【正文】 } } 。 else { TR1=0。 } void Int1() interrupt 2 39 { flag2++。 } void Int0() interrupt 0 { TR0=0。 } } void Timer0() interrupt 1 { num++。 c=speed2*100%10。 a=speed2*100/100。 c=speed1*100%10。 } 38 a=speed1*100/100。 } if(flag2==2) { flag2=0。 if(d40) { speed2=340*((d40)/(d+40))。 else speed1=(340*(num2num1))/(num1+num2)。 num=0。 37 flag1=1。 FangBo()。 num=0。 flag1=1。 FangBo()。 if(Key_Stop==0) { flag0=2。 if(Key_Start==0) { flag0=1。 ZhongDuan_Init()。 ET1=1。 EX1=1。 EA=1。 TH1=11。 //外部中斷 1為下降沿觸發(fā) TH0=11。 //定時器 0,1 為工 作方式 2，即 8位自動重裝 IT0=1。 SquareWave=0。 SquareWave=1。 SquareWave=0。 } void FangBo() { SquareWave=1。 _nop_ ()。 _nop_ ()。 _nop_ ()。 _nop_ ()。 _nop_ ()。 } void BanZhouQi() { _nop_ ()。 wela=0。 wela=1。 dula=0。 dula=1。 wela=0。 wela=1。 dula=0。 dula=1。 wela=0。 wela=1。 dula=0。 } 33 void display2(uchar bai,uchar shi,uchar ge) { dula=1。 wela=0。 wela=1。 dula=0。 dula=1。 wela=0。 wela=1。 dula=0。 dula=1。 wela=0。 wela=1。 dula=0。 } void display1(uchar bai,uchar shi,uchar ge) 32 { dula=1。j0。i0。 float speed1,speed2； void delayms(uint xms) { uint i,j。 sbit wela=P2^7 。 sbit Key_Stop=P3^7。 sbit SquareWave=P2^5。 IvEigorib． Highly sensitive motion detection with a bined microwaveultrasonic sensor． Sensors and Actuators， 1998 【 10】 WU Chia— Ju and Tsai ChingChih． Localization of an autonomous mobile robot based on ultrasonic sensory information[J]． Journal of Intelligent and Robotic Systems： Theory andApplications， 2020 【 11】 Aalen， Germany． Sensors for distance Measurement and Their Applications in Automobiles [J]． University for Applied Sciences 【 12】松井邦彥．傳感器實用電路設(shè)計與制作【 M】．北京：科學出版社， 2020 【 13】何希才．傳感器及其應用實例 [M】．北京：機械工業(yè)出版社， 2020 【 14】余仕成 ,劉培姣 ,胡亞聯(lián) 關(guān)于多普勒效應的進一步討論 孝感學院學報 第 29卷第六期 2020年 11月 【 15】陳國強，鄧明長 基于多普勒效應的超聲波安防系統(tǒng) 韶關(guān)學 院學報在此謹致以我最誠摯的敬意和由衷的感謝！ 此外，在 半年的畢設(shè)學習 中， 同組 的 同學 們 也 給予了我 許多 幫助和鼓勵， 同時要 感謝 我的班里同學以及舍友等 ，從 電路設(shè)計到軟件編程以及最后的論文撰寫 都得到了 他們 的 幫助！ 在此，也向你們表示感謝！ 最后，衷心感謝在百忙之中評閱論文和參加答辯的各位 老師 ！ 29 參考文獻 【 1】戴永江 .激光雷達原理 .國防工業(yè)出版社 2020 【 2】路斌 .多普勒測速系統(tǒng)及收發(fā)干擾問題分析 .科協(xié)論壇 .2020年第 4期（下） 【 3】 張大彪、王艷菊 .