【正文】 號(hào) E 一個(gè)高電平，在此時(shí)間段內(nèi)寫(xiě)入相對(duì)應(yīng)的 8 位指令或數(shù)據(jù)。 R/W=0 進(jìn)行寫(xiě)操作 ，當(dāng) RS 賦值為 1 寫(xiě)入的是數(shù)據(jù) ，即在 LCD12864上所要顯示內(nèi)容對(duì)應(yīng)的 ASCII 值。 圖 213 讀操作時(shí)序 17 F. 讀 /寫(xiě)操作具體流程圖如下圖 開(kāi) 始寫(xiě) 數(shù) 據(jù) R S = 1 或?qū)?指 令 R S = 0R / W = 0進(jìn) 行 寫(xiě) 入 操 作E = 1送 入 D B 0 D B 7 8 位 數(shù)據(jù)R S 取 反R / W = 1E = 0結(jié) 束開(kāi) 始讀 數(shù) 據(jù) R S = 1 或讀 指 令 R S = 0R / W = 1進(jìn) 行 讀 取 操 作E = 1讀 取 D B 0 D B 7 8 位 數(shù)據(jù)R S 取 反R / W = 0E = 0結(jié) 束 圖 214 寫(xiě)操作流程圖 215 讀操作流程圖 圖 214 寫(xiě)操作流程圖和圖 215 讀操作流程圖 ， 分別 是 參照 圖 212 寫(xiě)操作時(shí)序圖和圖213 讀操作時(shí)序圖繪制的。 16 B. RS， R/W的配合選擇決定控制界面的 4種模式： 表 210 RS,R/w 組合功能說(shuō)明 RS R/W 功能說(shuō)明 L L 單片機(jī)將指令 寫(xiě) 人 指令暫存器（ IR） L H 單片機(jī)讀取指令 ,判斷 LCD 是否處于忙狀態(tài) H L 單片機(jī)將數(shù)據(jù) 寫(xiě)入數(shù)據(jù)暫存器（ DR） H H 單片機(jī) 從數(shù)據(jù)暫存器（ DR）中讀 取 數(shù)據(jù) C. E信號(hào) 功能說(shuō)明 表 211 E 功能說(shuō)明 E 狀態(tài) 執(zhí)行動(dòng)作 結(jié)果 H— L I/O 緩沖 — DR 配合 R/W 進(jìn)行寫(xiě) 指令 或 數(shù)據(jù) H DR— I/O 緩沖 配合 R/W 進(jìn)行讀 指令 或 數(shù)據(jù) L— H 無(wú)動(dòng)作 D. LCD12864的寫(xiě)操作時(shí)序如圖 212所示。本設(shè)計(jì)選用 并口數(shù)據(jù)傳輸模式，故 PSB 引腳必須接高電平。 A. LCD12864接口說(shuō)明 表 29 LCD12864 接口說(shuō)明 管腳號(hào) 管腳名稱 電平 管腳功能描述 1 VSS 0V 電源地 2 VCC +5V 電源正 3 V0 對(duì)比度（亮度）調(diào)整 4 RS(CS） 1/0 當(dāng) RS=“ 1” ,說(shuō)明 DB7—— DB0操作的是數(shù)據(jù) 當(dāng) RS=“ 0”, 說(shuō)明 DB7—— DB0操作的是 指令 5 R/W(SID) 1/0 當(dāng) R/W=“ 1” ,E=“H”, 進(jìn)行的是讀取操作 當(dāng) R/W=“ 0” ,E=“H→L”, 進(jìn)行的是 寫(xiě)入 操作 6 E(SCLK) H/L 使能信號(hào) 7 DB0 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 8 DB1 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 9 DB2 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 10 DB3 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 11 DB4 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 12 DB5 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 13 DB6 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 14 DB7 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 15 PSB H/L H： 8 位 并口 數(shù)據(jù)交換模式 ， L：串口 數(shù)據(jù)交換模式 16 NC 空腳 17 /RESET H/L 復(fù)位端，低電平有效 18 VOUT LCD 驅(qū)動(dòng)電壓輸出端 19 A VDD 背光源正端 20 K VSS 背光源負(fù)端 根據(jù)表 29 LCD12864 接口說(shuō)明可以看出，顯示模塊 LCD12864有并口和串口兩種數(shù)據(jù)交換模式。 