【正文】 進(jìn)方法，目前較常采用的方法有兩種：一是通過(guò)參數(shù)估計(jì)和擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)确椒ㄌ岣叩刃Э刂屏康墓烙?jì)精度，但這類(lèi)方法的缺點(diǎn)在于參數(shù)辨識(shí)和擾動(dòng)估計(jì)的算法比較復(fù)雜，比較難以實(shí)現(xiàn)。 從式(322)可以看出，切換控制增益七與估計(jì)誤差成正比，選定的七值大小必須足以消除不確定項(xiàng)的影響。由此可得，該滑模變結(jié)構(gòu)控制器控制規(guī)律函數(shù)為 滑模存在和穩(wěn)定的基本條件為由式（316）（322）可得 根據(jù)滑模變結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)過(guò)程，在滑模控制量“的表達(dá)式中，等效控制ueq將系統(tǒng)狀態(tài)保持在滑模面上，切換控制usw 。根據(jù)條件，由（316）（318）可推導(dǎo)滑模等效控制部分另外usw為滑模切換部分，通過(guò)高頻切換控制使系統(tǒng)趨向滑模線并穩(wěn)定。在這里選擇函數(shù)切換控制的變結(jié)構(gòu)控制方案。由上式可知，狀態(tài)變量x1 = e =ω* ω 以c為常數(shù)按指數(shù)規(guī)律趨近于0，因此選擇c越大則可以獲得越快的趨近速度。選取狀態(tài)變量 作為速度環(huán)滑模控制調(diào)節(jié)器的輸入，其輸出u定為交軸（轉(zhuǎn)矩）電流環(huán)給定iq*，則根據(jù)（312）可得滑模狀態(tài)方程為上式可表示為 其中 ，考慮方程的不確定性，式中△A，△d，△b，表示相應(yīng)的不確定因素，整理的式中f（t）表示總的不確定性1．確定切換函數(shù)切換函數(shù) S(x)需在滿(mǎn)足滑?？刂坡傻幕緱l件下選擇簡(jiǎn)單、合適的實(shí)系數(shù)單值連續(xù)函數(shù)。 本文采用積分變結(jié)構(gòu)控制策略，在滑模線的設(shè)計(jì)中引入狀態(tài)的積分項(xiàng)，省去實(shí)現(xiàn)PMSM滑模速度環(huán)控制所必需的加速度信號(hào)【41】。完全消除抖振也就消除了變結(jié)構(gòu)控制可貴的抗攝動(dòng)、抗外擾的強(qiáng)魯棒性。但實(shí)際應(yīng)用中，系統(tǒng)的抖振是肯定存在的，其主要原因包括： (1)空間滯后開(kāi)關(guān)； (2)時(shí)間滯后開(kāi)關(guān)； (3)系統(tǒng)慣性的影響； (4)系統(tǒng)時(shí)間純滯后和空間“死區(qū)”的影響； (5)狀態(tài)測(cè)量誤差的影響； (6)離散系統(tǒng)本身造成的抖振。一旦獲得切換函數(shù)S(x)和滑動(dòng)模態(tài)控制律 ，滑?？刂葡到y(tǒng)便能完全建立起來(lái)。此時(shí)滑模運(yùn)動(dòng)的微分方程取決于(37)所示，顯然，滑模運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)取決于切換函數(shù)s(x)及其參數(shù)的選擇?？梢岳玫刃Э刂苼?lái)求得該微分方程，該方程描述了系統(tǒng)在滑模變結(jié)構(gòu)控制下的主要?jiǎng)討B(tài)特性。第二部分是系統(tǒng)在切換面附近并且沿切換面s(x)=0的滑模運(yùn)動(dòng)。其中，f(0)=0；當(dāng)s≠O時(shí)，sf (s)0，即滿(mǎn)足廣義滑模存在條件。至于在這段時(shí)間內(nèi)，對(duì)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的具體軌跡未作任何規(guī)定。 按照滑模變結(jié)構(gòu)原理，正常運(yùn)動(dòng)段必須滿(mǎn)足滑動(dòng)模態(tài)的可達(dá)性條件。2．滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)由兩部分組成：趨近運(yùn)動(dòng)和滑模運(yùn)動(dòng)。到達(dá)條件的等價(jià)形式為其中切換函數(shù)s（x）必須滿(mǎn)足可微和過(guò)原點(diǎn)（即s（0）=0）的要求。 1．滑動(dòng)模態(tài)的存在性和可達(dá)性如果在切換面si (x)=0上可能指定一個(gè)非零維的區(qū)域，其上向量在法線上的投影具有不同的符號(hào)并且指向相對(duì)，那么，對(duì)于方程式(31)所描述的系統(tǒng)，就可能產(chǎn)生滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)。確定一個(gè)切換矢量函數(shù) 求解控制函數(shù)其中，使得：切換面si（x）=0以外的相軌跡于有限時(shí)間內(nèi)進(jìn)入切換面；切換面是滑動(dòng)模態(tài)區(qū)；滑模運(yùn)動(dòng)漸進(jìn)穩(wěn)態(tài)且動(dòng)態(tài)品質(zhì)良好。 