【正文】 H+/B4”（ DI4）將作 為“ J+”來(lái)使用，該輸入點(diǎn)接通后，電機(jī)將以參數(shù) VELJOG 設(shè)置的速度值向順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，若釋放“ J+”則電機(jī)將停止運(yùn)轉(zhuǎn)，若“ J+”一直處于接通狀態(tài)，則電機(jī)位置將到達(dá)參數(shù) POSMAX 設(shè)置的極限位置停下，如圖 214所示： 圖 214 若“ J”和“ J+”信號(hào)均未接通，則 POS0— POS7 八組參數(shù)組將處于有效 23 狀態(tài)，具體有效的參數(shù)組取決于“ POS BIT 0”、“ POS BIT 1”和“ POS BIT2”的狀態(tài)。 從 POS1 到 POS7 位置參數(shù)組中的各個(gè)參數(shù)設(shè)置定義同參數(shù)組 POS0 中的參數(shù)定義相同，詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參見(jiàn)上述的參數(shù)組 POS0 的說(shuō)明。 IPA： 4076 ACC0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是位置控制的目標(biāo)加速度設(shè)置參數(shù)，設(shè)置單位為百分比，在位置控制時(shí)，最終有效的目標(biāo)加速度是該參數(shù)除以 100 再乘以參數(shù) ACCNOM的設(shè)置值。在位置控制時(shí)，最終有效的目標(biāo)位置是該參數(shù) POS0 和參數(shù) OFFZERO 的代數(shù)和。 IPA： 1076 OUT_END0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是在位置控制結(jié)束時(shí)輸出的狀態(tài)位選擇，即若設(shè)置為 0 不輸出結(jié)束時(shí)的狀態(tài)；若設(shè)置為 1，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO5（ out5）中輸出；若設(shè)置為 2，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO6（ out6）中輸出；若設(shè)置為 4，則從數(shù)字量輸出點(diǎn) DO7（ out7）中輸出；用戶可以根據(jù)此設(shè)置來(lái)判斷位置控制是否終結(jié)。 IPA： 1012 TYPE_POS0 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是設(shè)置了目標(biāo)位置 POS0 的位置類型是增量式的還是絕對(duì)值 21 式的，若設(shè)置為 Absolute，目標(biāo)位置 POS0 的位置類型是絕對(duì)值式的，即表示了 POS0 設(shè)置的數(shù)值是相對(duì)于零點(diǎn)的位置；若設(shè)置為 Incremental，目標(biāo)位置POS0 的位置類型是增量式的，即表示了 POS0 設(shè)置的數(shù)值 是相對(duì)于電機(jī)的當(dāng)前位置的。 IPA： 5003 JOG_E 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是對(duì) JOG 調(diào)試操作方式有效性的選擇，在 JOG 方式下該參數(shù)必須設(shè)置為 ON，即啟動(dòng) JOG 調(diào)試操作方式。 IPA： 4035 POSMAX 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)順時(shí)針?lè)较虻奈恢脴O限設(shè)置，設(shè)置單位為 u，當(dāng)在 JOG 控制時(shí)，接通“ J+”（ DI4）時(shí)的目標(biāo)位置即為該參數(shù)的設(shè)置值；在進(jìn)行位置控制時(shí)，該參數(shù)作為順時(shí)針?lè)较虻奈恢脴O限，當(dāng)前有效位置參數(shù)組中的目標(biāo)位置POSn 和參 數(shù) OFFZERO 的代數(shù)和大于該參數(shù)的設(shè)置值時(shí)，電機(jī)即不能進(jìn)行位置控制，即最終的目標(biāo)位置設(shè)置值必須小于該參數(shù)的設(shè)置值。該參數(shù)設(shè)置單位為 u/t，該參數(shù)轉(zhuǎn)換為 Rad/s 的計(jì)算方法和零點(diǎn)定義過(guò)程中的參數(shù) SPDZERO 參數(shù)的計(jì)算方法相同。該參數(shù)設(shè)置單位為u/t2。該參數(shù)設(shè)置單位為 u/t2。發(fā)生此種情況時(shí)用戶可以根據(jù)實(shí)際情況來(lái)改變參數(shù)ERRPOS 或者參數(shù) MAXERRPOS 的大小。該參數(shù)設(shè)置的越小，則定位精度越高，設(shè)置的越大，定位精度越低，設(shè)定單位為 u。例如：當(dāng)前有效的目標(biāo)位置為 POS0 設(shè)置的為 10u，該參數(shù) OFFZERO 設(shè)置的為 3u，則最終的目標(biāo)位置為 POS0+OFFZERO=10+（ 3） =7u。