【正文】 (223)式(223)經(jīng)坐標(biāo)變換矩陣得到在坐標(biāo)系下： (224)將式（219），（220），（221），（222），（224）代入式（218）中，整理得到兩共軛齒面，在坐標(biāo)系下在嚙合點(diǎn)處的相對(duì)速度矢量： (225)把式（217），（225）代入（214）合并整理得：(226)把式（217），（225）代入（215）合并整理得：（227）因?yàn)樾行俏佪嘄X面與超環(huán)面內(nèi)齒圈齒面的嚙合形式和行星蝸輪齒面與中心蝸桿齒面的嚙合形式相似，故同理可得，的嚙合方程和嚙合函數(shù)分別為： (228) (229) 含誤差的中心蝸桿及超環(huán)面內(nèi)齒圈齒面方程根據(jù)空間嚙合理論，兩共軛齒面在嚙合過(guò)程中在每一瞬時(shí)沿一條曲線接觸，這條曲線就叫做接觸線，由此可得行星蝸輪和中心蝸桿嚙合時(shí)在滾動(dòng)動(dòng)體上的接觸線方程為：（230）同理可得行星蝸輪和超環(huán)面內(nèi)齒圈嚙合時(shí)在滾動(dòng)體上的接觸線方程為：(231)把式（230）經(jīng)坐標(biāo)變換矩陣式（27）得中心蝸桿齒面的方程：（232）同理把式（231）經(jīng)坐標(biāo)變換矩陣式（211）得超環(huán)面內(nèi)齒圈齒面的方程：（233）式（232）、（233）中、是行星蝸輪齒面的獨(dú)立參數(shù)，與式（230）相同。 坐標(biāo)變換 根據(jù)上節(jié)建立的基于加工誤差的空間坐標(biāo)系，可以求得各個(gè)坐標(biāo)系之間的變換矩陣。如圖26所示為不考慮加工誤差時(shí)行星蝸輪輪齒的靜坐標(biāo)系，為考慮加工誤差時(shí)行星蝸輪輪齒的動(dòng)坐標(biāo)系，與行星蝸輪輪齒固定連接，與圖24一致同如上所述。如圖25所示，為不考慮加工誤差時(shí)中心蝸桿的靜坐標(biāo)系（即參考坐標(biāo)系），為考慮加工誤差時(shí)中心蝸桿的動(dòng)坐標(biāo)系；為不考慮加工誤差時(shí)行星蝸輪的靜坐標(biāo)系，為考慮加工誤差時(shí)行星蝸輪的動(dòng)坐標(biāo)系；為不考慮加工誤差時(shí)超環(huán)面內(nèi)齒圈的靜坐標(biāo)系，為考慮加工誤差時(shí)超環(huán)面內(nèi)齒圈的動(dòng)坐標(biāo)系。表21 加工誤差因素 誤差符號(hào)誤差名稱產(chǎn)生原因中心距誤差刀具和工件毛坯裝夾誤差、對(duì)刀誤差刀具回旋軸線誤差刀具安裝誤差、編程誤差工件軸向竄動(dòng)誤差工件毛坯軸向定位誤差刀具半徑誤差刀具磨損切削點(diǎn)位置誤差刀具振動(dòng)、編程誤差軸交角誤差安裝誤差、機(jī)床精度、對(duì)刀誤差由于中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈采取等徑加工時(shí)刀具和工件的嚙合形式與超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)運(yùn)行時(shí)的嚙合形式類(lèi)似，只是超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)運(yùn)行時(shí)參與嚙合的是行星蝸輪而不是刀具，決定行星蝸輪與中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈位置關(guān)系的是箱體以及軸系零件而不是機(jī)床夾具，故本章建立的基于加工誤差的圓柱齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論體系從某種程度上來(lái)說(shuō)包含了零件的幾何誤差和整個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配誤差，因此具有實(shí)際的理論價(jià)值。為了便于分析，本文僅考慮加工誤差對(duì)超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)的影響，嘗試建立基于加工誤差的圓柱齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)的嚙合理論。下面的章節(jié)將在建立基于誤差的圓柱齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論基礎(chǔ)上，根據(jù)含誤差的中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈齒面方程，通過(guò)具體計(jì)算實(shí)例來(lái)分析中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈加工時(shí)，各誤差因素對(duì)廓面誤差影響大小和變化規(guī)律，為超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和制造提供理論依據(jù)。超環(huán)面內(nèi)齒圈加工示意圖如圖24所示，其加工原理與中心蝸桿相同，在此就不再贅述。實(shí)踐表明，超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿廓面加工精度不僅取決于數(shù)控加工過(guò)程中編程時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線的逼近程度，更與其加工工藝息息相關(guān)。