設(shè)計(jì)的目標(biāo)即變結(jié)構(gòu)控制的三要素為： (1)所有相軌跡于有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)切換面； (2)切換面存在滑動(dòng)模態(tài)區(qū)； (3)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)漸進(jìn)穩(wěn)定并具有良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。 變結(jié)構(gòu)控制理論，不是一種分析方法，而是一種綜合方法，因此，其重點(diǎn)是系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問(wèn)題。滑模變結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是不需對(duì)系統(tǒng)精確觀測(cè)、控制律整定的方法簡(jiǎn)單、當(dāng)擾動(dòng)出現(xiàn)時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)和調(diào)整速度快，具有很好的魯棒性。該特性可以迫使所控制的系統(tǒng)在規(guī)定的條件下沿一定的軌跡以較高頻、較小振幅上下運(yùn)動(dòng)，此即所謂的滑模運(yùn)動(dòng)。從而為下面章節(jié)的理論分析和系統(tǒng)仿真與實(shí)驗(yàn)奠定了理論基礎(chǔ)。其中反電勢(shì)補(bǔ)償系數(shù)K可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)得：使用原動(dòng)機(jī)拖動(dòng)被測(cè)電機(jī)，得到在不同轉(zhuǎn)速運(yùn)行下的eΦω曲線，進(jìn)而可求取反電勢(shì)補(bǔ)償系數(shù)K。但是，高比例系數(shù)又會(huì)放大諧波電流使輸出電流的性能變差，而且積分系數(shù)減小也會(huì)使電流穩(wěn)態(tài)誤差變大【】。此時(shí)將不能忽略反電勢(shì)，必須抑制反電勢(shì)的影響。另外，對(duì)于PMSM，有電壓平衡方程式中：uΦ為電機(jī)電樞端口電壓，eΦ為電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)eΦ 正比于轉(zhuǎn)速，由式(227)可以看出，逆變器直流電壓為恒值，當(dāng)eΦ隨轉(zhuǎn)速上升而增大時(shí)，將使電機(jī)電樞繞組上的凈電壓減少，定子繞組電流變化率降低，進(jìn)而使eΦ對(duì)電流環(huán)的干擾增大，而電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)eΦ是一個(gè)與諧波無(wú)關(guān)，幅值和相角不連續(xù)的電壓信號(hào)，因此它將是影響電流控制環(huán)性能的一個(gè)最主要因素。三角波發(fā)生器等零點(diǎn)漂移。故系統(tǒng)最后采用圖27所示同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)。特別是在被控制的永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)速較高（三相電流的頻率f較大）的情況下，可能根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的伺服控制。這就為PI控制器參數(shù)的設(shè)計(jì)帶來(lái)很大的困難。在永磁交流伺服系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)電流反饋控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有兩種方式：一種是采用靜止坐標(biāo)下的電流調(diào)節(jié)器，另一種是采用同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流調(diào)節(jié)器。并且獨(dú)立控制電機(jī)的定子電流幅值，則可實(shí)現(xiàn)對(duì)PMSM的磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)矩控制的完全解耦，進(jìn)而獲得和直流電機(jī)相當(dāng)?shù)男阅?。因此，PMSM的控制較直流電機(jī)的復(fù)雜得多。因此對(duì)PMSM而言，可以考慮用類(lèi)似控制直流電機(jī)的方法控制PMSM轉(zhuǎn)矩，從而獲得和直流電動(dòng)機(jī)類(lèi)似的控制效果。 PMSM矢量控制的實(shí)現(xiàn)是以坐標(biāo)變換及電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩方程為基礎(chǔ)的，對(duì)于內(nèi)嵌式的PMSM，其電磁轉(zhuǎn)矩如式(223)，對(duì)于面裝式永磁同步咆動(dòng)機(jī)，交直軸電感相等，有即PMSM和直流電機(jī)具有類(lèi)同的電磁轉(zhuǎn)矩方程。轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)因受定子磁場(chǎng)磁拉力作用而隨定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)同步旋轉(zhuǎn)，即轉(zhuǎn)予以等同于定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度、方向旋轉(zhuǎn)，這就是同步電動(dòng)機(jī)的基本工作原理。