【正文】 nical, including photocopying and recording, or any information storage or retrieval system, or otherwise, without the prior written permission of SANYO Electric Co. , Ltd. Any and all information described or contained herein are subject to change without notice due to product/technology improvement, etc. When designing equipment, refer to the “Delivery Specification” for the SANYO product that you intend to use. Information (including circuit diagrams and circuit parameters) herein is for example only 。C Allowable Operating Conditions at Ta = 25176。C Parameter Symbol Conditions Ratings Unit Maximum supply voltage VCCmax – to + V Output supply voltage VOUT – to VCC V Input supply voltage VIN – to + V Allowable load resistance RMmin Pulse width50ms, duty 10% 3 ? GND pin flowout current IGND Pulse width50ms, duty 10% 2 A Allowable power dissipation Pdmax 785 mW Operating temperature Topr –20 to +75 176。 當(dāng)前，迷宮機(jī)器人比賽使用的地圖是 40 厘米寬，我的機(jī)器人可以在 20 厘米寬的道路上行駛，它是相當(dāng)完美的。如圖 3。如果前方傳感器檢測到墻壁 (變量 Front 足夠 大 )，經(jīng)紀(jì)人起應(yīng)該急速左轉(zhuǎn) (左輪全速前進(jìn)，右輪全速后退 )。如果 RightA B C 圖 1 圖 2 接近于 0，認(rèn)為有別沒有墻壁，機(jī)器人應(yīng)當(dāng)緩慢右轉(zhuǎn) (左輪全速前進(jìn)、右輪中速前進(jìn) )。機(jī)器人將右轉(zhuǎn)貼近墻壁。把 AD 轉(zhuǎn)換結(jié)果儲(chǔ)存起來，儲(chǔ)存到 Front和 Right。在主函數(shù)中控制小車的運(yùn)動(dòng)。這個(gè)程序的構(gòu)造大體如尋跡機(jī)器人。這個(gè)定理高阻我們?nèi)绻粋€(gè)機(jī)器人可以摸著墻壁走，則它就是一個(gè)迷宮機(jī)器人。有一個(gè)定理給出一種方法。我想做一個(gè)可以走迷宮的機(jī)器人。 第 3 個(gè)功能是我的新點(diǎn)子。所以 讓左輪全速前進(jìn)，右輪中速前進(jìn)，例如右輪 PWM輸出 機(jī)器人將前進(jìn)并徐徐右轉(zhuǎn)。 LeftSensor、 CenterSensor 和 RightSonsor 非 零。使用一個(gè) 1 000 000 機(jī)器周期的延時(shí)，機(jī)器人會(huì)轉(zhuǎn)過近 90 度。讓右輪全速前進(jìn)，左輪全速后退。如果足夠的，則表明機(jī)器人離障礙物太近了，那么讓機(jī)器人左轉(zhuǎn)。 FrontEye 越大，障礙物離機(jī)器人越近。在 T1 產(chǎn)生的定時(shí)中斷中，點(diǎn)亮前方的兩個(gè)發(fā)光管并且打開 AD 轉(zhuǎn)換器。王只用了前方的傳感器。我減小了定時(shí)中斷的時(shí)間間隔，就順利了。然后把它們的狀態(tài)記錄在這三個(gè)變量中。它們記錄著三個(gè)傳感器的狀態(tài)。然后進(jìn)入一個(gè)死循環(huán)。使用 T1 的比較模式中斷。 T0 和 T2 擔(dān)當(dāng) PWM 控制器。我害怕機(jī)器人不能轉(zhuǎn)這么急的彎道。因?yàn)閺澋赖陌霃胶托≤嚨陌霃揭粯?。這是肯定的。兩個(gè)輪子都全速前進(jìn)，機(jī)器人就會(huì)前進(jìn)?？傊?，如果側(cè)面的傳感器測量到黑色線條，則應(yīng)該向相應(yīng)方向拐彎。右邊的傳感器也能測量到線條。如圖 1B。于是右的傳感器將到了黑色線條上。也許兩個(gè)輪子的速度會(huì)有差異。這個(gè)位置下，機(jī)器人行走方向應(yīng)該與線條平行，我們讓它前進(jìn)。黑色線條約 2 厘米寬。首先是尋跡。 T1 是 16 位定時(shí)器。 T0和 T2 作為 PWM 輸出使用， T1 產(chǎn)生定時(shí)中斷。例如 AD 使能 (第 7 位 )、AD 中斷使能 (第 3 位 )、和開始轉(zhuǎn)換信號 (第 6 位 )等等。