另外，用戶可以在順時(shí)針、反時(shí)針?lè)较蛏戏謩e使電機(jī)以給定的速度旋轉(zhuǎn)到設(shè) 18 定的極限位置，用這一功能用戶可以調(diào)整電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 2． 2． 2 JOG 調(diào)試方式 在零點(diǎn)定義過(guò)程完成之后即可以進(jìn)入 JOG調(diào)試方式， JOG 方式的啟動(dòng)取決于參數(shù) JOG_E 和參數(shù) HD_LIMITS_E 的設(shè)置。電機(jī)首先按照參數(shù) DIRZERO 設(shè)置的方向和參數(shù) SPDZERO 設(shè)置的速度旋轉(zhuǎn)，當(dāng)檢測(cè)到第一個(gè)編碼器索引信號(hào)后，立即使電機(jī)停止，電機(jī)停止后的位置即為零點(diǎn)位置 ，零點(diǎn)定義過(guò)程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”點(diǎn)變成紅色。電機(jī)首先按照參數(shù) DIRZERO 設(shè)置的方向和參數(shù) SPDZERO 設(shè)置的速度旋轉(zhuǎn)，當(dāng)檢測(cè)“ SENS 0”（ DI2）輸入點(diǎn)的輸入信號(hào)為 ON 時(shí)，即令電機(jī)反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速仍然為 SPDZERO 設(shè)置的速度值，當(dāng)“ SENS 0”信號(hào)從 ON到 OFF 時(shí)，立即使電機(jī)停止，電機(jī)停止后的位置即為零點(diǎn)位置，零點(diǎn)定義過(guò)程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”點(diǎn)變成紅色。該零點(diǎn)定義操作方式的工作過(guò)程用圖形來(lái)描述如圖 29所示： 圖 29 2） 零點(diǎn)定義操作方式二 在這種方式中，參數(shù) PRES_SENS 設(shè)置為 ON，參數(shù) PRES_INDEX 設(shè)置為OFF，則其具體 的零點(diǎn)定義過(guò)程如下所述： 打開 控制 面板，如圖 28 所示。電機(jī)首先按照參數(shù) DIRZERO 設(shè)置的方向和參數(shù) SPDZERO 設(shè)置的速度旋轉(zhuǎn)。 IPA： 5006 PRES_INDEX 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)設(shè)置了在零點(diǎn)定義過(guò)程中編碼器的索引信號(hào)是否有效，選擇為 On，則索引信號(hào)有效，即在零點(diǎn)定義過(guò)程中檢測(cè)到索 引信號(hào)之后才使零點(diǎn)定義過(guò)程結(jié)束；若選擇為 Off，則索引信號(hào)無(wú)效，即在零點(diǎn)定義過(guò)程中不檢測(cè)編碼器索引信號(hào)。 IPA： 5001 DIRZERO 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)設(shè)置了零點(diǎn)定義過(guò)程電機(jī)初始旋轉(zhuǎn)方向的選擇，選擇為 Off，則電機(jī)為反時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，選擇為 On，則電機(jī)為順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。具體的對(duì)應(yīng)的 電機(jī)的速度計(jì)算方法為：（ SPDZERO*2∏ ） /（ ACENC*t）， 結(jié)果的單位為 rad/s。這樣，當(dāng)目標(biāo)位置參數(shù) POS0 設(shè)置為 10 時(shí)，編碼器所走的實(shí)際目標(biāo)位置為：目標(biāo)位置參數(shù) POS0/單位設(shè)置參數(shù) ACENC=10/=4，即電機(jī)最終走過(guò)的目標(biāo)位置是 4圈。因此，在 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件中有關(guān)于位置、速度、加減速度的參數(shù)單位都以 u 來(lái)表示，即表示這些參數(shù)的設(shè)置均與該 參數(shù)有關(guān)聯(lián)。該參數(shù)在零點(diǎn)定義過(guò)程中的減速階段有效。該參數(shù)在零點(diǎn)定義過(guò)程中的加速階段有效。該時(shí)間單位決定了以后在計(jì)算速度時(shí)所采用的時(shí)間單位，當(dāng)設(shè)定為 Sec時(shí) t=1，設(shè)定為 Min 時(shí) t=60，設(shè)定為 Hour 時(shí) t=3600。 備注：零點(diǎn)定義過(guò)程只有在驅(qū)動(dòng)器被通電之時(shí) 或者驅(qū)動(dòng)器復(fù)位操作之后才會(huì)進(jìn)行，零點(diǎn)定義完成之后的零點(diǎn)位置會(huì)一直保持 到驅(qū)動(dòng)器被斷電或者復(fù)位操作 時(shí)為止。在零點(diǎn)定義過(guò)程結(jié)束之 后，驅(qū)動(dòng)器可以根據(jù)不同的操作方式選擇來(lái)使電機(jī)工作在 JOG 調(diào)試操作方式、限位位置控制方式和位置控制方式，這幾種不同的操作方式的具體說(shuō)明如下所述。 13 2． 