【正文】 （2－19）： （2－20）負載力矩可典型地表示為： （2－21）由拖動系統(tǒng)運動方程式有： （2－22）對負載力矩可以改寫成如下形式： （2－23）將式（2－23）與（2－20）代入（2－22）解得： （2－24）a． 對于恒電流起動有，限流倍數(shù)，（2－25）以代入式（2－24）得： （2－25）由（2－22）可知起動時間取決于電磁力矩和負載力矩之差，這涉及到負載的機械特性和的變化。， (2－10)式中：－額定帶速，；－滿載平均起動加速度，因此傳動系統(tǒng)平均起動系數(shù)應(yīng)滿足： (2－11)、將作為設(shè)計的依據(jù)，用于判斷軟起動系統(tǒng)是否滿足輸送機的起動要求。這樣便于研究圖2－5 電力拖動系統(tǒng)一般組成作用于電力拖動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩有電動機的軸轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩,設(shè)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量為，角速度為，則角動量為,根據(jù)動力學(xué)規(guī)律，可得到系統(tǒng)運動方程式的一般形式： (2－1)一般為常量，則 (22)拖動系統(tǒng)在起動過程中，描述系統(tǒng)狀態(tài)的運動方程為： (2－3) 帶式輸送機的起動參數(shù)選擇對于帶式輸送機起動參數(shù)的要求，判斷某種軟起動起動是否滿足要求的主要依據(jù)是該軟起動系統(tǒng)能否保證輸送機的張力（決定了輸送帶和各機械部件的設(shè)計強度）和起動性能在給定的安全度內(nèi)。雖然生產(chǎn)系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)和負載特性各部相同，但是從理論分析的角度均可以把它們抽象為單一轉(zhuǎn)軸的動力學(xué)系統(tǒng)。該裝置起動時的調(diào)速精度高，也可變速運行，運行可靠，結(jié)構(gòu)簡單，操作維護方便，價格低廉，缺點調(diào)速范圍小。其工作原理是利用傳動介質(zhì)來傳遞動力。（3） 液力調(diào)速裝置。其工作原理:通過控制器來調(diào)節(jié)功率器件中的柵極，使進入功率器件的交流電源頻率發(fā)生變化，根據(jù)公式，改變頻率則改變電動機轉(zhuǎn)速，可使電機按一定設(shè)定的速度起動實現(xiàn)電機的軟起動，該裝置起動時調(diào)速精度高，可以變速運行。該裝置起動時調(diào)速精度高，可以變速運行，缺點是其成本和維護費用高。目前礦山長距離帶式輸送機的起動主要采用以下3種技術(shù)（1） 差動輪系液粘調(diào)技術(shù)。當然，電壓降低后，起動轉(zhuǎn)矩也隨之降低了，因此降壓起動方法只適用于對起動轉(zhuǎn)矩要求不高的場合(如驅(qū)動風(fēng)機、離心泵等)。在一般情況下，直接起動時起動電流引起的電壓降落，對經(jīng)常起動的電動機只要不超過，對不經(jīng)常起動的只要不超過，就允許采用直接起動方法，而不致影響接在同一電網(wǎng)上的其他異步電動機的正常工作。在電網(wǎng)容量不夠大或者電動機本身不允許通過很大電流的情況下，必須采用限制或減小起動電流的起動方法。在電動機直接接到電源上起動(即直接起動)時，通常都將出現(xiàn)很大的起動電流。如果電動機的起動電流很大，在電網(wǎng)容量不夠大時，就會使電網(wǎng)電壓顯著下降。