基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計報告-文庫吧資料
2025-07-03 18:16本頁面
【正文】 一起探討而且有成果就是快樂。在大學(xué)前三年對基礎(chǔ)知識以及通過對專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實(shí)踐的機(jī)會，而這次硬件課設(shè)是對前面學(xué)習(xí)的一個很好的考察?？傊?通過這次單片機(jī)應(yīng)用項(xiàng)目設(shè)計,我們不僅對自己的知識有了更深的掌握和應(yīng)用,。尤其是在調(diào)試過程中,會因?yàn)槟承┰虺霾粊斫Y(jié)果。在課設(shè)過程中也看到了組員之間的團(tuán)結(jié)，也看到組員之間的著急，知道自己的在學(xué)習(xí)中的不足，碰到不懂的問題立馬找同學(xué)或者老師解決。 基于這次長達(dá)兩周的課程設(shè)計，對我們組來說是一個非常嚴(yán)峻的考驗(yàn)，成員都覺得一個字，難！兩個字，很難！三個字，非常難！對于我們來說，我們是一個初學(xué)者，而且上課的時候都是打醬油飄過。4 紅外對管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。3 直接按照給的資料，ININININ4正轉(zhuǎn)/翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)。2 在跑彎道的時候，車不能按照預(yù)定的軌道走。 }}程序設(shè)計流程圖為：開始啟動尋跡程序探 測 黑 線是否探測到黑線判斷處理程序(switch)右輪探測到黑線左輪探測到黑線左右輪同時探測到黑線向 右 轉(zhuǎn)向 左 轉(zhuǎn)繼續(xù)前進(jìn)繼 續(xù) 前 進(jìn)是否結(jié)束束 圖15 程序設(shè)計流程圖循跡小車整體實(shí)物圖如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖1 在最開始的時候，最開始認(rèn)為遇到黑線時為高電平，然后指示燈亮，而在實(shí)際走的時候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。 (duty = 95)) //將占空比限制在5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 }}/*******設(shè)置PWM2的占空比*******/void Set_PWM2_Duty(uchar duty){ if((duty = 5) amp。 (duty = 95)) //將占空比限制在5% ~ 95%之間 { CCR1 = 8000 / 100 * duty。}/*******設(shè)置PWM1的占空比*******/void Set_PWM1_Duty(uchar duty){ if((duty = 5) amp。 //捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 P1DIR|=0X0C。其程序?yàn)椋簐oid Init_PWM(void){ TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR。 圖14 PWM波在這我們用了模式7，復(fù)位/置位模式。 小車?yán)肞WM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。PWM可以應(yīng)用在許多方面，比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。 圖12 msp430f149單片機(jī)的I/O引腳圖 在單片機(jī)的I/O接口中，~，~~IN4. 圖13 MSP430F149單片機(jī)原理圖 將PWM波植入單片機(jī)中，然后通過單片機(jī)控制電機(jī)，PWM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 圖11 MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng) MSP430系列單片機(jī)提供三個時鐘信號以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個時鐘源分別是：輔助時鐘信號(ACLK)，一般用于低速外設(shè)；主時鐘信號(MCLK)，CPU正常運(yùn)行時使用的主時鐘，一般由8MHz外接晶振提供；子系統(tǒng)時鐘(SMCLK)，主要用于高速外圍模塊。實(shí)物圖如圖所示： 圖10 MSP430F149單片機(jī)實(shí)物圖 小車采用MSP430F149單片機(jī)作為控制芯片 ，系統(tǒng)硬件組成共包括九個模塊，分別為MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊，4路A/D轉(zhuǎn)換模塊，D/A 轉(zhuǎn)換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實(shí)時時鐘模塊，非易失性存儲器模塊，液晶顯示模塊，2路串口通信接口模塊。其在1MHz 的時鐘條件下運(yùn)行時，芯片的電流最低會在165μA左右，RAM 。 。 。（3）性能 ，它決定電路能驅(qū)動多大功率電機(jī)。要使電機(jī)M運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通，其驅(qū)動原理示意圖如圖所示： 圖9
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1