當(dāng)顯示 ASCII 時(shí)，只需16x8 個(gè)點(diǎn)陣即可，故 LCD12864 同時(shí)可以顯示 64 個(gè) ASCII。該模塊可以使用 8 位并行或者 2 線串行接口 方式 的數(shù)據(jù)傳輸模式 ， 其內(nèi) 部包含了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)一級(jí)和二級(jí)的簡(jiǎn)體漢字。當(dāng)檢測(cè)到 ADC_FLAG=1 時(shí) ， 返回 A/D 采集值 ，通過(guò)數(shù)據(jù)處理就可以得到 CO 的濃度 值 。 C. CO采集子程序流程圖如圖 211所示： 首先 根據(jù)需求配置相應(yīng)的特殊功能寄存器 P1ASF，ADC_POWER， SPEED0 和 SPEED1 選擇通道及轉(zhuǎn)化速率。 根據(jù) 表 27 中 ADC_FLAG 和 ADC_START 的功能可以在需要 A/D 轉(zhuǎn)換時(shí)才開(kāi)啟ADC_START，當(dāng)開(kāi)始轉(zhuǎn)換后，通過(guò)檢測(cè) ADC_FLAG 位檢測(cè) A/D 是否轉(zhuǎn)換完成。 SPEED1,SPEED0: 模擬 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換速度 的 控制位 表 27 SPEED1,SPEED0 位組合功能說(shuō)明 SPEED1 SPEED0 A/D 轉(zhuǎn)換所需時(shí)間 1 1 90 個(gè)時(shí)鐘周期轉(zhuǎn)換一次 1 0 180 個(gè)時(shí)鐘周期轉(zhuǎn)換一次 0 1 360 個(gè)時(shí)鐘周期轉(zhuǎn)換一次 0 0 540 個(gè)時(shí)鐘周期轉(zhuǎn)換一次 14 ADC_FLAG: 模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志位，當(dāng) A/D 轉(zhuǎn)換后， ADC_FLAG=1，要由軟件清 0。 B. ADC 控制寄存器 ADC_CONTR 表 26 ADC_CONTR 寄存器位功能說(shuō)明 SFR name Address bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 ADC_ CONTF BCH name ADC_ POWER SPEED1 SPEED0 ADC_ FLAG ADC_ START CHS2 CHS1 CHS0 ADC_POWER: ADC 電源控制位。 表 24 P1ASF 寄存器 SFR name Address bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 P1ASF 9DH name P17ASF P17ASF P17ASF P17ASF P17ASF P17ASF P17ASF P17ASF P1 口中的相應(yīng)位作為 A/D 使用時(shí)，要將 P1ASF 中的相應(yīng)位置置 1。需 要 作為 A/D 通道 使用的 I/O 口需 將 與其對(duì)應(yīng)的 P1ASF 寄存器中 的 位置‘ 1’ 。此時(shí)完整 10 位結(jié)果，計(jì)算公式為： 10 位 AD 的結(jié)果：（ ADC_RES[7:0],ADC_RESL[1:0]]） =1024*(Vin/Vcc) A. P1 口模擬功能控制寄存器 P1ASF STC12C5A60S2 單片機(jī)的 A/D 轉(zhuǎn)換通道與 P1 口 可以復(fù)用。 AUXR1 的 ADRJ 為 AD 轉(zhuǎn)化結(jié)果寄存器 數(shù)據(jù)格式調(diào)整控制位。 表 23 STC12C5A60S2 系列單片機(jī) A/D 轉(zhuǎn)換的寄存器 見(jiàn)表 23 A/D 轉(zhuǎn)換寄存器列表 ，由于本次 AD 采集程序中不需要打開(kāi) AD 中斷，故在配置 STC12C5A60S2 單片機(jī) AD 相關(guān)寄存器時(shí)可以直接將中斷允許寄存器 IE,中斷優(yōu)先級(jí)寄存器 IP 和 IPH 忽略。 