目前國(guó)內(nèi)用于超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿的加工方法并不成熟，但在數(shù)控加工技術(shù)已漸普及的情況下，采用數(shù)控機(jī)床加工中心加工超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿等復(fù)雜曲面的零件必將會(huì)成為普遍采用的加工方法。對(duì)于超環(huán)面內(nèi)齒圈來(lái)講，由于制造難度大，因此加工誤差不容忽視。在超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)裝配時(shí)，為便于裝配，中心蝸桿的溝槽寬度一定要比滾子直徑稍大些，也就是說(shuō)必定有間隙存在，有了間隙也就有了沖擊的可能，在高速、高精度的超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，間隙應(yīng)該是越小越好。為了使這一問(wèn)題得到解決，只有在認(rèn)識(shí)加工、裝配過(guò)程中所產(chǎn)生各類(lèi)誤差對(duì)傳動(dòng)性能影響規(guī)律的基礎(chǔ)上，才能有針對(duì)性地抑制和消減誤差，并最終制定出合理可行的公差標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)于不同的零件，其誤差產(chǎn)生的原因以及造成的不良影響及其消除和抑制的方法和規(guī)律都不盡相同。誤差是絕對(duì)的不可避免的，而精度是相對(duì)的可以選擇的，因此在工程實(shí)踐當(dāng)中規(guī)定了公差，也就是允許出現(xiàn)的誤差。 中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈廓面誤差分析和其它任何零件一樣，超環(huán)面?zhèn)鲃?dòng)關(guān)鍵零件超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿在加工過(guò)程中，由于機(jī)床夾具刀具系統(tǒng)存在幾何誤差，以及加工過(guò)程中出現(xiàn)受力變形、熱變形、振動(dòng)和磨損等的影響，不可避免地存在加工誤差。（3）采用范成法在改裝過(guò)的滾齒機(jī)或其他機(jī)床改造后的專用機(jī)床上來(lái)加工，該方法的缺點(diǎn)是受機(jī)床原有精度的影響，加工精度和加工效率低，加工能力有限。這種方法的缺點(diǎn)是中心蝸桿與刀具間己經(jīng)失去了原來(lái)中心蝸桿與滾子間的包絡(luò)關(guān)系，控制過(guò)程復(fù)雜，由于銑刀與中心蝸桿廓面是點(diǎn)接觸，加工效率低，刀具磨損嚴(yán)重，表面質(zhì)量差，同時(shí)數(shù)據(jù)處理量大，因而不可避免地造成加工誤差大。中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈廓面都屬于空間不可展變距螺旋面，加工比較困難，以前主要使用燒結(jié)、電塑、精鑄和旋風(fēng)銑削等方法，但是這些方法加工精度低，成本比較高，制成的樣機(jī)試驗(yàn)時(shí)也無(wú)法正常運(yùn)行。對(duì)于中心蝸桿廓面及內(nèi)齒圈廓面加工的切削成形法主要有數(shù)控中心加工法、普通機(jī)床改裝加工法和專用機(jī)床加工法等。 超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)關(guān)鍵零件的加工方法介紹超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論方面的研究已經(jīng)較為成熟，但是由于該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵零件的表面特征相當(dāng)復(fù)雜，加上國(guó)外對(duì)于超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)的保密性，且國(guó)內(nèi)對(duì)該機(jī)構(gòu)的研究起步比較晚等因素的影響，導(dǎo)致目前其某些關(guān)鍵技術(shù)的理論與試驗(yàn)尚需要進(jìn)行進(jìn)一步地研究和探討，尤其是在超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)關(guān)鍵零部件的加工方法、工藝路線和加工精度方面的研究成效甚微。雖然超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)具有其他傳動(dòng)系統(tǒng)無(wú)可比擬的優(yōu)越性，但由于其結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵零件的表面特征相當(dāng)復(fù)雜，難于實(shí)現(xiàn)加工和裝配，所以目前暫時(shí)無(wú)法實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化。