【正文】 ——*——*——*——*——*——*——*——*—*——*——*——*——*——*——*——*—— 本文由廣州智維電子科技有限公司收集整理，如果有什么疑問請聯(lián)系我們： 網(wǎng)址： 電話：02038744186 02038744187 傳真：02038744189Email：銷售 sales 一般信息和技術(shù)支持 support地址：廣州市天河區(qū)五山華南理工大學國家科技園 2 號樓 205206室 郵編：510640 13 / 13。CAN總線開發(fā)測試工具的主要供應(yīng)商有IHR、Vector、Intrepidcs等。 　　CAN總線的優(yōu)點 　　● 具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點； 　　● 采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作； 　　● 具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CANbus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò)； 　　● 可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文； 　　● 可靠的錯誤處理和檢錯機制； 　　● 發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)； 　　● 節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能； 　　● 報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息?，F(xiàn)場應(yīng)用表明：該樓宇自動化系統(tǒng)具有抗干擾能力強，現(xiàn)場組態(tài)容易，網(wǎng)絡(luò)化程度高，人機界面友好等特點。醫(yī)院采用接力式方式供熱，對熱網(wǎng)進行地域性管理，分四大供熱區(qū)。 　　can系統(tǒng)又分為高速和低速，高速can系統(tǒng)采用硬線是動力型，速度：500kbps，控制ecu、abs等；低速can是舒適型，速度：125kbps，主要控制儀表、防盜等。 應(yīng)用舉例　　CAN總線在工控領(lǐng)域主要使用低速容錯CAN即ISO118983標準，在汽車領(lǐng)域使用125Kbps的高速CAN。在系統(tǒng)運行壽命期內(nèi)，不可檢測的傳輸錯誤的統(tǒng)計平均小于10—2量級。如果要確定CAN的殘余錯誤概率，我們可將殘留錯誤的概率作為具有80～90位的報文傳送時位錯誤概率的函數(shù)，并假定這個系統(tǒng)中有5～10個站，并且錯誤率為1/1000，那么最大位錯誤概率為10—13數(shù)量級。殘余數(shù)據(jù)錯誤概率必須非常小，使其在系統(tǒng)整個壽命周期內(nèi)，按平均統(tǒng)計時幾乎檢測不到。 　　殘余數(shù)據(jù)錯誤的概率可以通過對數(shù)據(jù)傳輸可靠性的統(tǒng)計測量獲得。如果數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃宰銐蚋?，或者殘留下來的?shù)據(jù)錯誤足夠低的話，這一目標不難實現(xiàn)。這兩個相位緩沖段的延長時間或縮短時間上限由再同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）給定。根據(jù)同步規(guī)則，如果某一位時間內(nèi)已有一個硬同步出現(xiàn)，該位時間內(nèi)將不會發(fā)生再同步。在硬同步之后，位時間計數(shù)器隨同步段重新開始計數(shù)。這種方法可以通過對出錯站統(tǒng)計評估來確定一個站本身的錯誤并進入一種不會對其它站產(chǎn)生不良影響的運行方法來實現(xiàn)，即站可以通過關(guān)閉自己來阻止正常數(shù)據(jù)因被錯誤地當成不正確的數(shù)據(jù)而被終止。因此,如果不采取自監(jiān)測措施，總線系統(tǒng)應(yīng)采用模塊化設(shè)計。在特殊場合，系統(tǒng)的恢復時間為31個位周期。當大量發(fā)送數(shù)據(jù)被終止后，發(fā)送站會自動地重新發(fā)送數(shù)據(jù)。 　　如果至少有一個站通過以上方法探測到 一個或多個錯誤，它將發(fā)送出錯標志終止當前的發(fā)送。例如，五個連續(xù)的低電平位后，CAN自動插入一個高電平位。為保證同步，同步沿用位填充產(chǎn)生。 　　 位填充 　　一幀報文中的每一位都由不歸零碼表示，可保證位編碼的最大效率。 　　 總線檢測 　　有時，CAN中的一個節(jié)點可監(jiān)測自己發(fā)出的信號。如果發(fā)送站未收到應(yīng)答，那么表明接收站發(fā)現(xiàn)幀中有錯誤，也就是說，ACK場已損壞或網(wǎng)絡(luò)中的報文無站接收。 　　 幀檢查 　　這種方法通過位場檢查幀的格式和大小來確定報文的正確性，用于檢查格式上的錯誤。 　　 循環(huán)冗余檢查（CRC) 　　在一幀報文中加入冗余檢查位可保證報文正確。事實上，它可以將發(fā)生的任何錯誤用信號發(fā)出。 　　DLC的數(shù)據(jù)值是獨立的，它可以是0～8中的任何數(shù)值，為對應(yīng)數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度。遠程幀不存在數(shù)據(jù)場。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文。 　　應(yīng)答場（ACK）包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。它的最后四個字節(jié)用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度（DLC）。 　　控制場包括標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。 　　在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），然后是由11位標識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR）組成的仲裁場。 CAN的報文格式　　在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。雖然總線的傳輸能力不足，所有未解決的傳輸請求都按重要性順序來處理。不同于Ethernet網(wǎng)絡(luò)的消息仲裁，CAN的非破壞性解決總線存取沖突的方法，確保在不傳送有用消息時總線不被占用。 　　CAN實現(xiàn)總線分配的方法，可保證當不同的站申請總線存取時，明確地進行總線分配。因此，當多個站同時請求總線存取時，總線將終止所有站的請求，這時將不會有任何一個站獲得總線分配。這將保證在總線存取時有明確的總線分配。在第一種方法中，不管每個節(jié)點是否申請總線，都對每個節(jié)點按最大期間分配。這是實現(xiàn)有較高可靠性的通信系統(tǒng)的唯一方法。這種方法在網(wǎng)絡(luò)負載較重時有很多優(yōu)點，因為總線讀取的優(yōu)先級已被按順序放在每個報文中了，這可以保證在實時系統(tǒng)中較低的個體隱伏時間。所有未獲得總線讀取權(quán)的站都成為具有最高優(yōu)先權(quán)報文的接收站，并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文。在此例中，站2的報文被跟蹤。站2和站3報文的6位相同，直到第7位時，站3的報文才被丟失。如圖2所示，當幾個站同時發(fā)送報文時，站1的報文標識符為011111；站2的報文標識符為0100110；站3的報文標識符為0100111。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計時被確立后就不能再被更改。一個快速變化的物理量，如汽車引擎負載，將比類似汽車引擎溫度這樣相對變化較慢的物理量更頻繁地傳送數(shù)據(jù)并要求更短的延時。在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據(jù)時，要求快速地進行總線分配。 結(jié)構(gòu)簡單　　只有2根線與外部相連，并且內(nèi)部集成了錯誤探測和管理模塊。CAN總線協(xié)議已被國際標準化組織認證，技術(shù)比較成熟，控制的芯片已經(jīng)商品化，性價比高，特別適用于分布式測控系統(tǒng)之間的數(shù)通訊。 可在各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信　　CAN總線采用了多主競爭式總線結(jié)構(gòu)，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。CAN協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相