工業(yè)機器人課程設計(參考版)
2025-07-25 03:00本頁面
【正文】 最后感謝老師在這個作品設計中的耐心指導。在整個的設計過程中，基本上是對以前所學的專業(yè)知識的綜合運用，通過這一次的作品設計，對所學的知識有了更好的理解，把所學的東西真正運用到實際中去，是對自己學習的一種肯定。最后還要充分理解整個運動模式。然后總結出，要不斷的檢查，完全確認好這個步驟做好后才做下一步。在實驗操作過程中，最重要的是細心，準確選齊零件，按照每個過程組裝好。M3為上臂部分電機，I5，I6為上臂部分行程開關；M4為手爪部分電機，I7為手爪部分行程開關。三 軟件部分機械手軟件編制流程圖利用此機械手實現從某個指定地點抓取貨物，然后機械手到達另一指定地點后放下貨物，然后再回到抓取貨物指定地點抓取貨物，如此往復循環(huán)，直到按下停止指令機械手才停止工作。 圖216機械手實物圖 圖217機械手簡圖機械手系統(tǒng)的總調試在進行系統(tǒng)的總調試之前，先要進行機構運動的檢查，保證機構轉動靈活、沒有卡死現象，各個開關能正常閉合和松動，每個電機進行通電檢查；然后將控制模塊、運動機構、接口模塊3個部分連接好進行整個系統(tǒng)的總體調試。傳動部分由電機、減速箱、絲杠螺母副、連桿機構組成。其傳動鏈為：電機→變速箱→絲桿傳動→連桿。 圖212前后平移機構實物圖圖213前后平移機構簡圖 上臂部分 機械手的上臂部分如圖214所示，通過與底座的“肩關節(jié)”實 現上下的擺動。傳動部分由電機、變速箱、絲杠螺母副、滑動機構組成。 圖210 機械手回轉機構實物圖圖211回轉機構簡圖軀干部分機械手的軀干部分如圖212所示，實現機械手的前后運動。傳動部分由電機、變速箱、蝸輪蝸桿組成。圖21機械手整體實物圖所需器材此機械手用到了四個電機，由于底座部分負載較大，采用了大功率直流【9v 】電機，其他部分負載相對較小，采用了普通直流電機【9V雙向】圖22慧魚機器人中普通電機和大功率電機此外，此機械手還用到了7個行程開關，用來限制各運動部件的位置以及保護電機與機械部件，通過編程為各運動部件之間添加了邏輯關系。這種機器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為關節(jié)式球面機器人。為了實現準停和對電機的保護我們使用了七個的限位開關用來控制運動的位置。由三個電機控制三個方向的運動，一個控制機械手整體結構的回轉；一個控制軀干前后平移運動；一個通過絲杠螺母的牽引來控制機械手的仰俯運動。二 機械手組成及工作過程整體結構分析如圖21所示，此機械手有底座轉動的自由度、軀干前后移動的自由度、機械手上下運動的自由度機，總共三個自由度。關節(jié)型機械手又分為水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。相對機械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結構緊湊，占地面積小。4）關節(jié)型
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