本模塊的接口說(shuō)明： VCC 5V工作電壓 GND 外接 GND DO 小板數(shù)字開(kāi)關(guān)輸出接口（ 0和 1） AO 小板模擬量輸出接口 將單片機(jī) STC12C5A60S2 中 口與 CO 模塊 AO 引腳相連接，使用其自帶的 10 位 AD采集 CO 模塊 AO 引腳輸出的模擬量（電壓）。此時(shí)二氧化錫電導(dǎo)率與 一 氧化碳 的 濃度成比例。當(dāng)選用低溫加熱方式時(shí)，即加熱電壓為 。 當(dāng)使用高溫加熱方式 時(shí) ， 即加熱電壓為 5v。 12 一氧化碳檢測(cè)模塊 本設(shè)計(jì)一氧化碳檢測(cè) 模塊 ， 選用 由二氧化錫 氣敏材料 組成的 MQ7 傳感器。其中 t 為 ECH0 高電平的時(shí)間， S 表示距離。通過(guò)讀取特殊功能寄存器 THO 和 TLO 獲取時(shí)間。如果 I/O 此時(shí)被拉高，那我們立刻開(kāi)啟定制器 TRO=1 開(kāi)始計(jì)時(shí)。 驅(qū)動(dòng)流程圖如圖 210 超聲波驅(qū)動(dòng)流程圖 所示： 開(kāi) 始與 超 聲 波 模 塊 T R I G 相 連 引 腳 ( P 3 . 1 或 P 3 . 5 或 P 3 . 7 ) 置 高 電 平精 確 軟 件 延 時(shí)1 0 μ S檢 測(cè) 與 超 聲 波 E C H O 相 連 引腳 是 否 為 高 電 平打 開(kāi) 定 時(shí) 器 T R O檢 測(cè) 與 超 聲 波 相 連 引腳 是 否 為 高 電 平檢 測(cè) 與 超 聲 波 E C H O 相 連 引腳 是 否 為 低 電 平關(guān) 閉 定 時(shí) 器 T R O根 據(jù) 公 式 計(jì) 算 距 離返 回 測(cè) 得 距 離 值NYYN與 超 聲 波 模 塊 T R I G 相 連 引 腳( P 3 . 1 或 P 3 . 5 或 P 3 . 7 ) 置 低 電 平 圖 210 超聲波驅(qū)動(dòng)流程圖 如圖 210 首先我們控制單片機(jī)使與超聲波模塊 TRIG引腳相連的 I/ 或 或 為高電平，然后通過(guò)精確軟件延時(shí) 10us 后拉低。由此可以通過(guò)聲速計(jì)算出，該模塊到障礙物的距離。 超聲波時(shí)序圖如圖 29 所示 ： 圖 29 超聲波驅(qū)動(dòng)時(shí)序圖 由 圖 29 超聲波驅(qū)動(dòng)時(shí)序圖 可以看出 首先 需要 單片機(jī) 提供一個(gè) 大約 10μs的 脈沖 作為該模塊的 觸發(fā)信號(hào)， 此時(shí) 模塊內(nèi)部將 會(huì)生成 8 個(gè) 40KHz 的超聲波。測(cè)量 距離 S=(T*聲速 (340M/S))/2。發(fā)送出去后，開(kāi)始檢測(cè)回響信號(hào)。 基本工作原理： a. 使用單片機(jī)的 I/O 口 給 TRIG 觸發(fā)引腳一個(gè)至 少 10μS 的高電平信號(hào) 。 10 超聲波測(cè)距模塊 本設(shè)計(jì)測(cè)距功能使用精度可達(dá)高到 3mm 的 HCSR04 超聲波測(cè)距 模塊，該 模塊 采用非接觸式測(cè)距，其測(cè)距范圍為 。 當(dāng)小車周圍出現(xiàn)障礙時(shí)，就可以與預(yù)設(shè)的情況進(jìn)行匹配。之后配置單片機(jī)自身的 PWM 特殊寄存器，使其與 L298 使能端相連的引腳可以輸出可控的 PWM 波，方便對(duì)車速的控制。其中的占空比 為高電平所持續(xù)的時(shí)間 t 占整個(gè)周期 T 的比值。 表 22 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼 右 A 電機(jī) 右 B 電機(jī) 左 C 電機(jī) 左 D 電機(jī) 右 A電機(jī) 右 B電機(jī) 左 C電機(jī) 左 D電機(jī) 小車運(yùn)行狀態(tài) IN A1 IN A2 IN B1 IN B2 IN C1 IN C2 IN D1 IN D2 1 0 1 0 1 0 1 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 直行 0 1 0 0 1 0 1 0 反轉(zhuǎn) 停 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 