【正文】 } } 。 } } else { keystate = kstate_fsm_table[keystate].nokey_next。msg)。 [1] = kstate_fsm_table[keystate].ktype。 = 2。 (key_id == oldkey) ) { if(++ktime_counter = kstate_fsm_table[keystate].kpress_time ) { ktime_counter = 0。 if( (key_id != 0) amp。 24 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） if(!KeyRead_CallBack) return。 /* 回調(diào)函數(shù) , 讀按鍵，返回按鍵編號(hào) */ void KeyScan_Run20ms(void) { unsigned char key_id = 0。 static unsigned char ktime_counter = 0。 static enum KScanState keystate。 /* 鍵按下滿足條件，輸出按鍵類型 */ }。 /* 鍵抬起，下一個(gè)狀態(tài) */ unsigned char kpress_time。 struct KStateFsm{ enum KScanState kpress_next。 Set_Input(inputValue)。 } else if(System_Function == 2){ inputValue = pid_Controller(SettingAngle, g_angle, amp。 if(pwm_value 1023) pwm_value = 1023。 if(pwm_value 0) pwm_value = 0。 //Set_Input(inputValue)。 if(System_Function == 1){ //inputValue = pid_Controller(20, g_angle, amp。 LCD12864_SetXY(1,7)。 LCD12864_PutNumber(g_angle/10)。 // Digit_Set(ANGLE_POS0, g_angle/10)。 if(SysTickFlag) { angle = MMA7455_Angle()。 Openloop_PWM = 100。 SettingAngle = 0。 } } void Function_Init(void) { System_Function = 6。 case 4: Key4_Press(pmsg[1])。 case 3: Key3_Press(pmsg[1])。 case 2: Key2_Press(pmsg[1])。 } } void Function_ParseKeyMsg(struct MSG *pmsg) { switch(pmsg[0]) { case 1: Key1_Press(pmsg[1])。 case 4: break。 // Digit_Set(SETTING_POS1, TempAngle%10)。 LCD12864_SetXY(1,3)。 21 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） LCD12864_SetXY(1,2)。 PWM_OutPut(Openloop_PWM)。 } Function_is_begin = 1。 case 5: if(ktype == eKTYPE_LPRESS) MMA7455_Calibrate()。 break。 SettingAngle = TempAngle。 LCD12864_SetXY(1,2)。 case 1: case 2: case 3: // Digit_NormalMode(SETTING_POS0)。 break。 LCD12864_SetXY(0,2)。 case 50: Openloop_Step = 1。 20 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） LCD12864_PutNumber(4)。 //Digit_Set(STEP_POS, 4)。 break。 LCD12864_SetXY(0,2)。 case 5: Openloop_Step = 10。 LCD12864_PutNumber(2)。 // Digit_Set(STE. // P_POS, 2)。 LCD12864_PutNumber(System_Function)。 } //Digit_Set(0, System_Function)。 //Digit_Off(SETTING_POS1)。 case 4: break。 //Digit_FlashMode(SETTING_POS1)。 //Digit_Set(SETTING_POS1, TempAngle%10)。 LCD12864_PutNumber(TempAngle%10)。 LCD12864_PutNumber(TempAngle/10)。 SettingAngle = 45。 case 1: // Digit_Off(STEP_POS)。 //// Digit_Number(1, Openloop_PWM)。 LCD12864_SetXY(0,2)。 PWM_OutPut(Openloop_PWM)。 