數(shù)控系統(tǒng)的邏輯控制與通信知識(參考版)
2025-01-04 01:06本頁面
【正文】 4. EtherCAT ?傳輸速率 : 2x100 Mbps (全雙工 ) ?100 伺服軸 (每個(gè) 8 Byte IN+OUT) ： 100 μs = ms ?分布于 100 節(jié)點(diǎn)的 1000 開關(guān)量I/O ： 30 μs = ms ? 200 模擬量 I/O (16 bit) ： 50 μs, 20 kHz 采樣頻率 高速伺服總線及接口 77 全球 40多個(gè)驅(qū)動產(chǎn)品制造商發(fā)布了具有 EtherCAT接口的驅(qū)動器 全球 850個(gè) EtherCAT會員單位 AMK BECKHOFF CT Danaher KEB LTI (LUST) SEW Stober 鮑米勒 力士樂 倫茨 百格拉 正頻 高速伺服總線及接口 78 M S S S S S S S S ?t 通過分布時(shí)鐘的精確校準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)各個(gè)驅(qū)動器之間以及驅(qū)動和 I/O之間精準(zhǔn)同步 ( 1 μs!) DVI IPC .. .. 伺服驅(qū)動 EtherCAT總線 I/O 誤差 1 μs 高速伺服總線及接口 79 EtherCAT 靈活的拓補(bǔ)結(jié)構(gòu) I/O IPC 伺服驅(qū)動 EterhCAT總線 高速伺服總線及接口 80 Slave M1 RX TX RX TX Slave 1 RX TX RX TX Slave N RX TX RX TX Slave M+1 RX TX RX TX J J J J ... ... Master MAC 1 MAC 2 RX TX RX TX TX Unit TX RX Unit RX 只需要兩個(gè)以太網(wǎng)口，無需其他特殊硬件 冗余功能 : 防止網(wǎng)絡(luò)斷線 高速伺服總線及接口 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 物理層 標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)物理層（ ） 傳輸速率 100Mbps 傳輸周期 幀長度 8/16/32/48/64字節(jié)（ MIXED） 可連接從站數(shù) 最多 62 最長傳輸距離 站間 100m 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 連接形式：級聯(lián)、星型、點(diǎn)對點(diǎn) 通訊方式 周期通訊 \事件驅(qū)動通訊 MECHATROLINKIII規(guī)格參數(shù) 高速伺服總線及接口 73 MEHCATROLINKIII層次結(jié)構(gòu) OSI 模型 第 7層 (應(yīng)用層 ) 第 36層 第 2層 (數(shù)據(jù)鏈路層 ) 第 1層 (物理層 ) MECHATROLINKⅢ 協(xié)議 MECHATROLINKⅢ 應(yīng)用層 無 MECHATROLINKⅢ 數(shù)據(jù)鏈接層 Ether物理層 高速伺服總線及接口 74 MECHATROLINKIII拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 高速伺服總線及接口 75 MECHATROLINKIII協(xié)議可靠性機(jī)制 高速伺服總線及接口 76 EtherCAT 是一種開放的超高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)，最初由德國倍福自動化有限公司研發(fā)。 SERCOS 1987 SERCOS I 光纖接口 環(huán)型網(wǎng)絡(luò) 2/4 Mbit/s 1999 SERCOS II 光纖接口 環(huán)型網(wǎng)絡(luò) 2/4/8/16 Mbit/s 2023 SERCOS III 以太網(wǎng)接口 環(huán)型 /線型 100 Mbit/s （光纖 /雙絞線） 高速伺服總線及接口 67 CNC SERCOS Drive 的連接 高速伺服總線及接口 68 SERCOS 的報(bào)文序列 Master Sync Telegram Master Data Telegram Axis (Drive) Telegram 高速伺服總線及接口 69 SERCOSIII 的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 無硬件冗余 有硬件冗余 高速伺服總線及接口 70 Slave M1 RX TX RX TX Slave 1 RX TX RX TX Slave N RX TX RX TX Slave M+1 RX TX RX TX J J J J ... ... Master MAC 1 MAC 2 RX TX RX TX TX Unit TX RX Unit RX 只需要兩個(gè)以太網(wǎng)口，無需其他特殊硬件 冗余功能 : 防止網(wǎng)絡(luò)斷線 高速伺服總線及接口 71 雙環(huán) SERCOSIII 網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文傳輸時(shí)序 高速伺服總線及接口 72 3. MECHATROLINK MECHATROLINKIII是安川電機(jī)于 2023年開發(fā)基于 Ether物理層的運(yùn)動控制現(xiàn)場總線協(xié)議，其通訊速率高達(dá) 100Mbps，能夠?qū)崿F(xiàn)各種控制用信息（位置、速度、力矩、 IO等）實(shí)時(shí)通信。 1995年，SERCOS接口協(xié)議被批準(zhǔn)為 IEC1491 SYSTEMInterface國際標(biāo)準(zhǔn)。 ? 精確的控制周期和同步周期（抖動 1181。并且，作為跨供應(yīng)商的技術(shù)，可以完全兼容工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)有的現(xiàn)場總線（如 PROFIBUS）技術(shù)，保護(hù)現(xiàn)有投資。 高速伺服總線及接口 62 PROFINET PROFINET由 PROFIBUS國際組織（ PROFIBUS International， PI）推出，是新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的自動化總線標(biāo)準(zhǔn)。 PROFIBUS支持主 從系統(tǒng)、純主站系統(tǒng)、多主多從混合系統(tǒng)等幾種傳輸方式。 FMS適用于紡織、樓宇自動化、可編程控制器、低壓開關(guān)等。 以Siemens公司為主要支持，由 PROFIBUS－ DP 、 PROFIBUS－ FMS、 PROFIBUS－ PA系列組成。 0 0 1 1 1 1 0 1 clk data 串行數(shù)據(jù)通信及接口 起始符 01111110 地址域 8/16位 控制域 8/16位 CRC 16位 結(jié)束符 01111110 數(shù)據(jù)域 K*8/16位 面向位的同步協(xié)議傳輸幀格式 若數(shù)據(jù)域中出現(xiàn)連續(xù) 5個(gè) 1時(shí)，自動插入一個(gè) 0 46 ? 數(shù)據(jù)通信
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