對(duì)于磨礦時(shí)間的影響比給礦量更大的結(jié)論。Jian Tang等[103]通過FFT，KPCA，GA和LSSVM等算法研究了對(duì)磨機(jī)負(fù)荷的軟測(cè)量，并在實(shí)驗(yàn)室尺寸的磨機(jī)實(shí)驗(yàn)中進(jìn)行了驗(yàn)證。A. Ebadnejad等[101]通過響應(yīng)曲面法建立半自磨的模型，該模型包括了鋼球尺寸、介質(zhì)填充率和混合填充率3個(gè)主要變量，并在模型中確定了這些變量與礦石粒度D80之間的關(guān)系。. Yang等[99]建立并驗(yàn)證了一個(gè)ISA磨機(jī)的DEM模型，使用流動(dòng)模式、速度、力場(chǎng)和功率描述了磨機(jī)內(nèi)物料的流動(dòng)情況，研究發(fā)現(xiàn)粒子的阻尼系數(shù)對(duì)物料流動(dòng)性的影響可以忽略不計(jì)，而滑動(dòng)摩擦系數(shù)、轉(zhuǎn)速和填充料卻對(duì)流動(dòng)性有顯著的影響。Akira Sato等[97]通過DEM仿真對(duì)磨礦介質(zhì)的磨損率進(jìn)行研究，研究發(fā)現(xiàn)磨損率和磨機(jī)的轉(zhuǎn)速、鋼球的直徑以及填充率都有密切的關(guān)系，而且DEM計(jì)算的鋼球的沖擊能量與磨損率也存在一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。. Alruiz等[96]通過基于地域和礦體的模型來預(yù)測(cè)磨礦處理量，并幫助制定礦石的開采計(jì)劃和選廠檢修的計(jì)劃一最大化礦石的處理量。McElroy[95]通過轉(zhuǎn)筒外部可物理測(cè)量的變量來預(yù)測(cè)離子離子(pp)沖擊能量。Powell[94]針對(duì)AG/SAG磨機(jī)的操作對(duì)磨機(jī)填充敏感，開發(fā)磨機(jī)填充與性能指標(biāo)（如吞吐量、功率和產(chǎn)品粒度）相關(guān)的磨礦曲線，以獲得最佳的磨礦操作。Gunda[92]介紹了一種方法來監(jiān)測(cè)艾莎磨機(jī)軸向混合的方法，利用沿磨機(jī)長(zhǎng)度的質(zhì)量和能量相結(jié)合的平衡建立磨機(jī)中礦漿混合的預(yù)測(cè)模型。Mitra[90]將數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的建模技術(shù)應(yīng)用于鉛鋅礦選礦廠的工業(yè)研磨操作來預(yù)測(cè)回路的輸出變量、關(guān)鍵績(jī)效指標(biāo)（KPI）包括吞吐量、三個(gè)粒級(jí)分?jǐn)?shù)、固體百分比和循環(huán)負(fù)荷，使用了前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（FNN）和遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN），利用基于物理和經(jīng)驗(yàn)方法的混合模型來近似的工廠的實(shí)際行為。該方法用于對(duì)硫化銅的濕式球磨系統(tǒng)的一些參數(shù)進(jìn)行建模研究[87]。Roux等[85]針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)MPC計(jì)算負(fù)荷大問題，將模型預(yù)測(cè)控制（MPC）原理與近似動(dòng)態(tài)規(guī)劃相結(jié)合，將控制時(shí)域擴(kuò)展至預(yù)測(cè)時(shí)域，開發(fā)了一種參考指令跟蹤型的模型預(yù)測(cè)靜態(tài)規(guī)劃方法（MPSP）成功地應(yīng)用于單級(jí)閉路磨礦回路。ABC、AB等新型磨礦工藝的普遍應(yīng)用，讓半自磨機(jī)成為控制核心，我國(guó)在半自磨、球磨機(jī)負(fù)荷監(jiān)測(cè)方面取得一定進(jìn)展，通過工業(yè)試驗(yàn)已經(jīng)證明該項(xiàng)技術(shù)可以幫助挖掘磨機(jī)工作潛能，但目前距離穩(wěn)定的商業(yè)化的控制軟件產(chǎn)品還有一段距離，而磨礦過程優(yōu)化控制軟件產(chǎn)品在國(guó)外已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化。