switch(System_Function){ case 0: Openloop_Step = 5。 PWM_Off()。 static volatile unsigned char Openloop_Step = 5。 static volatile unsigned char TempAngle = 0。 參考文獻(xiàn)： 《晶體管電路設(shè)計(jì)上 》， 鈴木雅臣著，北京 ： 科學(xué) 出版社， 1997 年； 《模擬電子線路基礎(chǔ)》，吳運(yùn)昌著，廣州：華南理工大學(xué)出版社， 2021 年； 《數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)》，閻石著，北京：高等教育出版社， 1997 年； 《單片機(jī)原理及應(yīng)用》，李曉峰 著，北京：北京理工大學(xué)出版社 ， 2021 年； 附錄： 附 1：元器件明細(xì)表 ： 元器件名稱 型號(hào) 個(gè) 數(shù) 單片機(jī) ATMEGA328 個(gè) 數(shù) 三軸加速度傳感器 MMA7455 1 個(gè) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298 1 個(gè) 風(fēng)扇 1 個(gè) 液晶顯示 OCMJ4X8C 1 個(gè) 發(fā)光二極管 LED 3 個(gè) 電阻 10K 4 個(gè) 47K 1 個(gè) 電容 貼片 104 5 個(gè) 17 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附 2：電路圖圖紙 18 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附 3：程序清單 unsigned char Function_is_begin = 0。 在本次設(shè)計(jì)的過程中，遇到了很 多突發(fā)事件和各種困難，設(shè)計(jì)制作中一度中斷，但通過仔細(xì)分析和自我狀態(tài)的調(diào)整解決了很多問題。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，力求硬件線路簡單，充分發(fā)揮軟件編程的靈活方便的特點(diǎn)，來滿足設(shè)計(jì)的要求。 由于系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)合理，功能電路實(shí)現(xiàn)較好，系統(tǒng)性能優(yōu)良、穩(wěn)定，較好地達(dá)到了題目要求的各項(xiàng)指標(biāo)。 ③ d = 15cm 時(shí)，帆板轉(zhuǎn)角 θ = 78176。 ② d = 10cm 時(shí)，帆板轉(zhuǎn)角 θ = 45176。 結(jié)束語 ① d = 10cm 時(shí)，帆板轉(zhuǎn)角 θ = 0~60176。指針和轉(zhuǎn)軸由于不同 心而出現(xiàn)了一些小誤差。 的誤差 。 1176。177。 1176。177。 3176。177。 1176。177。 1176。177。用游標(biāo)米尺去測(cè)量風(fēng)扇與帆板的距離，風(fēng)扇吹起帆板的角度用角度 測(cè)量計(jì)去測(cè)量 角度的大小，并記錄相關(guān)的數(shù)據(jù)。首先系統(tǒng)開始初始化 ，然后再把 MMA7444 所讀取風(fēng)扇的角度值分別送給單片機(jī)進(jìn)行處理，然后通過按鍵進(jìn)行控制，然后用 LED 進(jìn)行顯示，蜂鳴器叫鳴。 // 2 號(hào)功能： 10cm 時(shí)通過鍵盤設(shè)定帆板角度 // 3 號(hào)功能： 7~15cm 時(shí)通過鍵盤任意設(shè)定帆板角度 // 角度設(shè)定功能用 PID 算法調(diào)節(jié)， PID 達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，聲光提示 // 4 號(hào)功能： 未用 // 數(shù) 碼管使用安排 // 位 0： 功能編號(hào) // 位 6： 實(shí)時(shí)顯示角度 // 位 3： 按鍵設(shè)定角度時(shí)顯示設(shè)置值，調(diào)整中閃爍顯示，執(zhí)行后停止閃爍。 // 系統(tǒng)功能編號(hào) static volatile unsigned char System_Function = 0。 相關(guān)程序： struct PID_DATA pidData。 0號(hào)功能（通過 3 號(hào)鍵和 4 號(hào)鍵控制風(fēng)力，使帆板角度變化）； 1號(hào)功能（控制帆板角度在 45176。將采樣值 PID 通過 算 法 轉(zhuǎn)化為 PWM 的占空比 輸出?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。 于是傳遞函數(shù)可以簡化為： 其中 12 張家界航空工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3. 軟件設(shè)計(jì) 風(fēng)扇控制電路設(shè)計(jì)計(jì)算 由