起動轉(zhuǎn)矩和起動電流是電動機起動性能中最重要的兩項指標、一般在電動機技術(shù)條件標準中都對它們規(guī)定了限值，以保證電動機的起動能力。 電動機起動的安全要求電動機起動，是指電動機按正常工作條件接通電源時，從靜止狀態(tài)過渡到以一定的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運行的過程。起動過程中，如果同時采集數(shù)據(jù)對于建模的精度是大好處的，但是從硬件的組成上比較麻煩，這就需要權(quán)衡。是否可用應(yīng)以仿真輸出圖形是否適宜為標準。仿真軟件的任務(wù)就是預(yù)測由給定的電流曲線引起的整個軟起動過程。在硬件上落實對SCR軟起動裝置各項要求的可感知性的基礎(chǔ)上，將要求量化，再根據(jù)每一要求的重要程度給量化加權(quán)，得出評價函數(shù)，給出軟起動過程的質(zhì)量評價。我們軟起動器的初級智能化可以通過軟件實現(xiàn)。只有存在對象較大變異頻發(fā)的條件下，才需要對電流閉環(huán)無法抑制的擾動作補償，就是按照獲悉的擾動的性質(zhì)和強隊對電流給定在線修正。由于SCR軟起動裝置電壓或電流閉環(huán)的響應(yīng)速度很快，又可以把電流給定視同，電壓給定視同，只要精心構(gòu)建好或就可以演繹出任一種起動方式所期望的結(jié)果。輸入變量SCR觸發(fā)角就是”象源“，它通過系統(tǒng)映射為“象”：由、等變量表征的整個軟起動過程。這類系統(tǒng)中的任一變量都可以視為“象源“，其他一切變量均是其映射生成的”象“。但是如果對單輸入系統(tǒng)輸入變量為，且非零映射的非零，則可以實現(xiàn)的就是唯一的。 通過電流閉環(huán)實現(xiàn)SCR多方式軟起動控制理論認為，任何確定型多變量控制系統(tǒng)，都可以由輸入變量到輸出變量的映射來描述：，其中是各輸入、…的向量表示；是各輸出、…的向量表示；表示映射關(guān)系，是“象源“，是”象“。SCR軟起動裝置無法超越它的感知能力。對于一個智能化的軟起動裝置，首先應(yīng)該包含對軟起動過程作出評價的體系，其次能對對象作至少時離線辨識，最后裝置應(yīng)工作在反饋或前饋控制原則下，控制是在檢測的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的。目前除了以SCR為主體的固態(tài)軟起動裝置,應(yīng)用中還有液壓耦合軟起動裝置,本文主要討論以晶閘管為主體的固態(tài)軟起動裝置。 軟起動的控制對一個好的軟起動過程：應(yīng)該是對電網(wǎng)影響（包括諧波公害）小的；起動耗時短的；沖擊電流量小的；機械沖擊力小的；噪聲小的；電動機溫升小的過程；對于不同的用戶其對每一指標的側(cè)重點不同，所以產(chǎn)生廠家為一產(chǎn)品會配置如此多的起動方式，以滿足不同的用戶需求，以達到占有市場的目的。顯然，這種起動方式的起動轉(zhuǎn)矩大，適用于重載起動，如皮帶輸送機、磨煤機的帶載起動。圖24表示了脈沖恒流軟起動方式的電流特性。 斜坡恒流軟起動方式一般適用于空載或輕載起動，也適用于起動轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速增加而增大的負載設(shè)備，如通風(fēng)機、水泵等。起動電流上升變化率和恒流值都可以任意設(shè)定，恒流值大小決定起動時間的長短。從圖中可以看出，電動機的起動過程分為兩個階段，先為斜坡起動階段，后為恒流起動階段。這種起動方式一般適用于起動慣性大的場合3. 斜坡恒流軟起動若控制起動電流以一定的速率平穩(wěn)地增加，當起動電流增大到所設(shè)定的電流限定值時，就將起動電流保持恒定直至起動結(jié)束。