近十年來，基于經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)自動(dòng)控制已成功應(yīng)用于磨礦過程，主要包括下列回路：基于單變量和單回路的磨機(jī)恒定給礦、比例給水，穩(wěn)定了磨礦濃度；基于串級(jí)控制的旋流器入料濃度或者螺旋分級(jí)機(jī)溢流濃度的定值控制，基于分段控制的旋流器分級(jí)控制。 磨礦過程控制與優(yōu)化磨礦是選礦過程非常重要的一個(gè)作業(yè)：一方面，磨礦過程的能耗占到了全廠能耗40%50%，節(jié)能降耗需求強(qiáng)烈；另一方面，磨礦過程也需保證有用礦物和脈石達(dá)到最佳單體解離、為下一選礦工序提供質(zhì)量和流量合格的物料。相比較而言，國(guó)外圓錐破碎機(jī)的控制系統(tǒng)選取電機(jī)工率和主傳動(dòng)破碎機(jī)排礦口尺寸作為控制主參數(shù)，檢測(cè)壓力、功率、給礦量等的變化來動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)排礦口尺寸和給礦速率。另外，為實(shí)現(xiàn)破碎過程擠滿給礦，破碎機(jī)一種控制方法是將實(shí)際電流值與設(shè)定的偏差信號(hào)作為 PI 調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)，通過調(diào)節(jié)變頻器的頻率改變破碎機(jī)給礦皮帶的速度，從而改變破碎機(jī)的給礦量，實(shí)現(xiàn)破碎機(jī)的自動(dòng)充滿給礦[82]。董鋼[80]建立針對(duì)曲線腔形圓錐破碎機(jī)的生產(chǎn)率計(jì)算模型，基于總體平衡理論，對(duì)圓錐破碎機(jī)破碎腔分層情況進(jìn)行分析，將述破碎產(chǎn)品粒形的經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ团c粒度預(yù)測(cè)模型相結(jié)合，建立基于粒度分布情況的破碎產(chǎn)品針片率預(yù)測(cè)模型、基于質(zhì)量控制預(yù)測(cè)機(jī)制的圓錐破碎機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)模型，用于高效新型圓錐破碎機(jī)的設(shè)計(jì)。模型預(yù)測(cè)等方法，高壓輥閉路破碎系統(tǒng)的主要工藝參數(shù)控制包括穩(wěn)定給料控制、處理量調(diào)節(jié)控制及產(chǎn)品粒度控制，對(duì)產(chǎn)品的粒度控制一般是采用閉路篩分工藝來實(shí)現(xiàn)的，若生產(chǎn)中產(chǎn)品粒度變粗，則篩上返回量增加，即循環(huán)量增加，造成高壓輥磨機(jī)的通過量要增加，功耗增加，由于新給礦量并沒變化，所以增加的功耗也就用于礦石粒度的細(xì)度控制。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法的應(yīng)用，劉達(dá)[77]根據(jù)破碎機(jī)的粒度特征曲線等工作參數(shù)，并依據(jù)破碎機(jī)的排料粒度均值和粒度方差對(duì)破碎機(jī)的工作性能進(jìn)行了量化，建立了破碎機(jī)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，根據(jù)破碎各段產(chǎn)品篩分粒度數(shù)據(jù)，建立了帶粒度分布優(yōu)化的破碎過程模型，以利潤(rùn)為目標(biāo)，建立基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和誤差最小原則的破碎優(yōu)化模型，并采用遺傳算法進(jìn)行求解。針對(duì)圓錐破碎機(jī)控制系統(tǒng)具有不確定大純滯后問題，通常是在 PID 反饋控制基礎(chǔ)上引入 Smith 預(yù)估器來提高系統(tǒng)的控制質(zhì)量，但是由于 Smith 預(yù)估器過于依賴被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，PIDSmith 控制難以獲得滿意的控制效果。