（4） 工作平穩(wěn)、噪聲小；超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)從本質(zhì)上講屬于一種滾動(dòng)副環(huán)面蝸桿傳動(dòng)[3]，中心蝸桿齒面為連續(xù)的螺旋齒面，同一時(shí)間參與嚙合的齒數(shù)比較多，當(dāng)行星蝸輪和中心蝸桿嚙合時(shí)，行星蝸輪輪齒是逐漸進(jìn)入嚙合并逐漸退出嚙合的，因而該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作時(shí)運(yùn)行平穩(wěn)且噪聲比較小。（2） 傳動(dòng)比范圍廣且能實(shí)現(xiàn)較大傳動(dòng)比，傳動(dòng)效率高；該種傳動(dòng)為滾動(dòng)蝸桿副嚙合而蝸輪采用行星輪結(jié)構(gòu)，因此類(lèi)似于蝸桿傳動(dòng)，當(dāng)中心蝸桿旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，行星蝸輪只旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒，因而能夠?qū)崿F(xiàn)大傳動(dòng)比。該機(jī)構(gòu)工作時(shí)（一般做減速器使用），運(yùn)動(dòng)由中心蝸桿軸輸入并帶動(dòng)行星蝸輪旋轉(zhuǎn)，當(dāng)超環(huán)面內(nèi)齒圈不動(dòng)時(shí)，行星蝸輪作環(huán)狀的螺旋運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)與輸出軸固聯(lián)的行星架實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)輸出[3]。本章從超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零件的加工方法入手，得到了影響該傳動(dòng)嚙合性能的主要加工誤差因素，并建立了基于加工誤差的圓柱齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論體系。第2章 基于加工誤差的超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論雖然前人建立了超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)的理想嚙合理論體系，但由于該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在加工和裝配過(guò)程中不可避免地存在一些誤差，因此實(shí)際的嚙合過(guò)程總是存在一定的偏差，這些偏差的存在勢(shì)必會(huì)對(duì)傳動(dòng)的嚙合性能、齒間載荷分配以及接觸線上載荷分配產(chǎn)生影響。3. 以行星架角位移偏差作為衡量超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)精度的指標(biāo)，通過(guò)正交試驗(yàn)法，利用含誤差的超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)模型進(jìn)行ADAMS運(yùn)動(dòng)仿真從而實(shí)現(xiàn)正交試驗(yàn)方案，得出不同誤差因素水平下的行星架角位移，分析了各誤差因素對(duì)行星架角位移偏差的影響規(guī)律。本文具體研究?jī)?nèi)容如下：1. 對(duì)超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零件—超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿常用的加工方法進(jìn)行了深入系統(tǒng)的分析和研究，并以此為基礎(chǔ)，分析了超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿的各原始加工誤差，建立了基于常見(jiàn)加工誤差的圓柱齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論。而超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)作為一種對(duì)于傳動(dòng)精度要求很高的傳動(dòng)部件，研究其加工誤差以及單項(xiàng)誤差對(duì)于傳動(dòng)精度的影響對(duì)于促進(jìn)高精度超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用推廣有重要意義。各種計(jì)算機(jī)模擬技術(shù)以及實(shí)驗(yàn)技術(shù)為傳動(dòng)部件的研究提供了基礎(chǔ)，傳動(dòng)部件動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)精度的研究被提上了議程。第四個(gè)階段由于社會(huì)的發(fā)展在許多方面對(duì)機(jī)械的要求越來(lái)越高，如工作在復(fù)雜應(yīng)力狀態(tài)或者復(fù)雜的環(huán)境狀態(tài)，工作載荷復(fù)雜等各種復(fù)雜的工作環(huán)境，特別是對(duì)于高速重載條件下對(duì)傳動(dòng)部件的要求越來(lái)越高，為了適應(yīng)這些狀況下對(duì)傳動(dòng)部件的要求，對(duì)于嚙合傳動(dòng)部件進(jìn)行動(dòng)態(tài)嚙合精度研究很有必要 。