寄存器 ADMUX 控制著 AD 轉(zhuǎn)換器的方式，例如 AD 轉(zhuǎn)換器的基準(zhǔn)電壓 (第 7 位和第 6 位 )、結(jié)果的格式 (第 5 位 )、輸入通道的選擇。 這個(gè)單片機(jī)中有 1 個(gè) 8 路 10 位 AD 轉(zhuǎn)換器。讓我來逐一分析。 我們使用了單片機(jī)中的一些資源。 紅外發(fā)光管通過 E 口和單片機(jī)相連。幸虧 Atmega 128 芯片內(nèi)部集成了 1 個(gè) 8 路 AD 轉(zhuǎn)換器。所以傳感器電路輸出的電壓與距離有關(guān)。物體離傳感器越進(jìn)，傳感器接收的光量越多，傳感器的電阻也就越小。 上面的傳感器可以判斷機(jī)器人旁邊是否有物體并且測量物體和 機(jī)器人之間的距離。電壓落在下拉電阻上，（下列電阻在傳感器的發(fā)射級和 GND 之間），傳感器輸出高電平。否則，白色地面可以反射光線。如果傳感器下方是黑線，則紅外線不能被反射到傳感器中。對傳感器的控制就麻煩多了。使用紅外發(fā)光管發(fā)射紅外線，臨近的傳感器接收物體的反射光。 現(xiàn)在分析 6 個(gè)傳感器。 LB1630 可以控制方向，PWM 輸出可以控制速度。 表 1： LB1630 的功能 引腳 1 引腳 4 引腳 5 引腳 8 備注 0 0 高阻 高阻 停止 1 0 H L 前進(jìn) 0 1 L H 后退 1 1 VCC 與 GND 短路，禁止 使用 PWM 電路控制這兩個(gè)直流電機(jī)。引腳 1 和引腳 4 是輸入引腳，引腳 5 和引腳 8 是輸出引腳。這兩個(gè)輪子連接在單片機(jī)的B 口，連接單片機(jī)和直流電機(jī)的是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 LB1630，它使用雙 列直插型封裝 (DIP8)。 輪式機(jī)器人 這個(gè)機(jī)器人有兩個(gè)輪子，左右各一。 資料 (包括電路圖和電路參數(shù) )， 此處只作例子 ， 它不能保證批量生產(chǎn) 。 任何和全部資料或描述包含此隨時(shí)更改 ， 恕不另行通知 。 根據(jù)上述法律 ， 沒有取得由外交部國際貿(mào)易和工業(yè)部 許可的 出口許可證 。 這些措施包括但不限于保護(hù)電路和防止錯(cuò)誤電路安全設(shè)計(jì) ， 冗余設(shè)計(jì) ， 并進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 。 可能引起冒煙或火災(zāi) ， 或有可能造成損害他人財(cái) 產(chǎn) 。 然而 ， 任何半導(dǎo)體產(chǎn)品 都有 失敗 的可能。 客戶應(yīng)經(jīng)常評估和測試裝置安裝在客戶的產(chǎn)品或設(shè)備 。 三洋不負(fù)責(zé)設(shè)備故障 ， 造成使用產(chǎn)品價(jià)值超過 ， 甚至一剎那 ， 額定值 (例 如最高收視率 ，運(yùn)行工況范圍內(nèi) ， 或其他參數(shù) )上市 ， 在產(chǎn)品規(guī)格的任何及所有三洋的產(chǎn)品介紹或載這里 。 真 值表 輸入 1 輸入 2 輸出 1 輸出 2 電機(jī) H L H L 前進(jìn) L H L H 后退 H H 關(guān) 關(guān) 停止 L L 關(guān) 關(guān) 停止 典型應(yīng)用電路 任何及所有三洋的產(chǎn)品介紹或所載不規(guī)格 ， 可以辦理 ， 需要極其高可靠性 ， 如生命支持系統(tǒng) ， 飛機(jī)的控制系統(tǒng) ， 或其他應(yīng)用 ， 其失敗的 ， 可以合理地預(yù)期會(huì)造成嚴(yán)重的身體和 /或物質(zhì)損失 。C 時(shí)正常工作條件 參數(shù) 符號 額定值 單位 驅(qū)動(dòng)電壓 VCC ～ V 輸入高電平 VIH ～ V 輸入低電平 VIL –～ + V 25176。C 儲(chǔ) 存溫度 Tstg –40～ +125 176。 10% 3 ? GND引腳最大流出電流 IGND 脈沖寬度 50ms177。在停止?fàn)顟B(tài)漏電流很小 (ICC=30uA) 低飽和電壓 在片穩(wěn)壓二極管 封裝 單位毫 米 3001BDIP8 規(guī)格 25176。 它特別適合用于小型低壓電動(dòng)機(jī) ，用于打印機(jī) 、 卡式錄音機(jī) 、 以及消費(fèi)者設(shè)備 。 中國 大學(xué)（ ） 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文資料翻譯 中國地質(zhì)大學(xué) (北京 ) 王超 院（系） ： 學(xué)院 專 業(yè)： 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 姓 名： 學(xué) 號： 外文出處： LowSaturation Bidirectional Motor Driver for LowVoltage Applications 附 件： ； 。 完成日期： 2020 年 06 月 10 日 LB1630 低壓應(yīng)用的低飽和雙向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 概況 LB1630 的是一個(gè) 低壓應(yīng)用 的低飽和雙向