數(shù)控機床加減速控制相關資料-文庫吧資料
2025-04-23 01:47本頁面
【正文】 式不成立，按照前面的方法直接從加速到。由可得：若上式成立，能達到。② 且加速時最大加速度能夠達到，減速時最大加速度不能達到。 可得：，在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 與情況基本相同。在這種條件下，根據(jù)加速時能否達到最大加速度，又可以分為以下幾種情況： 與情況基本相同。 。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。 運行段為：加減速，減減速。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。 運行段為：加減速，勻減速，減減速。設。分三種情況討論： ，減速運行。運行段為：加加速段，勻加速段，減加速段，勻速段，加減速段，勻減速段，減減速段。取。(4) ，且由于，的大小不同，可分為四種情況考慮。但到終點無法達到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運行段為：加加速，減加速，勻速) ，運行段為：加加速，減加速。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。），運行段為：加加速，勻加速，減加速。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況：）運行段為：加加速，勻加速，減加速，勻速。（3）且沒有減速過程，只有加速過程。但到終點無法達到末速度。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運行段為：勻速，加減速，減減速) ，運行段為：加減速，減減速。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。) ，運行段為：加減速，勻減速，減減速。（2）且沒有加速過程，只有減速過程。由于起始速度和終止速度的不同，速度曲線也不同，所以起始和終止速度分類討論。正常情況下S形曲線加減速的運行過程可分為7段：加加速度段、勻加速度段、減加速度段、勻速度段、加減速度段、勻減速度段、減減速度段[12]。3 S曲線加減速控制方法由上可知，直線加減速啟動加減速結(jié)束時存在加速度突變，產(chǎn)生沖擊，因而不適合用于高檔的數(shù)控系統(tǒng)。按指數(shù)規(guī)律變化的速度控制方程為： （）加速段：故： （）當 時，；當 時。根據(jù)具體參數(shù)的不同可分為三中情況，： 直線加速度： 直線加減速的加速度2 指數(shù)加減速控制方法前面介紹了直線加減速控制的算法，接著簡要介紹一種新的加減速控制方法，即指數(shù)加減速控制方法[10]。若，則表明進入減速區(qū)，插補計算需要以減速方式進行，瞬時速度按下式計算： （）此時系統(tǒng)以新的瞬時速度進行插補計算，此過程一直到新的穩(wěn)定速度或零為止。（2）減速處理系統(tǒng)每進行一次插補運算，都要進行終點判別，計算離終點點的瞬時距離，并由此判斷系統(tǒng)是否進入減速區(qū)。在這種情況下，瞬時速度計算如下： （）式中為加速度。數(shù)控系統(tǒng)每插補一次，都要進行穩(wěn)定速度、瞬時速度和加減速處理。它對于減速點的計算十分重要。數(shù)控加工中，程序段中的速度命令和快速進給時的快速進給速度，需要轉(zhuǎn)換成每個插補周期的進給量。另一個是瞬時速度，它是數(shù)控系統(tǒng)在任一插補周期的速度，用表示，是一個變化量，根據(jù)加減速狀態(tài)的不同而不同。因此，如何保證在機床運動平穩(wěn)的前提下，實現(xiàn)以過度過程時間最短為目標的最優(yōu)加減速控制規(guī)律，使機床具有滿足高速加工要求的柔性加減速特性，是研究中的一個關鍵問題[8]。綜合上述兩點，也就是要求機床運動具有極短的加減速過渡過程。此外，很好的柔性（通用性）也是必要的，以便適應不同配置的機床，特別是在高速加工中，這顯得尤為重要。即在機床加速啟動時，保證加在電機上的脈沖頻率或電壓逐漸增加；而當機床件速停止時，保證加在電機上的脈沖頻率或電壓逐漸減小。CNC數(shù)控系統(tǒng)加減速控制加減速控制是CNC系統(tǒng)的關鍵技術之一，也是實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)高實時性的瓶頸。 （）選擇的必須保證聯(lián)動各軸的分加速度、滿足各軸的加速度能力，即要求： （）因此，常用的一種做法是保守地選擇為各軸最大加速度的最小值，即，這樣在任何情況下均可滿足（）式條件。顯然，如何選擇合理的，對加減速時間有很大的影響。因此有： （）式中 、分別表示、軸分別允許的最大速度。插補過程為： （）、為，軸進給速度，為加工路徑最高速度，為插補周期，按下式計算 （）、分別為軸位移量、軸位移量、加工路徑長度。（1）修正速度兩軸聯(lián)動時，聯(lián)動各軸的加減速能力各不相同，在每一個線形程序段內(nèi)各聯(lián)動軸的位移、速度、加速度也都不同。要確定加工時的安全最大進給速度，必須使加工路徑任意位置都滿足最大速度和最大加速度的約束條件，即：式中 ，； ——機床各軸所允許的最大加速度； ——機床各軸所允許的最大速度。當機床進給速度和刀具路徑的幾何特性
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