另外PMSM的矢量圖如圖25所示，圖中為電機(jī)的功角【】從前面的分析可見(jiàn)，在dq坐標(biāo)系下同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，比起靜止坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型要簡(jiǎn)單得多，其簡(jiǎn)化系統(tǒng)運(yùn)算和分析方便了。轉(zhuǎn)矩平衡方程式式中，分別是電機(jī)的負(fù)載阻力矩、電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、電機(jī)機(jī)械角速度， 電機(jī)阻尼系數(shù)。Ψf為PMSM轉(zhuǎn)子勵(lì)磁磁鏈。圖24中β為PMSM直軸與定子三相電流合成空間矢量的夾角。定子三相靜止坐標(biāo)系A(chǔ)BC與兩相靜止坐標(biāo)系αβ之間的變換為Clarke變換即3/2變換，其變換公式為兩相靜止坐標(biāo)系αβ到定子三相靜止坐標(biāo)系A(chǔ)BC的Clarke逆變換公式為對(duì)于繞組是Y形連接的電機(jī)，存在iA+iB+iC=0，則iC= iA iB，將此式代入（24）得它的逆變公式為兩相靜止坐標(biāo)系αβ到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系dq之間的Park變換，即2/2變換的變換公式為它的逆變換公式為 由于系統(tǒng)在靜止三相坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型較為復(fù)雜，故通過(guò)坐標(biāo)變換公式轉(zhuǎn)將其換至旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，而旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（dq軸）下的數(shù)學(xué)模型較為簡(jiǎn)單，因?yàn)榇藭r(shí)PMSM的磁鏈和坐標(biāo)軸都隨電機(jī)轉(zhuǎn)子以同步速度旋轉(zhuǎn)，且模型中數(shù)學(xué)方程參數(shù)為定常參數(shù)，因此其不僅用于分析PMSM的穩(wěn)態(tài)運(yùn)行，也常用于分析PMSM的瞬態(tài)性能【16】。同時(shí)定義系統(tǒng)的d軸與電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極的軸線重合，且系統(tǒng)q軸超前d軸90176。的電角度。變換過(guò)程的參考坐標(biāo)系如圖22示。實(shí)際情況時(shí)，可根據(jù)具體要求任意選用兩種變換?！暗攘俊弊鴺?biāo)變換是指變換前后通用矢量相等，也稱(chēng)2/3變換。因此如果直接依據(jù)三相靜止坐標(biāo)系下PMSM的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行設(shè)計(jì)，其控制系統(tǒng)將變得極為復(fù)雜，而復(fù)雜的算法就會(huì)極大地增加控制系統(tǒng)的響應(yīng)周期，因此，考慮通過(guò)一系列的坐標(biāo)變換，將摸型中的時(shí)變參數(shù)轉(zhuǎn)換成常數(shù)參數(shù)，以方便對(duì)PMSM進(jìn)行有效的控制。但轉(zhuǎn)矩方程涉及永磁同步電機(jī)電流向量和磁鏈矩陣，其值會(huì)隨永磁同步電機(jī)定轉(zhuǎn)子的位置而變化，表述則相對(duì)復(fù)雜【】。除以上電壓方程和磁鏈方程外，ABC坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型還包括電機(jī)運(yùn)動(dòng)方程和轉(zhuǎn)矩方程。 在三相坐標(biāo)系A(chǔ)BC中，將PMSM定子繞組中的A相軸線作為靜止空間坐標(biāo)系中的參考軸線as，在確定好電流、磁鏈的正方向后(見(jiàn)圖21)，可以得到永磁同步電機(jī)在ABC坐標(biāo)系下的定子電壓方程為圖21中，as、bs、cs為電機(jī)三相定子繞組軸線，θ為轉(zhuǎn)子d軸軸線與A相繞組軸線之間的夾角，Ψf為轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的穿過(guò)定子的磁鏈，is為電機(jī)定子三相電流的綜合矢量。 PMSM定子上裝有三相對(duì)稱(chēng)繞組ABC，其轉(zhuǎn)子為永久磁鋼構(gòu)成，定轉(zhuǎn)子之間通過(guò)氣隙磁場(chǎng)進(jìn)行耦合。接著二十世紀(jì)七十年代發(fā)展起來(lái)的矢量控制技術(shù)，為高性能交流電機(jī)的控制提供了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。因此，構(gòu)建PMSM數(shù)學(xué)模型的屬于一種非線性的系統(tǒng)，分析和求解這些變常數(shù)的微分方程較為困難，需要借助于數(shù)值計(jì)算方法方可求解。