【正文】 \\本站點(diǎn)\ek11=0。\\本站點(diǎn)\uk1=0。 } } else{\\本站點(diǎn)\uk1=1000。if(\\本站點(diǎn)\ukp1000) { if(\\本站點(diǎn)\ukp0) {\\本站點(diǎn)\uk1=0。 \\本站點(diǎn)\ek12=\\本站點(diǎn)\ek11。 \\本站點(diǎn)\ukp=\\本站點(diǎn)\a0*\\本站點(diǎn)\ek1\\本站點(diǎn)\a1*\\本站點(diǎn)\ek11+\\本站點(diǎn)\a2*\\本站點(diǎn)\ek12+\\本站點(diǎn)\uk11。 \\本站點(diǎn)\a2=\\本站點(diǎn)\P*\\本站點(diǎn)\D。 \\本站點(diǎn)\a0=\\本站點(diǎn)\P*(1+1/\\本站點(diǎn)\I+\\本站點(diǎn)\D)。 \\本站點(diǎn)\I=\\本站點(diǎn)\Ti/\\本站點(diǎn)\Ts。\\本站點(diǎn)\ek12=0。\\本站點(diǎn)\ek1=0。\\本站點(diǎn)\ukp=0。\\本站點(diǎn)\I=\\本站點(diǎn)\Ti/\\本站點(diǎn)\Ts。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，讓我對(duì)工業(yè)過(guò)程控制有了更深的理解，理解了以前很多沒(méi)弄懂得東西。在工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，首先要有系統(tǒng)的控制方案和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其中系統(tǒng)的控制方案在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中非常重要，所以要仔細(xì)認(rèn)真的設(shè)計(jì)，然后就是對(duì)各種傳感器和各個(gè)模塊的選擇，最后就是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)設(shè)計(jì)。 PID控制算法流程圖結(jié)論經(jīng)過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，我對(duì)工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)控制流程有了全面的了解，初步了解了PID控制規(guī)律在實(shí)際控制工程中的應(yīng)用，很好的做到了理論與實(shí)踐的結(jié)合，進(jìn)一步加深了對(duì)PID控制算法理解，除此之外，還對(duì)在實(shí)際工程中應(yīng)用極為廣泛的組態(tài)王軟件，這位我們以后的工作打下了良好的基礎(chǔ)。 根據(jù)液位—流量串級(jí)控制系統(tǒng)的原理，運(yùn)用組態(tài)王所提供的類似于C語(yǔ)言的程序編寫(xiě)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)PID控制算法。此時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出與被調(diào)量或其偏差對(duì)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)成正比，即ut=KDde(t)dt()因此微分調(diào)節(jié)只能起輔助的調(diào)節(jié)作用，它可以與其它調(diào)節(jié)動(dòng)作結(jié)合成PD和PID調(diào)節(jié)動(dòng)作。 四、微分調(diào)節(jié)的特點(diǎn) 比例調(diào)節(jié)和積分調(diào)節(jié)都是根據(jù)當(dāng)時(shí)偏差的方向和大小進(jìn)行調(diào)節(jié)的，而不管那時(shí)被控對(duì)象中流入量與流出量之間有多大的不平衡，而這個(gè)不平衡正決定著此后被調(diào)量將如何變化的趨勢(shì)。 PI調(diào)節(jié)器引入積分動(dòng)作帶來(lái)消除余差之好處的同時(shí)，卻降低了原有系統(tǒng)的穩(wěn)定性。還可以注意到，當(dāng)t=TI時(shí)，輸出的積分部分正好等于比例部分。當(dāng)t=TI時(shí)，調(diào)節(jié)器的總輸出為。它是由比例動(dòng)作和積分動(dòng)作兩部分組成的。它的調(diào)節(jié)規(guī)律為： ()或 ()式中為比例帶，可視情況取正值或負(fù)值；TI為積分時(shí)間。被調(diào)量最后都沒(méi)有余差，這是I調(diào)節(jié)的特點(diǎn)。因?yàn)镵I愈大，則調(diào)節(jié)閥的動(dòng)作愈快，就愈容易引起和加劇振蕩。采用I調(diào)節(jié)時(shí)，控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益與積分速度KI成正比。相角滯后。相角滯后。對(duì)于同一個(gè)被控對(duì)象，采用I調(diào)節(jié)時(shí)其調(diào)節(jié)過(guò)程的進(jìn)行總比采用P調(diào)節(jié)時(shí)緩慢，表現(xiàn)在振蕩頻率較低。 I調(diào)節(jié)的另一特點(diǎn)是它的穩(wěn)定作用比P調(diào)節(jié)差。然而與此同時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出卻可以停在任何數(shù)值。 