【正文】 當 T58=1（定時時間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T57 啟動定時。 圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 圖 機械手 3 控制程序 當 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉合 ）；并且 =1（ 輔助繼電器 ）。 圖 當 =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。 圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。 T56=1（定時時間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T55 啟動定時。 圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 圖 機械手 2 控制程序 當 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉合 ）；并且 =1（ 輔助繼 電器 ）。 圖 當 =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。 圖 梯形圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。 當 T54=1（定時時間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當 =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T53 啟動定時。 圖 梯形圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。 圖 電氣連接圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m be r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 1 9 J u n 2 0 07 S he e t o f F i l e : I : \ 圖 \ g a o h on g t a o . d db D r a w n B y:K A 1機械手3右旋電磁閥機械手3左旋電磁閥機械手3上升電磁閥機械手3夾放電磁閥機械手3下降電磁閥機械手2左旋電磁閥機械手2右旋電磁閥機械手1夾放電磁閥機械手1下降電磁閥機械手1上升電磁閥機械手1左旋電磁閥機械手1右旋電磁閥機械手2下降電磁閥機械手2夾放電磁閥機械手2上升電磁閥K A 2 K A 3 K A 4 K A 5 K A 6 K A 7 K A 8K A 9 K A 10 K A 11 K A 12 K A 13 K A 14 K A 15MYV1 M M M M M M MM M M M M M MYV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7 YV8YV9 Y V 1 0 Y V 1 1 Y V 1 2 Y V 1 3 Y V 1 4 Y V 1 5A C 2 20 VA C 2 20 V 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 第 4章 軟件設(shè)計 機械手 1 控制程序 當 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉合 ）； 并 且 =1（ 輔助繼電器 ）。機械手 2 上升電磁閥 的中間繼電器KA8，機械手 2 左旋電磁閥 的中間繼電器 KA9，機械手 2 右旋電磁閥 的中間繼電器 KA910， 分別連接到 CPU224 的 –。 機械手 1 下降電磁閥 的中間繼電器 KA 1，機械手 1 夾放電磁閥 的中間繼電器KA2，機械手 1 上升電磁閥 的中間繼電器 KA3，機械手 1 左旋電磁閥 的中間繼電器 KA4，分別連接到 CPU224 的 –。 圖 CPU224外部接線 總啟動按鈕 SB1，總停止按鈕 SB2，自動 /手動選擇按鈕 SB3，機械手 1 啟動按鈕 SB4，機械手 1 停止按鈕 SB5，機械手 2 啟動按鈕 SB6，機械手 2 停止按鈕SB7，工作臺 A 物品檢測開關(guān) SQ1，分別連接到 CPU224 的 –。機械手 3 右旋電磁閥 的中間繼電器 KA15，連接擴展模塊 3EM222 的 。 EM222 外部接線如圖 所示。 1 2 3 4 5 6 7 8ABCD87654321DCBAT i t l eN u m be r R e v i s i o nS i z eDD a t e : 1 9 J u n 2 0 07 S he e t o f F i l e : I: \圖 \ g a o h on g t a o . d db D ra w n B y:K A 6 K A 7 K A 8 K A 9 K A 1 0K A 1 K A 2 K A 3 K A 4 K A 5S B1 S B2 S B3 S B4 S B5 S B6 S B7 S B8 S B9S Q 1 S Q 2 S Q 3E M 22 1( 1)S Q 4 S Q 5 S Q 6 S Q 7S Q 8 S Q 9 S Q 1 0 S Q 1 12 .4 2 .5 2 .6 2 .71M2MM M L+1L2L2 .0 2 .1 2 .2 2 .32 .4 2 .5 2 .6 2 .7K A 1 1 K A 1 2 K A 1 3 K A 1 4K A 1 5~~ACAC1DCDCS Q 1 2 S Q 1 3 S Q 1 4 S Q 1 5S Q 1 6 S Q 1 7 S Q 1 8E M 22 1( 2)DCDCM1M2M3 .0 3 .1 3 .2 3 .33 .4 3 .5 3 .6 3 .7E M 22 2++~AC+~AC+~AC+~A C2 2 0 V12 .0 2 .1 2 .2 2 .31L 0 .0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 1 .0 1 .10 .0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 1 .0 1 .1 1 .2 1 .3C P U 2 241 .4 1 .52L 3L LL1NM L+1M 2M 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 圖 EM221（ 2）外部接線 機械手 2 左旋限位開關(guān) SQ12，機械手 2 右旋限位開關(guān) SQ13，機械手 3 下降限位開關(guān) SQ14，機械手 3 夾緊檢測開關(guān) SQ15，分別連接擴展模 EM221(2)的–。機械手 1 右旋限位開關(guān) SQ8，機械手 2 下降限位開關(guān) SQ9，機械手 2夾緊檢測開關(guān) SQ10，機械手 2 上升限位開關(guān) SQ11，分別連接擴展模塊 EM221(1)的 –。 表 各模塊編址 主機 I/O CPU224 模塊 1I/O EM221 模塊 2I/O EM221 模塊 3I/O EM222 主機 CPU224 模塊 1 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM222 DO8 DC24V 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 序表 EM221（ 1）外部接線如圖 所示。 建立輸入信號地址分配表如表 所示： 表 序號 名稱 地址 1 SB1 2 SB2 3 SB3 4 SB4 5 SB5 6 SB6 7 SB7 8 SB8 9 SB9 10 SQ1 11 SQ2 12 SQ3 13 SQ4 14 SQ5 15 SQ6 16 SQ7 17 SQ8 18 SQ9 19 SQ10 20 SQ11 21 SQ12 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 序表 22 SQ13 23 SQ14 24 SQ15 25 SQ16 26 SQ17 27 SQ18 建立輸出信號地址分配表如表 所示： 表 輸出信號地址分配表 序號 名稱 地址 1 KA1 2 KA 2 3 KA 3 4 KA 4 5 KA 5 6 KA 6 7 KA 7 8 KA 8 9 KA 9 10 KA 10 11 KA 11 12 KA 12 13 KA 13 14 KA 14 15 KA 15 建立通用輔助繼電器地址分配表如表 所示： 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 表 通用輔助繼電器地址分配表 序號 名稱 地址 1 自動方式 2 手動方式 3 機械手 1 動作中 4 機械手 2 動作中 5 機械手 3 動作中 6 系統(tǒng)停止 PLC 外部接線 本系統(tǒng)的各模塊在 I/O 鏈中的位置排列方式如圖 所示。 由 CPU22兩個 EM221 和一個 EM222 組成了 PLC 控制系統(tǒng) 框圖如圖 所示。 本次設(shè)計中共 27 個輸入量，共 15 個輸出量，共計 32 點，因此選用了 S7–200 系列 CPU224， CPU224 具有 14 點輸入 /10 點輸出， I/O 點數(shù)共計 24 點，它可以有七個擴展模塊，有內(nèi)置時鐘，它有更強的模擬量和高速計數(shù)的處理能力，是使用最多的 S7– 200 產(chǎn)品。 輸出擴展模塊 EM222 有三種： 8 點 DC 晶體管輸出、 8 點 AC 輸出、 8 點繼電器輸出。不同的 CPU 有不同的擴展規(guī)范，它主要受 CPU 的功能