本章最后將詳細(xì)介紹SVPWM的原理和具體實(shí)現(xiàn)方法，從而為控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)奠定理論基礎(chǔ)。另外，空間電壓矢量脈寬調(diào)制( SVPWM)能明顯減少逆變器輸出電流的諧波成分，降低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，提高直流電壓利用率。第2章PMSM的數(shù)學(xué)模型及矢量控制策略研究實(shí)際物理對(duì)象的一種重要手段為數(shù)學(xué)模型，通過(guò)某種途徑，建立能夠充分反映研究物理對(duì)象本質(zhì)規(guī)律的數(shù)學(xué)模型，可對(duì)實(shí)際的物理對(duì)象進(jìn)行有效分析和控制，探討系統(tǒng)參量的變化規(guī)律，研究對(duì)象控制系統(tǒng)的響應(yīng)特性。 5．介紹以TMS320F2812 DSP為控制核心的全數(shù)字化PMSM伺服系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)，對(duì)系統(tǒng)軟硬件各部分的結(jié)構(gòu)和功能分別進(jìn)行詳細(xì)的闡述，其中在軟件設(shè)計(jì)中詳細(xì)分析三種測(cè)速算法的優(yōu)劣和初始位置角的具體檢測(cè)方法。 3．介紹滑模變結(jié)構(gòu)的基本原理，并針對(duì)變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)中的抖振問(wèn)題設(shè)計(jì)速度環(huán)滑模變結(jié)構(gòu)組合控制器。論文的主要內(nèi)容如下： 1．介紹永磁同步電動(dòng)機(jī)及其控制技術(shù)的特點(diǎn)、現(xiàn)狀、趨勢(shì)以及本文研究的意義和主要研究?jī)?nèi)容。因此何結(jié)合新型控制理論來(lái)改進(jìn)永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的調(diào)速性能，理應(yīng)是當(dāng)前發(fā)展高性能PMSM調(diào)速系統(tǒng)的一個(gè)重要“突破口”【810】 。從上世紀(jì)80年代后期開(kāi)始，取得不少實(shí)用性的研究成果。 近幾十年來(lái)，為永磁同步電機(jī)調(diào)速性能、加快其實(shí)際應(yīng)用進(jìn)程，國(guó)內(nèi)外電機(jī)控制技術(shù)研究人員在控制策略上作了許多大膽的研究，并取得了可觀的研究成果。而直接轉(zhuǎn)矩的控制是在準(zhǔn)確觀測(cè)定子磁鏈空間位置和大小并保持其幅值基本恒定以及準(zhǔn)確計(jì)算負(fù)栽轉(zhuǎn)矩的條件下，通過(guò)控制電機(jī)的瞬時(shí)輸入電壓來(lái)控制電機(jī)定子磁鏈的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)速度，進(jìn)而達(dá)到直接控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的目的。其中矢量控制從模擬直流電機(jī)控制的思想出發(fā)，從而將交流電動(dòng)機(jī)電流矢量解耦【7】。 永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一門(mén)涵蓋了多種學(xué)科的綜合性技術(shù)，自世界上第一臺(tái)伺服控制系統(tǒng)出現(xiàn)以來(lái)，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)就在一直不斷發(fā)展，尤其是各種現(xiàn)代控制理論的產(chǎn)生和廣泛應(yīng)用，一方面為高性能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研制提供了理論依據(jù)，另一方面也使高性能伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化、智能化和微型化成為可能。 PMSM控制技術(shù)發(fā)展的概況從二十世紀(jì)八十年代后期開(kāi)始，隨著世界上現(xiàn)代工業(yè)的高速發(fā)展，使得其對(duì)工業(yè)設(shè)備的重要驅(qū)動(dòng)源一調(diào)速系統(tǒng)提出了更高的要求，研究和制造出高性能永磁同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)已成為國(guó)內(nèi)外研究人員的共識(shí)。因此，PMSM應(yīng)用范圍異常廣泛，遍及兵器國(guó)防、航空航天、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)建設(shè)和人們的日常生活。 目前永磁電機(jī)不僅覆蓋了微、小以及中型的功率范圍，而且擴(kuò)展至大功率領(lǐng)域。 從上世紀(jì)90年代以來(lái)，隨著永磁材料的性能不斷提高，特別是NdFeB 永磁材料的性能逐步改善，價(jià)格的逐步降低，還有電力電子器件的日漸發(fā)展，使得對(duì)稀土永磁電機(jī)的研究進(jìn)行了全新的階段?？