微波測速、測距系統(tǒng)的設(shè)計 . 儀表技術(shù)與傳感器 .2020 【 4】 Jack Blitz． Ultrasonics methods and applications[J】． 1963 【 5】 廖一，崔慧海，曾迎生，唐璐．基于彎曲振動超聲換能器的遠距 離測量 [J]．機器人技術(shù)， 2020，（ 102） ． 【 6】超聲波探傷編寫組．基于超盧波的輕軌在役錨同螺桿檢測研究．北京：機械 1：業(yè)出版社， 1980 【 7】《超盧波探傷技術(shù)及探傷儀》編寫組．超盧波探傷技術(shù)及探傷儀【 M】．北京：國防工業(yè)出版社， 1977 【 8】吳瓊，汽車倒車雷達系統(tǒng)的研究， 南京林業(yè)大學， 2020 【 9】 H我在 畢設(shè) 中的每一點進步，都離不開導師的關(guān)心和幫助。 28 致謝 本 次設(shè)計 是在導師 xxx 老師 的精心指導和悉心關(guān)懷下完成的。具體如下： 文章僅針對 超聲波測速系統(tǒng) 進行 理論研究分析，尚未考慮結(jié)合實際硬件進行具體實驗，以驗證最終所設(shè)計的電路 設(shè)計中采用的電路默認在恒溫下工作，應該增加溫度補償電路以減少測量誤差。 4 設(shè)計達到了預期的在同一套系統(tǒng)中同時實現(xiàn)時差法以及多普勒測速的要求。 2 對 基于 單片機的超聲波測速雷達 系統(tǒng) 的各個組成部分進行細化理解和設(shè)計，主要包括超聲波發(fā)射、波形變換、整形放大、超聲波接 收以及單片機控制的原理及實現(xiàn)方法。再者對于系統(tǒng)進行誤差分析是為以后的系統(tǒng)開發(fā)養(yǎng)成良好的習慣，無論任何系統(tǒng)必須要包括對誤差的來源分析，只有這樣搭建的系統(tǒng)才是完整的系統(tǒng)。 26 小結(jié) 本章對超聲波測速系統(tǒng)可能存在的 誤差進行了系統(tǒng)性的分析，當然有些誤差是可以通過一些措施進行減小，但這些誤差在測速過程中必然存在無法避免。 過寬的脈 沖寬度會增加測量盲區(qū)，所以發(fā)射脈沖不能太寬，以保證測量正常進行。因此在余振未消失以前 , 還不能啟動系統(tǒng)進行回波接收。 盲區(qū) 在測 速 時 , 傳感器用一段時間發(fā)射一串超聲波來作為測量的載體 , 因此只有待發(fā)送結(jié)束后才能啟動接收 , 設(shè)發(fā)送波束的時間為 t , 則在 t 時間內(nèi)從物體反射回的信號就無法捕捉。溫度補償?shù)姆椒ㄓ袃煞N： 一 種是使用溫度傳感器，實時的測出車外溫度，根據(jù) 公式（ ） 來修正聲速；另一種是利用查表法進行溫度補償，常用的溫度與對應的超聲波速度 關(guān)系表如表 所示： 表 超聲波速度與溫度關(guān)系表 溫度（℃） 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 聲速（ m/s） 307 313 319 325 332 338 344 349 355 361 (2)聲波的衰減程度受濕度的影響 聲波傳播過程中，聲壓的幅度由于媒質(zhì)中聲吸收而衰減，聲強隨頻率增高衰減增加，在給定的頻率時衰減是濕度的函數(shù)。因此提高超聲波測量精度的重中之重就是獲得準確的聲速。此公式一般能為聲速的換算提供較為準確的結(jié)果。 (1)聲速受溫度的影響 工程上常用的由氣溫估算聲速的公式如下： C=C0 273/1 T? （ ） 式中 C。聲波的頻率越高衰減得越厲害，傳播距離也越短。氣體中聲速受溫度的影響最大。在氣體中，壓強、溫度、濕度等因素會引起密度變化，氣體中聲速主要受密度影響；液體的深度、溫度等因素會 引起密度變化；固體中彈性模量對聲速影響較密度影響更大。由前文可知超聲波的傳播速度與介質(zhì)密度和彈性特性有關(guān) [21]。如圖 15所示 ,Vm 為峰值電壓 ,設(shè) V 1 為比較器 1 的門限電壓 , V 2 為比較器 2 的門限電壓 ,( 其中 ( V 2 V 1, 其值由實驗設(shè)定 ) ,當超聲波傳感器發(fā)射超聲波時 , 單片機定時器 T 1 和 T 0 同時開始計時 , 當比較器 1 翻轉(zhuǎn)時 , T 0 停止計時 , 此時 T 0 所計的時間為 t 1, 當較器 2 翻轉(zhuǎn)時 , T 1 停止計時 , 此時 T 1 所計時間為 t 2, 顯然 t 2 t 1, t 是回波前沿所對應的傳播時間 , 則 tt ttVV ??? 2121 （ ） ∴ 12 2112 VV tVtVt ??? （ ） 用 t 計算距離比 圖 t t2 精確度要高。用固