can總線應(yīng)用層協(xié)議-文庫(kù)吧資料
2025-05-19 16:33本頁(yè)面
【正文】 纜包括（干線）和細(xì)纜（分支線），總線線纜采用五線制電纜，包括了 2條信號(hào)線， 2條 24V電源線和一條屏蔽線，支持總線供電 – 設(shè)備連接可選用開(kāi)放 /封裝端頭兩種 – 提供 125/250/500Kbps三種可選的通訊波特率，最大拓?fù)渚嚯x為500米，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)段最大可達(dá) 64個(gè)節(jié)點(diǎn) DeviceNet ? 數(shù)據(jù)鏈路層 – 遵循 CAN協(xié)議規(guī)范，并由 CAN控制器芯片實(shí)現(xiàn) – CAN是基于廣播方式的協(xié)議，支持多主形式傳輸。它通過(guò)一根電纜將 PLC、傳感器、光電開(kāi)關(guān)、操作員終端、電動(dòng)機(jī)、軸承座、變頻器和軟啟動(dòng)器等現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備連接起來(lái)，是分布式控制系統(tǒng)減少現(xiàn)場(chǎng) I/O接口和布線樹(shù)立、將控制功能下載到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的理想解決方案 DeviceNet ? DeviceNet不僅可以作為設(shè)備級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，還可以作為控制級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，通過(guò) DeviceNet提供的服務(wù)還可以實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)上的實(shí)時(shí)控制。尤其對(duì)于 SYNC報(bào)文傳輸和標(biāo)識(shí)符的分配，分開(kāi)來(lái)實(shí)現(xiàn)會(huì)更好。對(duì)于特別大的系統(tǒng)，如果要制定標(biāo)識(shí)符分配，這需要大量的軟件編程。 ? (2)組建對(duì)象字典時(shí)并沒(méi)有必要把協(xié)議規(guī)定的所有項(xiàng)都包括進(jìn)去，另外還要留出足夠的空間，使得用戶可以根據(jù)以后的具體需要向?qū)ο笞值渲刑砑庸δ茼?xiàng)。 節(jié)點(diǎn) ID可以由設(shè)備上的撥碼開(kāi)關(guān)配置 注意事項(xiàng) ? (1)在開(kāi)發(fā)過(guò)程中不必要將 CANopen協(xié)議中的各項(xiàng)內(nèi)容都一一編寫(xiě)，只要根據(jù)應(yīng)用的具體要求按照 CANopen協(xié)議編寫(xiě)即可。 ? 上電后修改 PDO的 ID（在預(yù)操作狀態(tài)），使用（預(yù)定義的） SDO在節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典中適當(dāng)位置進(jìn)行修改。 ID是缺省的，不需要配置。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過(guò)動(dòng)態(tài)分配還可修改 ? 缺省 ID分配表是基于 11位 CAN－ ID，包含一個(gè) 4位的功能碼部分和一個(gè) 7位的節(jié)點(diǎn) ID(NodeID)部分。 預(yù)定義消息或者特殊功能對(duì)象 ? 同步：用來(lái)同步網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)，基于主從概念 ? 時(shí)間戳：為設(shè)備提供一個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn) ? 緊急事件：緊急事件由設(shè)備的內(nèi)部錯(cuò)誤觸發(fā)，每個(gè)錯(cuò)誤事件只發(fā)送一次，不重復(fù)發(fā)生。 ? 異步 – 由遠(yuǎn)程幀觸發(fā)傳送。 過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO 過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO ? 同步（通過(guò)接收 SYNC對(duì)象實(shí)現(xiàn)同步） – 非周期：由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)傳送，或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。 PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的 CAN ID定義，假定生產(chǎn)者和消費(fèi)者知道這個(gè) PDO的數(shù)據(jù)內(nèi)容。 SDO請(qǐng)求和應(yīng)答報(bào)文總是包含 8個(gè)字節(jié) 過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO ? 用來(lái)傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)， 數(shù)據(jù)從一個(gè)生產(chǎn)者傳到一個(gè)或多個(gè)消費(fèi)者。 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（ SDO） ? 通過(guò)使用索引和子索引（在 CAN報(bào)文的前幾個(gè)字節(jié)），SDO使客戶機(jī)能夠訪問(wèn)設(shè)備（服務(wù)器）對(duì)象字典中的項(xiàng)（對(duì)象）。 Byte3為 02h，表示傳送的數(shù)據(jù)為 2個(gè)字節(jié)。采用加速傳送方式，并且顯示字節(jié)長(zhǎng)度。根據(jù) SDO協(xié)議，連接對(duì)象報(bào)文的標(biāo)識(shí)符 (COB— ID)為 600h+01h=601h。 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（ SDO） ? SDO有 2種傳送機(jī)制 ： ?? – 加速傳送（ Expedited transfer）：最多傳輸 4字節(jié)數(shù)據(jù) ?? – 分段傳送（ Segmented transfer） ： 傳輸數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于 4字節(jié) ? 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（ SDO） ? 為了進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的分段／ DH速傳送， SDO定義了 6個(gè)確認(rèn)服務(wù) (SDO下載，SDO上傳，啟動(dòng) SDO上傳，啟動(dòng) SDO下載，下載 SDO段和上傳 SDO段 )和一個(gè)非確認(rèn)服務(wù) (中止 SDO傳送 )。 – 客戶的 CAN報(bào)文和服務(wù)器的應(yīng)答 CAN報(bào)文總是包含 8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義）。 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（ SDO） ? SDO提供客戶訪問(wèn)服務(wù)器的對(duì)象字典 (OD)的功能 – 訪問(wèn)者被稱作客戶 (client)，對(duì)象字典被訪問(wèn)且提供所請(qǐng)求服務(wù)的CANopen設(shè)備別稱作服務(wù)器 (server)。NMT Module Control消息不需要應(yīng)答。 NMT消息 ? 由 NMT主節(jié)點(diǎn)發(fā)送，迫使從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換。 Heartbeat消息 ? Heartbeat協(xié)議是為了解決錯(cuò)誤控制，顯示節(jié)點(diǎn)當(dāng)前狀態(tài)而引入的。這些服務(wù)都是基于主從通訊模式：在 CAN網(wǎng)絡(luò)中，只能有一個(gè) LMT， NMT或 DBT主節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)。 – 管理消息 – 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 – 過(guò)程服務(wù)對(duì)象 – 特殊功能對(duì)象 管理消息 ? 層管理，網(wǎng)絡(luò)管理和 ID分配
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