【正文】 SP，打開程序編譯生成的HEX文件（3）程序下載到單片機(jī)（4）下載成功（5）按照要求對(duì)所有功能一一演示如果發(fā)現(xiàn)有與程序設(shè)計(jì)預(yù)想不一樣的，仔細(xì)的檢查程序。：返回count0計(jì)數(shù)加1入口定時(shí)器中斷定時(shí)器T0為每隔一秒對(duì)采集到的脈沖處理，最后計(jì)算成每分鐘的速度；同時(shí)定時(shí)器0還對(duì)PWM控制進(jìn)行計(jì)算，實(shí)現(xiàn)PWM占空比的調(diào)節(jié)。 PID控制系統(tǒng)原理框圖外部中斷外部中斷主要是對(duì)霍爾傳感器檢測(cè)到的脈沖輸入進(jìn)行計(jì)數(shù)，然后送到定時(shí)器中斷中進(jìn)行進(jìn)一步處理。該圖是PID系統(tǒng)經(jīng)典原理圖，是一種典型的閉環(huán)控制。根據(jù)偏差的比例、微積分進(jìn)行的系統(tǒng)控制，被稱作PID控制。：PID計(jì)算程序微機(jī)化控制系統(tǒng)當(dāng)中控制算法的占有十分重要部分，整個(gè)控制系統(tǒng)的主要功能是由控制算法來實(shí)現(xiàn)的。由于該程序簡(jiǎn)單，因此直接將該段程序嵌入按鍵程序中。返回根據(jù)按鍵顯示漢字或字母漢字、字母顯示設(shè)置發(fā)送命令、數(shù)據(jù)LCD初始化入口口LED燈和數(shù)碼管指示程序中用了一個(gè)Led燈的亮滅指示電機(jī)的正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)。在LCD顯示字程序中，要先對(duì)其初始化，進(jìn)行命令、數(shù)據(jù)發(fā)送和漢字、字母顯示的設(shè)置，然后根據(jù)按鍵的輸入，在LCD上輸出相應(yīng)內(nèi)容。如系統(tǒng)的初始化、LCD初始化和定時(shí)器的初始化，然后根據(jù)按鍵判斷，沒有按鍵按下的時(shí)候，LCD顯示初始設(shè)置值，當(dāng)有按鍵按下的時(shí)候，則執(zhí)行按鍵所對(duì)應(yīng)的功能，然后進(jìn)一步在LCD上顯示出來，通過LED指示燈和數(shù)碼管指示相應(yīng)的模式。根據(jù)系統(tǒng)功能的描述，主要分為以下幾個(gè)模塊：主函數(shù)模塊，系統(tǒng)參數(shù)初始化模塊，LCD初始化、顯示模塊，按鍵識(shí)鍵和數(shù)據(jù)處理模塊，中斷模塊和PWM控制模塊?；魻杺鞲衅鳒y(cè)轉(zhuǎn)速的電路圖如圖所示。轉(zhuǎn)速檢測(cè)及控制模塊設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速檢測(cè)通過檢測(cè)在電機(jī)轉(zhuǎn)盤上的磁鋼對(duì)霍爾傳感器產(chǎn)生得脈沖計(jì)數(shù)，從而算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)控制端1為高，2為低時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之電機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用三極管構(gòu)成的“橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)”，將單片機(jī)端口輸出的信號(hào)放大，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。數(shù)碼管有共陰和共陽的區(qū)分。串行數(shù)據(jù)傳送共分三個(gè)字節(jié)完成：第一字節(jié)：串