【正文】 即平面上長方形沿 長方向的對稱線），并檢測骨架上的特征點 (端點、分支點等 )，然后利用特征點將骨架分段，將每段樹枝看成一段長方形，恢復(fù)出每段長方形的二維信息，也就恢復(fù)出了每段樹枝的二維信息。最終 的樹枝區(qū)域提取結(jié)果中，背景區(qū)域被完全去除，絕大部分障礙物 (樹枝 )區(qū)域被提取出來。可采用形態(tài)學(xué)處理和區(qū)域標記法將其除去。 BGRyxf 1 1 9 9 ),( ??? () ????? fayxf fayxf ),( ),( 背景 () 其中 R,G,B為圖像 (x,y)像素點的顏色分量， 為圖像平均灰度 (即圖像各像素點 的均值 )。由于迭代法能自動快速準確地找到圖像分割閾值，因此考慮使用迭代閾值分割法去除背景。由于樹枝區(qū)域顏色特征不明顯，要想直接從圖像中提取出樹枝區(qū)域比較困難，但圖像中天空的顏色特征卻非常明顯，為白色或藍色等。本研究以針對柑橘果樹為例，但也可以通過適當調(diào)整應(yīng)用到其他自然場景下的果樹主干及其支桿（以下簡稱樹枝）的二維重繪工作中。 ☆如何恢復(fù)被遮擋的樹枝。這些“假分支”將影響本研究后續(xù)處理， 需將其去除。 ☆在識別 樹枝區(qū)域的過程中，樹枝區(qū)域形狀較復(fù)雜，利用此區(qū)域來恢復(fù)樹枝 的二維信息顯然非常困難，如何簡單有效的恢復(fù)樹枝二維信息是我們課題 研究的一個難點。 擬解決的關(guān)鍵問題 ☆消除樹葉、果實等對枝干的影響。 ☆開發(fā)能夠提取果樹枝干信息的軟件系統(tǒng)是我們的主要任務(wù)。pez, , . Colour and shape analysis techniques for weed detection in cereal fields. Computers and electronics in agriculture. 25(3):197– 212,20xx [12],n. Intensified fuzzy clusters for classifying plant, soil, and residue regions of interest from color images. Computers and electronics in 9 agriculture. 42(3):161– 180,20xx. [13] ,Ki NH., H Choi C speed sprayer using fuzzy . International Conference on Agricultural Machinery Engineering, November, Seoul, 1996:648657 [14].,. Autonomous speed sprayer guidance using machine vision and fuzzy ,1999,42(4):11371143 [15]. . Kim. Autonomous Guidance System for Agricultural Machine by Machine of ASAE Annual International Meeting, Sacramento,California, USA. Number: 0l1194 [16]Toru Torii. Research in autonomous agriculture vehicles in and Electronics in .(25): 133153 [17]相阿榮 . 識別雜草和土壤背景物的圖像處理方法研究 .碩士論文 . 中國農(nóng)業(yè)大學(xué) ,20xx [18]毛文華 ,王一鳴 ,張小超 ,王月青 . 基于機器視覺的苗期雜草實時分割算法 . 農(nóng)業(yè)機械學(xué)報 .36(1):8386,20xx [19], . Determination of crop rows by image analysis without segmentation, Computers and Electronics in (38):141158Dandy R C. Developments in electronics[J].Agricultural Engineer,1994,49(1):24 [20], , . Identification of idealized leaf types using simple dimensionless shape factors by image analysis. Transactions of the ASAE. 39(4):15251533,1996 [21], , . Robotic weed control system for tomatoes. Precision Agriculture. 1(1),95113(1999) [22], , , , . Robotic. Weed 10 control using machine vision. Biosystems engineering. 83(2),149157,20xx [23]. Weed classification by active shape models. Biosystems engineering, 91(3):271281,20xx [24]紀壽文 ,王榮本 ,陳佳娟 ,趙學(xué)篤 . 應(yīng)用計算機圖像處理技術(shù)識別玉米苗期田間雜草的研究 . 農(nóng) 業(yè)工程學(xué)報 . 17(2):154156,20xx [25]龍滿生 . 玉米苗期雜草識別的機器視覺研究 .碩士論文 . 西北農(nóng)林科技大 ,20xx [26]Astrand B., Baerveldt . An agricultural mobile robot with visionbased perception for mechanical weed control. Autonomous robots,20xx(13):2135 [27]Yutaka Kaizu. Prototype rice transplanter masters the paddy with machine vision. (Automation Technology).20xx, [28] 沈 明 霞 , 姬 長 英 . 農(nóng) 作 物 邊 緣 提 取 方 法 研 究 . 農(nóng) 業(yè) 機 械 學(xué)報 ,20xx,31(6):4547 [29]沈明霞 ,姬長英 .基于紋理頻譜的農(nóng)田景物區(qū)域檢測 .農(nóng)機化研究 ,20xx,8(3):4347 [30]沈明霞 ,李秀智，姬長英 .基于形態(tài)學(xué)的農(nóng)田景物區(qū)域檢測技術(shù) .農(nóng)業(yè)機械學(xué)報， 20xx,34(1):9294 三、研究方案 1. 項目研究的目標、內(nèi)容 和擬解決的關(guān)鍵問題 研究目標 ☆在 VC++平臺下，編寫制作一款軟件，以實現(xiàn)果樹主干及其支干的圖像信息 11 提取，為機器人采摘果實的實時避障提供大量果樹枝干信息儲備。 8 參考文獻 ： [1]柳洪 ,宋偉剛 .機器人技術(shù)基礎(chǔ) [M].北京冶金工業(yè)出版社 ,20xx. [2]杜青林 .明確任務(wù) ,突出重點實施 “ 科教農(nóng) ”[R]. 杜青林部長在全國農(nóng)業(yè)科技教育工作會議上的講話 ,. [3]徐麗明 ,張鐵中 .果蔬果實收獲機器人的研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵問題和對策 [J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 ,20xx. 20(5):3842. [4] 方建軍 . 移 動 式 采 摘 機 器 人 研 究 現(xiàn) 狀 與 進 展 [J]. 農(nóng) 業(yè) 工 程 學(xué)報 ,(2):273278. [5]梁喜鳳 ,苗香雯 ,崔紹榮等 .番茄收獲機器人技術(shù)研究進展 [J].農(nóng)機化研究 , [6]周俊 , 姬長英 . 農(nóng)業(yè)機器人視覺導(dǎo)航中多分辨率路徑識別 . 農(nóng)業(yè)機械學(xué)報 .20xx,34(6):120123 [7]周俊 , 姬長英 . 基于知識的視覺導(dǎo)航農(nóng)業(yè)機器人行走路徑識別 . 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 .20xx,19(6):101105 [8]程磊，樹木圖像的分割方法初探，碩士學(xué)位論文，北京林業(yè)