【正文】 在此我 同時(shí)還 要感謝我的室友， 感謝 他們對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)及幾年的學(xué)習(xí)生活的幫助。 在這兒我要深深的感謝我的父母，感謝他們對(duì)知識(shí)的尊重，對(duì)我完成學(xué)業(yè)的支持。 } 超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 29 致謝 首先感謝尉喬南老師在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中的悉心指導(dǎo)，幫助我解決了設(shè)計(jì)過 程中的許多困難和問題。 TL0=0。//計(jì)算高電平持續(xù)的時(shí)間 ,上升沿到來時(shí)候開始計(jì)時(shí)，下降沿到來進(jìn)入外部中斷，關(guān)閉計(jì)時(shí)器，停止計(jì)時(shí) TR1=0。 CPU_handle()。 lcd_print(0x01,table,9)。 //設(shè)置為下降沿中斷方式 while(1) { HC05_Init()。 TL1=0Xf3。 //開外部中斷 0 ET1=1。 //開總中斷 TR0=1。 TMOD=0x29。 } //主程序 void main() { lcd_init()。 } if(S==50) { addr=0xa3。 } if(S==100) { addr=0xa2。 } if(S==200) { addr=0xa1。 if(S200) { addr=0xa0。 } } void CPU_handle() { tran()。j0。t0。 } } void delay_3us() { } void delay_50us(unsigned int t) { unsigned char j。 delay_3us()。 } delay_3us()。 0x01)==1) { isd4004_mosi=1。i++) { 超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 27 isd4004_sclk=0。 for(i=0。 isd4004_mosi=0。 isd4004_cs=1。 delay_3us()。 isd4004_cs=1。 delay_3us()。 isd4004_cs=1。 } void isd4004_powerup() { isd4004_cs=0。 send_isd4004(0xf0)。 delay_3us()。//發(fā)送 SET PLAY 指令，指令形式： 11100XXX delay_3us()。//發(fā)送放音地址的低 8 位 send_isd4004(addr)。//上電后延時(shí)大于 25 毫秒 isd4004_cs=0。 } 超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 26 void isd4004_play() { isd4004_powerup()。 flag1=1。 } } } else { if(flag1==0) { isd4004_stopmode()。 flag2=0。 case 1: isd4004_stopmode()。 flag1=0。 if(play_key==0) { switch (flag2) { case 0: isd4004_play()。 void play_deal() { isd4004_int=1。//放音 void play_deal()。//向 ISD4004 發(fā)送 0X10,使 ISD4004 發(fā)送數(shù) void isd4004_powerup()。//向 ISD4004 發(fā)送數(shù)據(jù) void isd4004_stopmode()。//延時(shí) 50*T 微妙函數(shù)的 聲明 void delay_3us()。//定義控制放音的按鍵 sbit addr_key=P2^6。//ISD4004 溢出，當(dāng)為 0 時(shí)為溢出 sbit record_key=P2^4。//ISD 的時(shí)鐘輸入端 sbit isd4004_cs=P2^1。 pulsed ultrasonic distance measurement system based upon amplitude modulation and phase modulation [J].REVIEW OF SCIENTIFIC INSTRUMENTS,2021,9(12):92113 [10] 樓然苗 ,李光飛 .單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)（第二版） [M].北京 :北京航空航天大學(xué) 社 ,:4244 [11] 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超聲波回波時(shí)間測(cè)定的影響。對(duì)于測(cè)距而言，引起超聲波傳播速度變化的主要原因是溫度的變化。產(chǎn)生測(cè)量誤差的主要原因如下 [16]： （ 1） 超聲波傳播速度的影響。系統(tǒng)調(diào)試完后應(yīng)對(duì)測(cè)量誤差和重復(fù)一致性進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)分析，不斷優(yōu)化系統(tǒng)使其達(dá)到實(shí)際使用的測(cè)量要求。可以根據(jù)實(shí)際情況修改超聲波發(fā)生子程序每次發(fā)送的脈沖寬度和兩次測(cè)量的間 隔時(shí)間，以適應(yīng)不同距離的測(cè)量需要。