梢灶A(yù)測(cè)不久的將來(lái)，NdFeB 永磁材料將成為PMSM首選的永磁材料。直至上世紀(jì)80年代初，由于永磁材料的日漸發(fā)展，PMSM才因功率密度高、體積小和效率高等顯著特點(diǎn)引起電機(jī)本體設(shè)計(jì)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)研究人員的高度重視。 PMSM 及其控制技術(shù)發(fā)展的概況 PMSM的發(fā)展概況 出現(xiàn)于19 世紀(jì)20年代的世界首臺(tái)電機(jī)，其勵(lì)磁磁場(chǎng)就是由永磁體產(chǎn)生的。永磁同步電動(dòng)機(jī)(Permanent Magnet Synchronous Motor，簡(jiǎn)稱(chēng)PMSM)是從繞線式轉(zhuǎn)子同步伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)展而來(lái)的。 交流永磁同步電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)由控制器和電機(jī)組成，它與其它電機(jī)控制系統(tǒng)的區(qū)別主要體現(xiàn)在電機(jī)上。因此，結(jié)合國(guó)內(nèi)在PMSM矢量控制系統(tǒng)領(lǐng)域理論研究較多、系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)較少的現(xiàn)狀，將其側(cè)重點(diǎn)放在系統(tǒng)的基本實(shí)現(xiàn)上，研究設(shè)計(jì)出一套能夠?qū)崿F(xiàn)矢量控制的完備的軟硬件平臺(tái)，使基于矢量控制技術(shù)的PMSM伺服系統(tǒng)的國(guó)產(chǎn)化、商品化，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)具有重要而深遠(yuǎn)的現(xiàn)實(shí)意義。而矢量控制技術(shù)則一直以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快而著稱(chēng)，近年來(lái)得到了飛速的發(fā)展。另外，矢量控制技術(shù)對(duì)系統(tǒng)處理的實(shí)時(shí)性、快速性要求很高，而近年來(lái)出現(xiàn)的各種高速微處理芯片以及高集成度模塊，如具有豐富的外設(shè)資源和高速數(shù)據(jù)處理能力的數(shù)字信號(hào)處理芯片和保護(hù)功能完備、容量較大、開(kāi)關(guān)頻率較高的IPM模塊，則為矢量控制系統(tǒng)提供了完備的硬件保證，從而使得復(fù)雜的電機(jī)控制算法能夠?qū)崟r(shí)、高效地實(shí)現(xiàn)。因此，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)只適用于調(diào)速范圍較窄，對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)要求不高的場(chǎng)合【3】。繼矢量控制技術(shù)后出現(xiàn)了的另一種高性能交流調(diào)速控制技術(shù)一直接轉(zhuǎn)矩控制，它結(jié)合空間矢量分析的方法，采用定子磁場(chǎng)定向，并借助于滯環(huán)控制器的離散兩點(diǎn)式調(diào)節(jié)控制，直接對(duì)逆變器的開(kāi)關(guān)狀態(tài)進(jìn)行最佳選擇控制，從而使PMSM獲得轉(zhuǎn)矩的高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。較為簡(jiǎn)單的一種交流電機(jī)控制策略是標(biāo)量控制（又稱(chēng)變壓變頻控制），其弱點(diǎn)在于低頻轉(zhuǎn)矩不夠、速度穩(wěn)定性不好、調(diào)速范圍窄。永磁同步電動(dòng)機(jī)采用永磁體提供轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，因此使得永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)成為高精度、微進(jìn)給系統(tǒng)的最佳執(zhí)行機(jī)構(gòu)【2】。 對(duì)伺服裝置提出的要求主要是定位精確、跟隨誤差小、響應(yīng)快、無(wú)超調(diào)和調(diào)速范圍寬等。目前，PMSM已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國(guó)家經(jīng)濟(jì)建設(shè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如兵器國(guó)防、航空航天、數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人等領(lǐng)域?？梢詽M(mǎn)足伺服控制的需要。此外，還利用所建立的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)研究。隨后利用Matlab軟件建立了基于滑模變結(jié)構(gòu)的永磁同步