agv小車自動(dòng)定位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)--畢業(yè)設(shè)計(jì)(參考版)
2024-08-17 06:08本頁(yè)面
【正文】 25xxxx大學(xué)畢業(yè)論文附 錄小車自動(dòng)定位控制檢測(cè)系統(tǒng)源程序（部分）略。同時(shí),也要感謝在論文寫作過(guò)程中，幫助過(guò)我、并且共同奮斗四年的大學(xué)同學(xué)們，能夠順利完成論文，是因?yàn)橐宦飞嫌心恪⒂心銈?，再次衷心地感謝所有在我論文寫作過(guò)程中給予過(guò)我?guī)椭娜藗?，謝謝。同時(shí)我還要感謝和我同組的同學(xué)們，在遇到不懂的問(wèn)題時(shí)，他們總是毫無(wú)保留地把他們所知道的告訴我，感謝他們作為同窗的無(wú)私之情?？梢哉f(shuō)，沒(méi)有老師的悉心指導(dǎo)和幫助，我是不可能順利完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的。在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，老師多次犧牲節(jié)假日，陪伴我們完成課題的研究與調(diào)試，付出許多心血與寶貴的時(shí)間，再次深表感謝！值此設(shè)計(jì)完成時(shí)，謹(jǐn)向所有給予過(guò)幫助和支持的各位老師、同學(xué)和資料撰寫者表示深深地謝意！這次畢業(yè)設(shè)計(jì)從一開(kāi)始的調(diào)查研究，到最后的書寫論文階段，我的指導(dǎo)老師都給與了我極大的幫助。同時(shí)，我很欣慰能夠通過(guò)努力鉆研來(lái)發(fā)現(xiàn)并改正自己的不足。在此表示衷心的感謝！通過(guò)大學(xué)四年的學(xué)習(xí)，讓我深刻領(lǐng)略了機(jī)電一體化學(xué)科知識(shí)的深?yuàn)W及其本身嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嬓?。參考文獻(xiàn)[1] [M]. 北京:高等教育出版社，2004[2] .[M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007 [3] [M]. 北京:清華大學(xué)出版社，2002[4] [M]. 北京:北京大學(xué)出版社，2006[5] [M]. 北京:科學(xué)出版社2006[6] [M]. 武漢:華中科技大學(xué)出版社,2006[7] [M]. 武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003[8] [M]. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2001[9] [M]. 北京:清華大學(xué)出版社,2005[10 ][M]. 北京:高等教育出版社,2007[11] [M]. 成都:四川大學(xué)出版社,2007[12] [M]. 北京:高等教育出版社,2002[13] ,[M]. 北京:北京航天航空大學(xué)出版社,2000[14] DXP入門與提高[M]. 北京:人民郵電出版社,2003[15] [M]. 北京:人民郵電出版社,1995[16] 余成波．汽車激光雷達(dá)自動(dòng)防撞微機(jī)控制系統(tǒng)的研制[J]．儀器儀表學(xué)報(bào)．2010，22(4)：428340．[17] 張珩,劉亞杰．AT89C52超聲波測(cè)距倒車防撞報(bào)警系統(tǒng)[J]．電子技術(shù)應(yīng)用．2010，2010(3)：1824．[18] 曾憲文,萬(wàn)沛霖,彭東林．車輛智能主動(dòng)安全系統(tǒng)中的超聲波測(cè)距[J]．汽車科技．2003，2003(5)：1113． 致 謝 本設(shè)計(jì)在老師的悉心、全面指導(dǎo)下得以完成的。小車的總體功能是:小車能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)避障，快慢速行駛，同時(shí)能夠完成系統(tǒng)的自動(dòng)定位與自動(dòng)停車。小車的位置控制方法有很多種，各種方式的精度與原理也不相同，本此設(shè)計(jì)在選擇時(shí)在考慮到定位能否被實(shí)現(xiàn)的前提下，也要考慮到成本問(wèn)題、自身能力以及其他現(xiàn)實(shí)問(wèn)題。小車的位置控制是整個(gè)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)也是難點(diǎn)。該設(shè)計(jì)完成了小車的各項(xiàng)要求，實(shí)現(xiàn)了小車的驅(qū)動(dòng)、速度檢測(cè)以及躲避障礙物等功能，滿足了此次設(shè)計(jì)的要求。