利用 Keil uVision4 對(duì)實(shí)驗(yàn)程序進(jìn)超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 19 行編譯，軟件調(diào)試開發(fā)環(huán)境如圖 17 所示。 初 始 化倒 車 距 離 大 于 2 m ？播 放 語 音 “ 請(qǐng) 放 心倒 車 ”倒 車 距 離 等 于 2 m ？播 放 語 音 “ 2 米 ， 2米 ”倒 車 距 離 等 于 1 m ？播 放 語 音 “ 1 米 ， 1米 ”倒 車 距 離 小 于 0 . 5 m ？播 放 語 音 “ 危 險(xiǎn) ，緊 急 停 車 ”停 止 建 按 下 ？結(jié) 束YNYNYNYNNY開 始初 始 化執(zhí) 行 S T O P 子 程 序 圖 16 語音報(bào)警模塊主程序流程圖 5 系統(tǒng)的仿真調(diào)試 系統(tǒng) 仿真 調(diào)試內(nèi)容 對(duì)系統(tǒng)的調(diào)試包括對(duì)系統(tǒng)的硬件調(diào)試和軟件調(diào)試。這 4段語音分別為：（ 1）請(qǐng)放心倒車；（ 2） 2 米， 2 米；（ 3） 1 米， 1 米；（ 4）危險(xiǎn)，緊急停車。 發(fā) 送 P O W E R U P 命 令延 時(shí) 2 5 m s以 上發(fā) 送 帶 地 址 的 S E TP L A Y 命 令 和 發(fā) 送P L A Y 命 令發(fā) 送 S T O P 命 令 或 者 等待 O V F 、 E O M 自 動(dòng) 停止延 時(shí) 一 段 時(shí) 間結(jié) 束開 始 發(fā)送POWER U命令延時(shí)25ms以上發(fā)送POWER U命令延時(shí)兩個(gè)25ms以上發(fā)送帶地址的SETRC命令和命令發(fā)送STOP命令延時(shí)一段間結(jié)束開始 圖 14 錄音操作流程圖 圖 15 放音操作流程 超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 18 語音報(bào)警主程序設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)采用分段語音報(bào)警來提示駕駛員。 單片機(jī)向 ISD4004 發(fā)送放音指令后， ISD4004 就從指定的內(nèi)部存儲(chǔ)器里讀出數(shù)據(jù)并通過 ANA OUT 引腳輸出語音數(shù)據(jù)。 單片機(jī)向 ISD4004 發(fā)送錄音指令后， ISD4004 的 ANA IN 引腳就將語音數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到 ISD4004 指定的內(nèi)部存儲(chǔ)器里。 錄音放音時(shí)序及操作流程 ISD4004 在延時(shí) TPUD(8KHz 采樣時(shí)，約為 25ms)后才能開始操作。 超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 17 TL0=0。 //計(jì)算高電平持續(xù)的時(shí)間 TR1=0。其中 部分源程序如下： void time1() interrupt 3 { P1_0=~P1_0。如果當(dāng)計(jì)時(shí)器溢出是還未檢測(cè)到超聲波返回信號(hào)，則定時(shí)器 T0溢出中斷將外中斷 0關(guān)閉。 超聲波發(fā)送和接收程序 超聲波發(fā)射子程序的作用是通過 （頻率約 40kHz的方波），脈沖寬度為 12μs左右，同時(shí)把定時(shí)器 T0打開進(jìn)行計(jì)時(shí)。在實(shí)驗(yàn)室情況下可認(rèn)為聲速是基本不變的，如果測(cè)距精 度要求很高，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ?。在?shí)驗(yàn)室條件下（ 20℃）超聲波在空氣中的傳播數(shù)的約為 344m/s， 可得發(fā)射點(diǎn)距離障礙物 之間的距離為式 （ 3） ： 344 1722tSt?? (3) 在啟動(dòng)發(fā)射電路的同時(shí)啟動(dòng)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器 T0，利用定時(shí)器的計(jì)數(shù)功能記錄超聲波發(fā)射的時(shí)間和收到反射波的時(shí)間。主流程框圖如圖 12 所示。 主程序 設(shè)計(jì) 主程序是單片機(jī)程序的主體，整個(gè)單片機(jī)端系統(tǒng)軟件的功能的實(shí)現(xiàn)都是在其中完成的，主程序首先對(duì)系統(tǒng)環(huán)境初始化，然后調(diào)用超聲波發(fā)射子程序送出超聲波脈沖，打開外部中斷 0 接收返回的超聲波信號(hào) [13]。 （ 2）超聲波測(cè)距程序模塊， 包 括超聲波發(fā)射子程序、超聲波接收子程序以及距離計(jì)算子程序等部分。要求通過設(shè)計(jì)能夠測(cè)出車與障礙物的距離，并能在距離小于 2m的時(shí)候開始根據(jù)設(shè)定值進(jìn)行語音報(bào)警。本章將對(duì)本系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行闡述。 4 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)各項(xiàng)功能的實(shí)現(xiàn)，離不開軟件的支持，本章主要介紹在系統(tǒng) 硬件設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上的系統(tǒng)軟件設(shè)