工業(yè)機(jī)器人課程設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-25 03:00本頁面
【正文】 最后感謝老師在這個(gè)作品設(shè)計(jì)中的耐心指導(dǎo)。在整個(gè)的設(shè)計(jì)過程中，基本上是對以前所學(xué)的專業(yè)知識(shí)的綜合運(yùn)用，通過這一次的作品設(shè)計(jì)，對所學(xué)的知識(shí)有了更好的理解，把所學(xué)的東西真正運(yùn)用到實(shí)際中去，是對自己學(xué)習(xí)的一種肯定。最后還要充分理解整個(gè)運(yùn)動(dòng)模式。然后總結(jié)出，要不斷的檢查，完全確認(rèn)好這個(gè)步驟做好后才做下一步。在實(shí)驗(yàn)操作過程中，最重要的是細(xì)心，準(zhǔn)確選齊零件，按照每個(gè)過程組裝好。M3為上臂部分電機(jī)，I5，I6為上臂部分行程開關(guān)；M4為手爪部分電機(jī)，I7為手爪部分行程開關(guān)。三 軟件部分機(jī)械手軟件編制流程圖利用此機(jī)械手實(shí)現(xiàn)從某個(gè)指定地點(diǎn)抓取貨物，然后機(jī)械手到達(dá)另一指定地點(diǎn)后放下貨物，然后再回到抓取貨物指定地點(diǎn)抓取貨物，如此往復(fù)循環(huán)，直到按下停止指令機(jī)械手才停止工作。 圖216機(jī)械手實(shí)物圖 圖217機(jī)械手簡圖機(jī)械手系統(tǒng)的總調(diào)試在進(jìn)行系統(tǒng)的總調(diào)試之前，先要進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的檢查，保證機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活、沒有卡死現(xiàn)象，各個(gè)開關(guān)能正常閉合和松動(dòng)，每個(gè)電機(jī)進(jìn)行通電檢查；然后將控制模塊、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、接口模塊3個(gè)部分連接好進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的總體調(diào)試。傳動(dòng)部分由電機(jī)、減速箱、絲杠螺母副、連桿機(jī)構(gòu)組成。其傳動(dòng)鏈為：電機(jī)→變速箱→絲桿傳動(dòng)→連桿。 圖212前后平移機(jī)構(gòu)實(shí)物圖圖213前后平移機(jī)構(gòu)簡圖 上臂部分 機(jī)械手的上臂部分如圖214所示，通過與底座的“肩關(guān)節(jié)”實(shí) 現(xiàn)上下的擺動(dòng)。傳動(dòng)部分由電機(jī)、變速箱、絲杠螺母副、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。 圖210 機(jī)械手回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)物圖圖211回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)簡圖軀干部分機(jī)械手的軀干部分如圖212所示，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的前后運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)部分由電機(jī)、變速箱、蝸輪蝸桿組成。圖21機(jī)械手整體實(shí)物圖所需器材此機(jī)械手用到了四個(gè)電機(jī)，由于底座部分負(fù)載較大，采用了大功率直流【9v 】電機(jī)，其他部分負(fù)載相對較小，采用了普通直流電機(jī)【9V雙向】圖22慧魚機(jī)器人中普通電機(jī)和大功率電機(jī)此外，此機(jī)械手還用到了7個(gè)行程開關(guān)，用來限制各運(yùn)動(dòng)部件的位置以及保護(hù)電機(jī)與機(jī)械部件，通過編程為各運(yùn)動(dòng)部件之間添加了邏輯關(guān)系。這種機(jī)器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為關(guān)節(jié)式球面機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停和對電機(jī)的保護(hù)我們使用了七個(gè)的限位開關(guān)用來控制運(yùn)動(dòng)的位置。由三個(gè)電機(jī)控制三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，一個(gè)控制機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)；一個(gè)控制軀干前后平移運(yùn)動(dòng)；一個(gè)通過絲杠螺母的牽引來控制機(jī)械手的仰俯運(yùn)動(dòng)。二 機(jī)械手組成及工作過程整體結(jié)構(gòu)分析如圖21所示，此機(jī)械手有底座轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度、軀干前后移動(dòng)的自由度、機(jī)械手上下運(yùn)動(dòng)的自由度機(jī)，總共三個(gè)自由度。關(guān)節(jié)型機(jī)械手又分為水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。相對機(jī)械手本體尺寸，其工作空間比較大，動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。4）關(guān)節(jié)型
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