定位模塊調(diào)試時(shí)，各個(gè)超聲波傳感器都能正常工作，但當(dāng)進(jìn)行整機(jī)測(cè)試，上電后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化，接著控制電機(jī)使小車向前行駛，卻發(fā)現(xiàn)小車并不能準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，后來(lái)經(jīng)過(guò)同學(xué)幫助發(fā)現(xiàn)其中有個(gè)超聲波工作異常，更換傳感器后工作正常。在小車各個(gè)模塊線路連接完畢，首先對(duì)硬件進(jìn)行檢查聯(lián)線有無(wú)錯(cuò)誤，再逐步對(duì)各模塊進(jìn)行調(diào)試。該實(shí)驗(yàn)主板集成USB轉(zhuǎn)串口芯片，驅(qū)動(dòng)支持最新windows7系統(tǒng)，只要1根usb線就可以實(shí)現(xiàn)下載、通訊一體，按個(gè)模塊電氣原理圖將開(kāi)發(fā)板與外設(shè)連接好跡可以進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，觀察是否符合設(shè)計(jì)要求。軟件的編寫及最初調(diào)試就是在該環(huán)境下完成的。第4章 系統(tǒng)調(diào)試本次系統(tǒng)的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件是Keil uVision4，它是是目前最流行開(kāi)發(fā)MCS51 系列單片機(jī)的軟件。地面為坐標(biāo)系平面，當(dāng)超聲波測(cè)量出小車距離此兩平面的距離就相當(dāng)于確定小車位置。雖然該方案路徑并非最佳，但該方案路徑簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)起來(lái)容易。則其基本程序流程圖如下：圖33 小車避障程序流程圖167。 } }（2）超聲波測(cè)距算法設(shè)計(jì) 超聲波作為此次小車系統(tǒng)中避障功能實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵，本次使用DYPME007超聲波模塊，只需讀取接收端（Echo）輸出的PWM高電平信號(hào)，回響信號(hào)是一個(gè)與脈沖寬度成正比的距離對(duì)象，可通過(guò)發(fā)射信號(hào)的時(shí)間到收到回響信號(hào)的時(shí)間間隔計(jì)算距離，在不考慮溫度對(duì)聲波傳輸速度影響的前提下，其公式為： S==ct/2 (31)其中，S為障礙物與汽車間的距離，d為聲波來(lái)回的路程，c為聲速，t為超聲波來(lái)回所用時(shí)間。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 if(i=50) { i=0。 超聲波模塊避障程序設(shè)計(jì)及流程圖（1）超聲波模塊啟動(dòng)控制程序 當(dāng)超聲波模塊的控制端（Trig）輸入一個(gè)10us以上的高電時(shí)超聲波即啟動(dòng)，考慮到超聲波模塊的最大測(cè)量距離與其測(cè)量周期有關(guān)，測(cè)量周期越大其測(cè)量距離越遠(yuǎn)，但系統(tǒng)反應(yīng)將會(huì)變得遲鈍。然后，主程序?qū)⒏鶕?jù)各標(biāo)志寄存器的內(nèi)容，分別完成不同的操作。在主程序模塊中，需要完成對(duì)各個(gè)模塊接口的初始化。 各部分軟件介紹167。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。過(guò)程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過(guò)程控制兩個(gè)基本類型。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。電源電路模塊圖如圖24所示：VCC1KR1C1100u100pFC2GND2VOUT3VIN1U1LM7805C3330uFDS1LED09VD1Diode 1N4007S1SWSPST123J1圖29 電源電路第3章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)167。圖中二極管D1為了防止反接,C3用以抵消輸入端較長(zhǎng)接線感應(yīng),防止產(chǎn)生自激震蕩。單片機(jī)電路工作電源電壓為+5V，平時(shí)用到的電源不是此電壓，因此，需要設(shè)計(jì)電源電路。小型精密電子設(shè)備還要求電源非常無(wú)紋波、無(wú)噪聲，以免影響
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