【正文】 he angular displacement of the rotor turned with θ said. θ = 360 degrees (the rotor teeth number of J * run shot), the conventional two, fourphase, the rotor teeth 50 tooth motor as an example. Four step runtime step angle θ = 360 176。 is A, is the gear teeth 5 1) The following is the rotor39。s magic field direction. When the stator magic field vector rotating at an angle. As the rotor magic field is also transferred from another perspective. An electrical pulse for each input, the motor turning a point forward. It is the angular displacement of the output and input the number of pulses proportional to speed and pulse frequency is proportional to. Power to change the order of winding, the motor will reverse. Therefore, the number of available control pulse, frequency and power the motor windings of each phase in order to control the stepper motor rotation. Reaction Stepper Motor As the response to stepping motor works is relatively simple. The following describes the first principle of threephase stepping motor response. 1, the structure: uniformly distributed rotor with many small teeth, the stator excitation windings of three teeth, the geometric axis of the rotor tooth axis in order were staggered. 0,1 / 3 て , 2 / 3 て , (adjacent to the two axes of the rotor tooth pitch distance between the て said), that is, with the teeth a relatively homogeneous A, B and staggered tooth 2 to the right 1 / 3 て , C and the right to stagger tooth 3 2 / 3 て , A 39。 but the dynamic performance is poor. Hybrid Stepping Motor Hybrid Step Motor bines reactive, permanent mag stepper motors of both, it39。 the same time by controlling the pulse frequency to control the motor rotation speed and acceleration, to achieve speed control purposes. Work Induction motor is a stepper motor, does it work is the use of electronic circuits, the DC power supply into a timesharing, multiphase timing control current, this current stepper motor power supply, the stepper motor to work properly , The drive is sharing power supply for the stepper motor, the polyphase timing controller Although the stepper motor has been widely used, but the stepper motor does not like a normal DC motor, AC motor in the conventional use. It must be doublering pulse signal, power driver circuit posed of the control system can be used. Therefore, it is not easy with a good stepping motor, which involves mechanical, electrical, electronics and puters, and many other specialized knowledge. As the stepper motor actuators, electromechanical integration, one of the key products, widely used in a variety of automatic control systems. With the development of microelectronics and puter technology, increasing demand for stepper motor, has applications in all areas of the national economy. Categories Now more monly used include the reaction of step motor stepper motor (VR), permanent mag stepper motor (PM), hybrid stepper motors (HB) and singlephase stepper motor. Permanent mag stepper motor Permanent mag stepper motor is generally twophase, torque, and smaller, usually degree step angle or 15 degrees。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)將會(huì)在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲? 步進(jìn)電機(jī)有一 個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。 3．步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。 2．步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度。 DETENT TORQUE 在國(guó)內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有 DETENT TORQUE。比如，當(dāng)人們說(shuō) ，在沒有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為 。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則 ?相數(shù) ?將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。 。、五相的為 176。、三相的為176。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為 176。m β=360176。），這個(gè)步距角可以稱之為 ?電機(jī)固有步距角 ?，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。（表示半 步工作時(shí)為 176。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如 86BYG250A 型電機(jī)給出的值為 176。 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制： 當(dāng)電機(jī)繞組通電時(shí)序?yàn)?ABBCCDDA或 ()時(shí)為正轉(zhuǎn)，通電時(shí)序?yàn)?DACDBCAB 或 ()時(shí)為反轉(zhuǎn)。 要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動(dòng)電壓，使采用小電感大電流的電機(jī)。 如下圖所示： 其中，曲線 3 電流最大、或電壓最高 。如下圖所示： 其它特 性還有慣頻特性、起動(dòng)頻率特性等。 最大空載的運(yùn)行頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。 失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。 失步： 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步 數(shù)。用百分比表示：誤差 /步距角 *100%。 雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來(lái)提高靜力矩是不可取的，這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。 定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的） 靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不 作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。 θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù) J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為 50 齒電機(jī)為例。常用 m 表示。以機(jī)座號(hào)（電機(jī)外徑）可分為： 42BYG(BYG 為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)代號(hào)）、 57BYG、86BYG、 110BYG、（國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)），而像 70BYG、 90BYG、 130BYG 等均為國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。例如：四相，八相運(yùn)行（ AABBBCCCDDDAA）完全可以采用二相八拍運(yùn)行方式 .不難發(fā)現(xiàn)其條件為 C=,D=. 一個(gè)二相電機(jī)的內(nèi)部繞組與四相電機(jī)完全一致，小功率電機(jī)一般直接接為二相，而功率大一點(diǎn)的電機(jī)，為了方便使用，靈活改變電機(jī)的動(dòng)態(tài)特點(diǎn)，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時(shí)，既可以作四相電 機(jī)使用，可以作二相電機(jī)繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。一個(gè)四相電機(jī)可以 作四相運(yùn)行，也可以作二相運(yùn)行。因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢(shì)，其自身阻尼作用 比較好，使其在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動(dòng)小。 力矩 =力 *半徑 力矩與電機(jī)有效體積 *安匝數(shù) *磁密 成正比（只考慮線性狀態(tài)） 因此，電機(jī)有效體積越大，勵(lì)磁安匝數(shù)越大，定轉(zhuǎn)子間氣隙越小，電機(jī)力矩越大，反之亦然。I/R N只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī)，出于成本等多方面考慮，市場(chǎng)上一般以二、三、四、五相為多。 不難推出：電機(jī)定子上有 m 相勵(lì)磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m……(m 1)/m,1。往往采用 AABBBC－ CCAA 這種導(dǎo)電狀態(tài)，這樣將原來(lái)每步 1/3 て改變?yōu)?1/6 て。而方向由導(dǎo)電順序決定。如按 A，C， B， A…… 通電，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。 如 C 相通電， A， B 相不通電，齒