第三個(gè)階段是動(dòng)力學(xué)精度評(píng)價(jià)階段，在該階段不僅把嚙合傳動(dòng)部件當(dāng)成傳遞運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件而且將其作為傳遞動(dòng)力的部件考慮其傳動(dòng)動(dòng)力的平穩(wěn)性和載荷的平均性。這一階段人們開(kāi)始利用嚙合原理等理論手段來(lái)研究齒輪的幾何誤差對(duì)于傳遞運(yùn)動(dòng)精度的影響。其采用的測(cè)量方法主要是對(duì)齒輪各幾何參數(shù)采用專用儀器進(jìn)行測(cè)量，在這個(gè)階段主要把齒輪當(dāng)作一個(gè)幾何構(gòu)件而不考慮其傳動(dòng)功能，所以這個(gè)階段對(duì)于齒輪精度的研究是粗淺的。第一個(gè)階段是幾何學(xué)精度研究階段，主要將齒輪當(dāng)作幾何構(gòu)件，對(duì)其中的參與嚙合的各幾何要素定義其幾何精度，采用生產(chǎn)實(shí)際中總結(jié)出的參數(shù)來(lái)合理的限制齒輪各個(gè)單獨(dú)的幾何參數(shù)的范圍，從而確立最早的齒輪精度評(píng)價(jià)體系。另一個(gè)要求是防止傳動(dòng)部件之間在傳動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生干涉而影響傳動(dòng)性能。第三個(gè)方面的要求是傳動(dòng)動(dòng)力時(shí)其承載的均勻性。第二個(gè)方面的要求是運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性，運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性是指實(shí)際加工出來(lái)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在工作時(shí)其被動(dòng)件實(shí)際的位置與理論位置的差別。對(duì)于傳動(dòng)部件的精度檢測(cè)一方面是為了檢測(cè)傳動(dòng)構(gòu)件的精度是否滿足傳動(dòng)需要，另一方面的目的是為了尋找產(chǎn)生誤差的原因。因?yàn)閷?duì)于一個(gè)機(jī)械構(gòu)件而言其關(guān)鍵部位的精度是其存在和實(shí)現(xiàn)功能的生命線。對(duì)于精度的控制問(wèn)題主要是研究制造過(guò)程各工藝因素與機(jī)構(gòu)零部件幾何精度的之間的關(guān)系，根據(jù)幾何偏差尋找產(chǎn)生誤差的原因，并通過(guò)調(diào)整工藝參數(shù)或者機(jī)床補(bǔ)償?shù)确椒ㄌ岣呒庸ぞ葟亩_(dá)到精度控制的作用。 機(jī)械傳動(dòng)精度研究現(xiàn)狀對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)部件精度的研究一般都致力于解決兩個(gè)問(wèn)題：第一個(gè)是對(duì)于機(jī)構(gòu)的精度評(píng)價(jià)問(wèn)題；第二個(gè)是對(duì)于精度的控制問(wèn)題。超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)被認(rèn)為是已知機(jī)械傳動(dòng)的最佳形式之一，特別適于航空和航天等尖端技術(shù)領(lǐng)域以及坦克和潛艇等重要軍事領(lǐng)域。在嚙合誤差理論和幾何精度檢測(cè)方面，魏國(guó)武[3]等建立了基于誤差的球形齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合理論體系，并分析了誤差對(duì)中心蝸輪和超環(huán)面內(nèi)齒圈在行星蝸輪齒面上的接觸線、行星蝸輪與中心蝸輪和超環(huán)面內(nèi)齒圈嚙合時(shí)齒面誘導(dǎo)法曲率以及中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈計(jì)算圓上的螺旋升角的影響。針對(duì)傳統(tǒng)超環(huán)面?zhèn)鲃?dòng)系統(tǒng)的摩擦損耗過(guò)大問(wèn)題[38]，許立忠教授提出了一種新型超環(huán)面?zhèn)鲃?dòng)—機(jī)電集成超環(huán)面?zhèn)鲃?dòng)，機(jī)電集成超環(huán)面?zhèn)鲃?dòng)是以超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)為基礎(chǔ), 集機(jī)械傳動(dòng)、電氣控制、電磁傳動(dòng)于一體的新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)克服了傳統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)只是簡(jiǎn)單的傳遞力或力矩的缺點(diǎn),將動(dòng)力機(jī)構(gòu)和機(jī)械變速機(jī)構(gòu)融為一體,能夠更方便有效地控制機(jī)構(gòu)的輸入和輸出[39]。對(duì)于中心蝸桿的加工方法，張春麗等在分析中心蝸桿齒面形成的幾何原理并進(jìn)行有關(guān)數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)化計(jì)算的基礎(chǔ)上，最終在數(shù)控銑床上加工出了中心蝸桿[35]；姚立綱等參考齒輪范成法利用改裝了的Y3280滾齒機(jī)完成了中心蝸桿的加工[36]；蔡英杰等基于行星蝸輪與中心蝸桿嚙合的原理，使用鏡面球頭銑刀模擬行星輪輪齒與中心蝸桿的嚙合過(guò)程，提出了中心蝸桿的數(shù)控加工方法，并完成了中心蝸桿的實(shí)際加工[37]。