李愛蓮[74]設(shè)計(jì)了模糊參數(shù)自整定 PID控制和改進(jìn)型模糊 Smith 預(yù)估器的智能控制器,對(duì)破碎機(jī)的恒功率控制進(jìn)行了仿真研究。楊麗榮[72]將模糊控制理論引入到破碎機(jī)恒功率控制中，模糊控制不依賴于對(duì)象的精確模型，能夠較好地克服破碎機(jī)主電機(jī)功率非線性、時(shí)變等因素的干擾影響，動(dòng)靜態(tài)性能和抗干擾均優(yōu)于傳統(tǒng)的人工調(diào)整控制和PID 控制，具有較強(qiáng)的魯棒性。一般常采用模糊控制和PID控制結(jié)合的控制方式，吳宇平[69]提出了一種基于模糊遺傳優(yōu)化算法的碎礦系統(tǒng)給礦量?jī)?yōu)化控制策略，控制器采用模糊自適應(yīng)PID 控制算法，并利用遺傳算法對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以提高參數(shù)在線尋優(yōu)能力。近年來，國(guó)內(nèi)學(xué)者研究了模糊PID控制技術(shù)及Smith預(yù)估方法在碎礦過程優(yōu)化控制中的應(yīng)用。在成功實(shí)現(xiàn)邏輯控制的基礎(chǔ)上，國(guó)內(nèi)對(duì)圓錐破碎機(jī)和高壓輥磨機(jī)的擠滿式給料和恒功率控制進(jìn)行了深入研究和應(yīng)用，基于PLC和觸摸屏控制系統(tǒng)自主開發(fā)了山特維克CH420圓錐破碎機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，與自帶的ASRi控制系統(tǒng)相對(duì)，功能相仿，改造成本節(jié)約了80%；開發(fā)了單片機(jī)為核心的液壓圓錐破碎機(jī)智能控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了模糊參數(shù)自整定PID 控制和改進(jìn)型模糊 Smith 預(yù)估器的智能控制器，有效降低了數(shù)學(xué)模型不匹配對(duì)系統(tǒng)的影響，較好地實(shí)現(xiàn)了破碎機(jī)的恒功率控制；開發(fā)了基于 S7300PLC 與WinCC的破碎機(jī)排礦口模糊控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了破碎機(jī)排礦口的自動(dòng)調(diào)整和功率最大化，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，上述控制算法的應(yīng)用提高了破碎效率，降低了單位礦石能耗。TEBORG開發(fā)了一種將過程數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為所需要的緊邊排礦口設(shè)定值的算法，現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用結(jié)果表明，該算法能夠自動(dòng)為調(diào)節(jié)系統(tǒng)提供緊邊排礦口的設(shè)定值，%。n提出了一種狀態(tài)機(jī)算法，根據(jù)設(shè)備負(fù)荷實(shí)時(shí)調(diào)整排礦口[68]。JKMR的MOSHGBAR提出通過自適應(yīng)算法來調(diào)整排空口以彌補(bǔ)襯板的磨損，實(shí)現(xiàn)破碎機(jī)的優(yōu)化控制[67]。系統(tǒng)的所有控制動(dòng)作均是向這兩個(gè)目標(biāo)逼近。破碎過程的檢測(cè)儀表已完全成熟，一般采用大量程雷達(dá)料位計(jì)檢測(cè)礦倉(cāng)料位，采用電子皮帶秤或者核子秤檢測(cè)運(yùn)輸皮帶礦量，采用微波料流開關(guān)檢測(cè)設(shè)備下料口堵塞情況；在此基礎(chǔ)上，集成顎式破碎機(jī)、圓錐破碎機(jī)、皮帶運(yùn)輸機(jī)、除塵器等主要設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)信息，實(shí)現(xiàn)一鍵啟停的開停車控制和設(shè)備保護(hù)的連鎖控制，可優(yōu)化操作崗位數(shù)量，減輕工人勞動(dòng)量。 控制與優(yōu)化技術(shù)我國(guó)礦產(chǎn)資源具有貧、細(xì)、雜的特點(diǎn)，導(dǎo)致選礦生產(chǎn)過程工況復(fù)