－恒流起動時間圖22表示了這種恒流軟起動方式的電流特性。2. 恒電流起動目前的軟起動器大都以起動電流為控制對象進行軟起動的。 ，起動電壓先以設(shè)定的速率增加，然后再轉(zhuǎn)為額定電壓。 一般軟起動方式 1. 斜坡電壓起動早期的軟起動器是以起動電壓為控制對象進行軟起動的。均提供了眾多的可資遴選的起動方式；其中SIEI公司提供的起動方式就有10種之多：普通負載標準起動、高起動轉(zhuǎn)矩負載、常用泵、需帶突跳起動的泵、輕型傳輸帶、重型傳輸帶、小慣量風(fēng)機、大慣量風(fēng)機、往復(fù)式壓縮機、螺旋式壓縮機。典型產(chǎn)品有雷諾爾公司的軟起動器，提供起動方式有：限流起動、斜坡電壓起動、轉(zhuǎn)矩加突跳控制起動、轉(zhuǎn)矩控制、電壓控制5種。軟起動的方式主要指軟起動裝置按什么原則規(guī)律將電動機從零速升至額定轉(zhuǎn)速。該類電子式軟起動器以晶閘管為主電路，微控制器作為核心控制單元來完成電動機的起動過程，已成為可能。為了使電動機在額定轉(zhuǎn)速時達到它的額定轉(zhuǎn)矩，在經(jīng)歷了預(yù)先設(shè)定的時間后，又從星形接線轉(zhuǎn)換到三角形接線，在轉(zhuǎn)換過程中出現(xiàn)的電流峰值反作用于供電電網(wǎng)；同樣，此時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩沖擊使傳動單元還是落入“硬起動”的俗套。為了降低這種高倍的起動電流，迄今為止使用得最普遍的是星三角磁力起動器。眾所周知，電動機起動時刻出現(xiàn)的起動電流最高可達電動機額定電流的15倍，這樣大的電流不僅加重了進線、供電電網(wǎng)以及接在電動機前面的開關(guān)電器的負荷，而且同時出現(xiàn)的巨大轉(zhuǎn)矩又會使電動機發(fā)生猛烈的沖振，并且也給用作動力傳輸?shù)妮o助設(shè)備（例如三角皮帶、變速機構(gòu)）和做功的機械設(shè)備帶來不可避免的機械沖擊。 軟起動的由來與發(fā)展三相交流電動機發(fā)明以來，經(jīng)歷了100多年的歷程。2. 電動機的軟起動與傳統(tǒng)起動設(shè)備相比，軟起動器具有更好的起動控制性能及保護性能。隨著電力電子技術(shù)的進步和發(fā)展，一種稱為軟起動器(或固態(tài)軟起動器)的新型起動設(shè)備正在工業(yè)中推廣應(yīng)用。但它們還存在著明顯不足之處，如沒解決電動機起動瞬間電流沖擊問題，而且上述起動設(shè)備在起動過程中需進行電壓切換，電動機也將有瞬時大電流沖擊問題。這時，由于定子繞組阻抗的增加，使起動電流減小，起動完畢后再將其余支路接入電源。5. 部分繞組起動若正常運行電動機的定子每相繞組由兩條或多條并聯(lián)支路組成。采用不同的抽頭比例，即可適應(yīng)不同的起動要求。根據(jù)延邊三角形接法時的特點，定子每相繞組所承受的電壓，小于三角形接法時的電壓,但大于星形接法時的。起動時，定子繞組的一部分仍接成三角形，剩下的部分接成星形。延邊三角形起動方法是從起動方法演變而來的，不同之處僅在定子每相繞組中多一個中間抽頭。使用時可根據(jù)起動電流和所需要的起動轉(zhuǎn)矩來選擇，這種起動方法的缺點是增加了設(shè)備費用。而自耦變壓器起動的優(yōu)點在于不受定子繞組接法的限制并且變比可以改變。自耦變壓器原、副邊電壓之比為，于是經(jīng)過自耦變壓器降壓后，加在電動機上的端電壓降為，則電動機的起動電流。3. 自耦變壓器起動這種起動方法是利用一臺降壓的自耦變壓器又稱起動補償器，使加在定子繞組上的電壓降低，待起動完畢后，再把電動機直接接到電源。起動設(shè)備簡單，操作