智能循跡小汽車控制系統(tǒng)設計-畢業(yè)設計學位論文范文模板參考資料(參考版)
2024-12-04 21:39本頁面
【正文】 表 1 L298 的功能邏輯圖 表 1 為其中一個的邏輯圖，另一個 ENb、 In In4 的邏輯圖和表 1 相同。 IN1~IN4 接單片機的輸出端用于控制電機 轉向。 小車采用 SGS 公司的 L298N 芯片作為驅動， L298 可以驅動兩個二相電機，也可以驅動 一個四相電機，輸出電壓最高可達 50V，可以直接通過電源來調節(jié)輸出電壓；可以直接用單 片機的 IO 口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。 HD44780 有 11 條指令，單片機只需通過 RS、 R/W、 DBO 一 DB7 送入數(shù)據(jù)或指令， 便可顯示其指定內(nèi)容或顯示方式 驅動單元的設計 近年來，直流電動機的結構和控制方式都發(fā)生了很大變化，隨著計算機進入 控制領域，以及新型的電力電子功率元器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控型的開關功 率元件進行脈沖調制 (pulsewidthmodulation簡稱 PWM)控制方式己成為主流。80 個字節(jié)的顯示存儲器 DDRAM，可用于存儲當前所要顯示的字符代碼 。地址指針計數(shù)器 AC 是 DDRAM 和 CGRAM 共同的地址指 針計數(shù)器，可用于指示當前 DDRAM 和 CGRAM 共同的地址指針計數(shù)器，也可用于指 示當前 DDRAM 和 CGRAM 的地址 。這 類顯示器把 LCD 控制器、點陣驅動器、字符存儲器、顯示體及少量的阻容元件集 成為一個液晶顯示模塊。間接地址方式是利用液晶顯示器具有４位數(shù)據(jù)總線功能， 簡化電路接口的一種方法，但在實際連接時，需要占用單片機的４個Ｉ /Ｏ看（Ｐ１口）和３個控制口線（Ｐ３口） ，這對單片機的硬件資源來說是一種極大的浪費。 液晶顯示器與單片機的連接有兩種方式 :一種是間接地址方式 。 電池監(jiān)控模塊的執(zhí)行電路 7. 液晶顯示模塊 為了實現(xiàn)設計要求中的顯示功能要求，也是為了使其更加人性化，同時也為了方便調試， 在設計中，加入液晶顯示模塊。達到保護電池的目的。本文用運算放大器 LM324 構成電壓跟隨器。采集信號經(jīng)光電隔離 電路后，再經(jīng)過有源濾波，最后輸入 MCU 處理。因此，使用時，在智能車控制系統(tǒng)中加入電源監(jiān)控模塊，當電池電壓低 于 6V 時候及時自動報警并切斷電路，用來保護電池。這個閉值就是電 池的放電下限電壓。 如圖 3 一 31 所示，為鎳福電池放電曲線。 采用施密特觸發(fā)器后噪聲信號的處理結果 電池監(jiān)控模塊的必要性 智能車采用鎳福電池供電，由于鎳鍋電池具有記憶效應，對電池的不完全放 電將會認為降低電池的電容量 。圖所示采用施密特觸發(fā)器后噪聲信號的處理結果?！八绤^(qū)” 作用也常被稱為“滯回”。當輸入電壓高于上閡值 (也被稱為正向閑值 )時，觸發(fā)器輸出高電平 : 當輸入電壓低于下閡值 (也被稱為負向閩值 )時，觸發(fā)器輸出低電平 。這一缺點可以通過采用施密特觸 發(fā)器替代簡單的電壓比較器的方法來克服。它可以將輸入電壓與參考電壓做比較，當輸入 電壓高于參考電壓，或者是輸入電壓低于參考電壓時，其輸出狀態(tài)就發(fā)生變化。 其結果可能導致微控制器丟失相當多的編碼器計數(shù)，進而影響到路程累計和電機 控制的精確性。 未經(jīng)處理的紅外傳感器的輸出 如果能夠將紅外傳感器的輸出信號數(shù)字化，從而使微處理器更容易區(qū)分狀況 的轉換，例如，許多微控制器僅把低于零點幾伏的低壓當作邏輯 O 來處理，而把 僅高于 3V 左右的電壓當作邏輯 1 來處理。 光電檢測器采用投射式光電傳感器，投射式光電傳感器的硬件連接如圖所示 投射式光電檢測電路 （ c） 輸出信號的處理 從傳 感器直接得到的信號很弱，所以必須經(jīng)過三極管的放大，放大后的信號 并非從 OV 快速地變化到 5V(即從邏輯 0 到邏輯 1)— 這種電壓信號才容易為 微控制器所處理。 所用的電動車車輪的周長約為 12CM,編碼盤的中心和車輪的圓心在同一直線上 ,編碼盤的轉速和車輪轉速是同步的 .小車工作時 ,光敏三極管會產(chǎn)生一個個的脈沖 ,單片機 AT89C51 對脈沖計數(shù) ,當需要計算速度時 ,只需將單片機一秒中時間內(nèi)得到車輪旋轉的圈數(shù) ,再乘以小車的周長 12 就得到距離值 S,則小車的速度值 V=S。 但孔不是越多就越好，必須保證在紅外管的識別范圍之內(nèi) ，否則就會導致 系統(tǒng)無法識別。 為了提高紅外傳感器的檢測精度和分辨率，將碼盤安裝在小車電動機的主軸上面，且將一組對射式光電傳感器安裝在碼盤兩側，對稱放置，使碼盤位于對射式傳感器的溝槽之間，實現(xiàn)準確檢測。這種裝置工作時，有一組光耦對準這些孔當小車前進是會帶動編碼盤旋轉，這樣就會有光從圓盤小孔中通過，編碼盤旋轉的距離即小車前進的速度就可以檢測出來了。 常用的轉速傳感器有光學編碼器和霍爾編碼器，霍爾編碼器根據(jù)霍爾效應原理制成的，因為它分辨率低，精度不高，所以不宜采用，因 此我選擇了光電傳感器，即紅外傳感器。 （ 2） 模擬轉速計：它被安裝在小車的電動機轉軸上面，小車運行時，得到正比于小車轉速的電壓，經(jīng)過相應的 A/D 轉換器后，得到數(shù)字信號，傳遞給 MCU， MCU 再做一定的處理和計算，控制 LCD 模塊顯示小車的轉速。 要實現(xiàn)次功能就必須選擇適當?shù)乃俣葯z測器件，安裝在小車上，當小車開始前行時，實時監(jiān)控小車的速度，并顯示出來，這樣我們通過 LCD 上面的讀數(shù)就可以知道小車
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