2 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件操作說(shuō)明 位置控制應(yīng)用工程軟件 — POSITIONER 在驅(qū)動(dòng)器通上 24V 電源或者執(zhí)行復(fù)位指令之后首先需要進(jìn)行零點(diǎn)定義的操作，零點(diǎn)定義過(guò)程完成之后，在以后的位置控制過(guò)程中，零點(diǎn)位置始終以零點(diǎn)定義過(guò)程結(jié)束之后的零點(diǎn)位置為基準(zhǔn)，并保持到驅(qū)動(dòng)器 24V 電源被切斷或者收到復(fù)位指令為止。轉(zhuǎn)動(dòng)超過(guò)一圈之后，如果驅(qū)動(dòng)器發(fā)出編碼器的報(bào)警，則需要檢查編碼器參數(shù)的設(shè)定，或者檢查編碼器的接線，編碼器的接線請(qǐng)參見(jiàn)《 AXV全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》。 2． 1． 5 打開監(jiān)視頁(yè)面 選擇“ View/Monitor page”或者點(diǎn)擊工具欄中的圖標(biāo)“ ”，即進(jìn)入監(jiān)視頁(yè)面。在 PC 機(jī)中的默認(rèn)參數(shù)數(shù)值均是針對(duì)Ultract 系列伺服電機(jī)設(shè)置的，若用戶所使用的不是 Ultract 系列的伺服電機(jī)，其中的 相關(guān) 參數(shù)需要重新調(diào)整。下載完成將提示如圖 27所示信息框： 圖 27 7. 在該信息框中，提示用戶在驅(qū)動(dòng)器中已經(jīng)建立了相應(yīng)的應(yīng)用工程軟件，并詢問(wèn)用戶是否需要將該應(yīng)用工程軟件的默認(rèn)參數(shù)數(shù)值全部都寫入到驅(qū)動(dòng)器中。數(shù)據(jù)傳輸完成之后， Cockpit 會(huì)提示用戶驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)建立了指定的應(yīng)用工程軟件，在驅(qū)動(dòng)器出廠時(shí)， SLINK 通信協(xié)議的驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)地址均設(shè)置為 0。如果 PC 機(jī)和驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有正確的連接，則將提示 通信 出錯(cuò)的信息，無(wú)法在驅(qū)動(dòng)器中建立應(yīng)用工程軟件，請(qǐng)用戶檢查驅(qū)動(dòng)器的 24V 電源是否接通，檢查 PC 機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的連接是否正確，以及 通信 參數(shù)設(shè)定的是否正確，有關(guān) 通信 的內(nèi)容，請(qǐng)參見(jiàn)《 Cockpit 12 操作軟件用戶手冊(cè)》的詳細(xì)說(shuō)明。點(diǎn)擊“ ”圖標(biāo)，將彈出如圖 24對(duì)話框： 圖 24 4. 用戶選擇好相應(yīng)的文件夾后，點(diǎn)擊“確定”按鈕，將返回到剛才打開的畫面，然后按“ OK”按鈕。 2． 1． 4 下載 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件到驅(qū)動(dòng)器 1. 首先接通驅(qū)動(dòng)器的 24V 電源，然后啟動(dòng) CockPit 軟件，在左邊應(yīng)用工程軟件管 理窗口中點(diǎn)擊加號(hào)“ + ”， 選 擇 “ New application/AXV drive/Positioner”，如圖 22 所示： 圖 22 然后選擇“ Application/New application”，即彈出如圖 23 所示對(duì)話框： 11 圖 23 2. 在對(duì)話框中 Application 空白處輸入應(yīng)用工程軟件的名字，用戶可以任意給定該應(yīng)用工程軟件的名稱，在計(jì)算機(jī)中所建立的應(yīng)用工程軟件文件夾將以該名字來(lái)命名，而且，相應(yīng)的參數(shù)文件名稱也是以該名字來(lái)命名的。 3） 對(duì)驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)和電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視。 2. 功能說(shuō)明 1） 對(duì) AXV 驅(qū)動(dòng)器、 AXM 驅(qū)動(dòng)器和 TW 電機(jī)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。 1. 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)連接 2. 驅(qū)動(dòng)器接上 24V 電源和 380V 電源 3. 驅(qū)動(dòng)器通過(guò) 485/232 轉(zhuǎn)換器和 PC機(jī)連接 圖 21 2． 1． 2 接線檢查 在安裝和接線完畢之后，驅(qū)動(dòng)器通電之前，請(qǐng)檢查驅(qū)動(dòng)器各部分接線是否正 10 確： 1. 三相電源是否連接到 R、 S、 T 端 子上？電機(jī)的 A、 B、 C 是否是正確的連接到了驅(qū)動(dòng)器的 A、 B、 C端子？ A對(duì)應(yīng)的是蘭 色， B 對(duì)應(yīng)的是紅 色， C 對(duì)應(yīng)的是黃 色。 8. POSITIONER應(yīng)用工程軟件中的各參數(shù)及各種電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)指令都可以通過(guò) 通信方式來(lái)給定，具體的說(shuō)明請(qǐng)參見(jiàn)《 通信 用戶手冊(cè)》。 6. 可以使用限位位置控制方式來(lái)限定機(jī)械結(jié)構(gòu)的行程。 4. 具有豐富的零點(diǎn)定義功能。 2. 目標(biāo)位置可以事先通過(guò) Cockpit 軟件設(shè)置在伺服驅(qū)動(dòng)器中，用戶也可以采用 通信 的方式來(lái)實(shí)時(shí)地修改這些位置參數(shù)。具體的應(yīng)用工程軟件下載操作說(shuō)明請(qǐng)參見(jiàn) 節(jié)的內(nèi)容或者參見(jiàn)《 CockPit 操作軟件用戶手冊(cè)》的相關(guān)內(nèi)容。 本手冊(cè)為驅(qū)動(dòng)器的隨機(jī)附件，務(wù)必請(qǐng)您使用后妥善保管 ，以備今后對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢修和維護(hù)時(shí)使用。錯(cuò)誤的操作和使用可能造成驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行不正常、發(fā)生故障或者降低使用壽命，并有可能造成驅(qū)動(dòng)器的損壞、人身傷害等事故。在《 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》中，我們已經(jīng)詳 細(xì)的說(shuō)明了速度控制應(yīng)用工程軟件 — SPEEDV的操作使用說(shuō)明，本手冊(cè)我們將繼續(xù)說(shuō)明由本公司提供的另外一應(yīng)用工程軟件 — 位置控制應(yīng)用工程軟件 POSITIONER 的詳細(xì)說(shuō)明。 本用戶手冊(cè)是續(xù)《 AXV全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》之后，專門針對(duì) AXV驅(qū)動(dòng)器位置控制應(yīng)用工程軟件 — POSITIONER 的操作使用說(shuō)明書，在閱讀本手冊(cè)之前，請(qǐng)用戶務(wù)必首先掌握《 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》中的內(nèi)容。并且，用戶可以根據(jù)實(shí)際工作要求開發(fā)適合于自己使用的應(yīng)用工程軟件。 ? 可以適配多種編碼器，具體的有正余弦編碼器、光電增量式編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、絕對(duì)值式編碼器等， 并都能使電機(jī)獲得相當(dāng)?shù)目刂菩阅?。 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器為您提供了豐富而又強(qiáng)大的功能： ? 可以通過(guò) RS48 CanOpen 總線、 ProfiBus 總線與上位控制器通信，驅(qū)動(dòng)器的所有參數(shù)和指令均可以通過(guò)上位控制器以通信的方式傳送給驅(qū)動(dòng)器。AXV 全 數(shù) 字 交 流 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 器 用 戶 手 冊(cè) （ 位 置 控 制 ） 寧波菲仕電機(jī)技術(shù)有限公司 版本號(hào)： AXVPOSV10 2 目 錄 序言 ...............................................................頁(yè) 第一章 功能說(shuō)明 ....................................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件說(shuō)明 .....................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件功能簡(jiǎn)介 .................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制線路接線說(shuō)明 .........................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制端子排接線說(shuō)明 .....................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件總接線圖 ...............................頁(yè) 第二章 操作運(yùn)行 ....................................................頁(yè) 運(yùn)行準(zhǔn)備 .......................................................頁(yè) 必要的接線 ................................................