超環(huán)面內(nèi)齒圈的加工方法主要分為非切削加工成形方法和切削加工成形方法，其中非切削加工成形方法主要有精密鑄造法、粉末冶金法、精密模鍛法和電化學(xué)成型法[31]；這四種成型方法只有當(dāng)超環(huán)面內(nèi)齒圈尺寸比較小的時(shí)候且行星蝸輪輪輪齒為滾珠才適用。許立忠教授對(duì)該種傳動(dòng)零件的加工方法與加工工藝進(jìn)行了深入的研究，而且在1999年制成了國(guó)內(nèi)首臺(tái)滾錐齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)樣機(jī)，并進(jìn)行了樣機(jī)試驗(yàn)[29]。在超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)零件的加工制造方面，國(guó)內(nèi)外學(xué)者參考其他復(fù)雜曲面零件的加工方法，試驗(yàn)了各種加工方法實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵零件超環(huán)面內(nèi)齒圈和中心蝸桿加工的可能性并初步取得了一定的成果。楊傳民[25]提出了螺環(huán)傳動(dòng)效率的簡(jiǎn)易分析方法，并得出螺環(huán)傳動(dòng)副的效率是變效率，適當(dāng)選擇結(jié)構(gòu)參數(shù)及采用滾動(dòng)行星輪輪齒(特別是選用圓柱體輪齒),可以使螺環(huán)傳動(dòng)副的效率大大提高的結(jié)論。在超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)摩擦理論的研究方面，許立忠[17]分別從摩擦、磨損與潤(rùn)滑三個(gè)方面系統(tǒng)全面地給出了超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)效率隨行星輪轉(zhuǎn)角的變化規(guī)律和計(jì)算公式、齒面磨損量分布規(guī)律以及彈性油膜厚度分布規(guī)律和計(jì)算公式。湘潭大學(xué)的譚援強(qiáng)、王亮等[12]推導(dǎo)出了圓柱齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)壓力角的計(jì)算公式。福州大學(xué)姚立綱、魏國(guó)武等在建立了基于轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)的球形齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)的嚙合坐標(biāo)系，并在此基礎(chǔ)上建立了球形齒超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)的嚙合理論體系[3]，此外還探討了不同形狀滾子對(duì)超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)嚙合特性的影響[10]。由于預(yù)見(jiàn)到了超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)這一新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)應(yīng)用的潛力與前景，國(guó)內(nèi)學(xué)者根據(jù)國(guó)外十分有限的研究資料陸續(xù)對(duì)該傳動(dòng)的嚙合理論、承載能力、加工方法和加工工藝、載荷分布、傳動(dòng)效率以及樣機(jī)試驗(yàn)等方面進(jìn)行了大量深入系統(tǒng)的研究并取得一系列極具理論價(jià)值的重要成果。[78]對(duì)超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)的行星蝸輪輪齒的運(yùn)動(dòng)阻力問(wèn)題進(jìn)行了研究并進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。目前對(duì)于其嚙合理論方面的研究已經(jīng)趨向成熟，但在承載能力、關(guān)鍵零件的加工方法和加工工藝以及傳動(dòng)效率方面的研究還處于探索階段，還很不成熟，在其誤差分析和檢測(cè)方面的研究更是基本處于空白階段。國(guó)外方面，德國(guó)最先開(kāi)始這方面的研究，緊隨其后，美國(guó)、日本的研究人員也開(kāi)始了這方面的研究。同時(shí)，為了使超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)滿足高速和高精度應(yīng)用場(chǎng)合的要求，其關(guān)鍵零件中心蝸桿和超環(huán)面內(nèi)齒圈的幾何精度必須得到有效控制，因此，提出有效的幾何精度評(píng)定和檢測(cè)方法就成了一個(gè)亟需解決的問(wèn)題。 雖然目前超環(huán)面行星蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，但是國(guó)內(nèi)外學(xué)者都曾制造樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)，遺憾的是由于沒(méi)有考慮誤差對(duì)傳動(dòng)性能的影響以及加工精度等問(wèn)題