右急轉(zhuǎn) 0 0 0 0 1 0 1 0 停 停 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 1 0 1 0 0 1 0 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 停 左急轉(zhuǎn) 9 續(xù)表 22 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼 IN A1 IN A2 IN B1 IN B2 IN C1 IN C2 IN D1 IN D2 右 A電機(jī) 右 B電機(jī) 左 C電機(jī) 左 D電機(jī) 小車運(yùn)行狀態(tài) 1 0 1 0 0 0 0 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 停 停 左轉(zhuǎn) 0 1 0 1 0 1 0 1 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 倒車 0 1 0 1 0 0 0 0 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 停 停 左后倒 0 0 0 0 0 1 0 1 停 停 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 右后倒 對(duì)于電機(jī)的調(diào)速，本設(shè)計(jì)使用 STC12C5A60S2 單片機(jī)內(nèi)部 PWM 特殊寄存器生成 的 兩路PWM 進(jìn)行 調(diào)速，其中一路控制左邊兩個(gè)電機(jī)，另一路控制右邊兩個(gè)電機(jī)。 13 14 OUT 3 OUT 4 此兩腳是 連接負(fù)載的 全橋式驅(qū)動(dòng)器 B的兩個(gè)輸出端 見(jiàn)表 22 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài) 編碼我們將單片機(jī) P2 口接在 L298 輸入口，由于驅(qū)動(dòng)四個(gè)直流電機(jī)，我們使用兩個(gè) L298 芯片，剛好用完一組 I/O(P2)口。 6 11 ENABLE A ENABLE B 使能控制端 .輸入標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號(hào)；低電平時(shí)全橋式驅(qū)動(dòng)器禁止工作。 L298 芯片的引腳功能見(jiàn)表 21。 L298 驅(qū)動(dòng)芯片 是一種 可以承受 高電壓和大電流電機(jī)的 驅(qū)動(dòng) 芯片。編譯程序也能幫助用戶檢查錯(cuò)誤，提示用戶修改錯(cuò)誤，直至程序無(wú)誤。它內(nèi)部集成了文件編輯、項(xiàng)目管理、編譯鏈接和仿真調(diào)試等多種功能。WIN9 NT、 WIN202 WINXP等操作系統(tǒng)都可以有效的運(yùn)行 KEIL軟件進(jìn)行編程。 KEIL ΜVISION 可以方便的使用并且利用其 強(qiáng)大的仿真功能進(jìn)行軟硬件的調(diào)試工作 。通過(guò)讀取無(wú)線模塊 STATUS 寄存器的值，判斷是否成功接收到數(shù)據(jù)，如果成功將成功接收的標(biāo)志位置 1。當(dāng)無(wú)線模塊的標(biāo)志位為“ 0”，說(shuō)明無(wú)線模塊沒(méi)有成功接收到數(shù)據(jù)，繼續(xù)檢測(cè)，直到標(biāo)志位為“ 1”為止。我們每次取出兩個(gè)字符型的數(shù)據(jù)，將第一個(gè)（原數(shù)據(jù)高 8 位）進(jìn)行移位處理與第二個(gè)數(shù)據(jù)（原數(shù)據(jù)低 8 位）進(jìn)行或運(yùn)算，將原始數(shù)據(jù)還原出來(lái)。進(jìn)入主循環(huán)后，首先判斷無(wú)線模塊標(biāo)志位是否為“ 1”，當(dāng)標(biāo)志位為“ 1”說(shuō)明無(wú)線模塊成功接收到數(shù)據(jù)。與預(yù)設(shè)的 7 種情況相匹配，執(zhí)行其預(yù)定的動(dòng)作。如果是接近開(kāi)關(guān)觸發(fā)，說(shuō)明已經(jīng)撞車， 6 直接開(kāi)始倒車。 車載系統(tǒng)中斷流程圖 中 斷 響 應(yīng)關(guān) 閉 總 中 斷接 近 開(kāi) 關(guān) 觸 發(fā)