I調(diào)節(jié)的特點(diǎn)是無(wú)差調(diào)節(jié)，與P調(diào)節(jié)的有差調(diào)節(jié)形成鮮明對(duì)比。 二、積分調(diào)節(jié)( I 調(diào)節(jié)）的特點(diǎn) 在I調(diào)節(jié)中，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)的變化速度du(t)/dt與偏差信號(hào)e成正比， 即：du(t)dt=KIe(t)（）或（） 式中KI稱為積分速度，可視情況取正值或負(fù)值。減小δ就加大了調(diào)節(jié)閥的動(dòng)作幅度，引起被調(diào)量來(lái)回波動(dòng)，但系統(tǒng)仍可能是穩(wěn)定的，余差相應(yīng)減小。此時(shí)，如果余差過(guò)大，則需通過(guò)其它的途徑解決。然而，減小比例帶就等于加大調(diào)節(jié)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益，其后果是導(dǎo)致系統(tǒng)激烈振蕩甚至不穩(wěn)定。比例調(diào)節(jié)的余差隨著比例帶的加大而加大。 在過(guò)程控制中習(xí)慣用比例增益的倒數(shù)表示調(diào)節(jié)器輸入與輸出之間的比例關(guān)系：（）其中δ稱為比例帶。最給達(dá)到所要的穩(wěn)定的控制效果。} 動(dòng)畫(huà)連接首先根據(jù)系統(tǒng)流程圖在系統(tǒng)開(kāi)發(fā)界面畫(huà)好組態(tài)圖面，然后對(duì)各個(gè)器件逐一完成動(dòng)畫(huà)連接，最后在工程瀏覽界面中的命令語(yǔ)言中輸入程序，即完成了動(dòng)畫(huà)。}else{閥2=0。}if(液位1SP110){閥2=1。PV1=液位1。}else{電磁閥=電磁閥(KP/20+1)*1。PV1=液位1。}If (液位1SP1){電磁閥=電磁閥+(KP/20+1)*1。PV=流量。}else{頻率=頻率(KP/20+1)*1。PV=流量。 數(shù)據(jù)字典變量名變量類型連接設(shè)備寄存器液位1I/O實(shí)型A/DAI0流量I/O實(shí)型A/DAI2閥1I/O離散D/AAI1閥2I/O離散D/AAI3泵內(nèi)存實(shí)型電磁閥I/O實(shí)型D/AAI5Kp內(nèi)存整型Ti內(nèi)存整型Td內(nèi)存整型SP內(nèi)存整型U內(nèi)存整型PV內(nèi)存整型Kp1內(nèi)存整型Ti1內(nèi)存整型Td1內(nèi)存整型SP1內(nèi)存整型U1內(nèi)存整型PV1內(nèi)存整型頻率I/O實(shí)型D/AAO2 應(yīng)用程序If (流量SP){頻率=頻率+(KP/20+1)*1。重復(fù)以上的操作在畫(huà)面上：至此，一個(gè)簡(jiǎn)單的串級(jí)流量控制畫(huà)面就建立起來(lái)了。選中立體管道，在立體管道上單擊右鍵在彈出的右鍵菜單中選擇“管道寬度”來(lái)修改立體管道的寬度。如果立體管道需要拐彎，只需在折點(diǎn)出單擊鼠標(biāo)，然后繼續(xù)移動(dòng)鼠標(biāo)，就可實(shí)現(xiàn)折線形式的立體管道繪制。在彈出的“字體”對(duì)話框中修改文本屬性。工具箱中的每個(gè)工具按鈕都有“浮動(dòng)提示”，幫助您了解工具的用途。繪制圖素的主要工具放置在圖形編輯工具箱內(nèi)。 系統(tǒng)組態(tài)圖 組態(tài)畫(huà)面建立新畫(huà)面為建立一個(gè)新的畫(huà)面請(qǐng)執(zhí)行以下操作：在工程瀏覽器左側(cè)的“工程目錄顯示區(qū)”中選擇“畫(huà)面”選項(xiàng)，在右側(cè)視圖中雙擊“新建”圖標(biāo)，彈出新建畫(huà)面對(duì)話框， 所示：新畫(huà)面屬性設(shè)置如下：畫(huà)面名稱：串級(jí)流量控制對(duì)應(yīng)文件： （自動(dòng)生成，也可以用戶自己定義）畫(huà)面風(fēng)格：覆蓋式畫(huà)面位置：左邊：0頂邊：0顯示寬度：1024顯示高度：768畫(huà)面寬度：1024畫(huà)面高度：768標(biāo)題桿：無(wú)效大小可變：有效在對(duì)話框中單擊“確定”組態(tài)王軟件將按照您指定的風(fēng)格產(chǎn)生出一幅名為“串級(jí)流量控制”的畫(huà)面。設(shè)計(jì)者自己定義的圖庫(kù)精靈，其使用方法與系統(tǒng)定義的精靈相同。另外，：用戶繪制圖形，定義好動(dòng)畫(huà)連接后，可以生成關(guān)于圖形的描述程序，通過(guò)編制程序，動(dòng)態(tài)控制圖形外觀。設(shè)計(jì)者還可以創(chuàng)建新的圖庫(kù)。(3).擴(kuò)展圖庫(kù)為滿足不同行業(yè)用戶的需要，圖庫(kù)被設(shè)計(jì)成可擴(kuò)充的。設(shè)計(jì)者可以簡(jiǎn)單地從圖庫(kù)中取出圖庫(kù)精靈并放到自己的應(yīng)用中，并按照需要的大小縮放它，圖庫(kù)精靈任意縮放也不會(huì)失真。(2).面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)圖形庫(kù)中的對(duì)象之所以稱為“圖庫(kù)精靈”，因?yàn)樗粌H僅是一組圖形，更包含了豐富的動(dòng)畫(huà)連接。(1).大量的標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)元件組態(tài)王系統(tǒng)內(nèi)部提供了一個(gè)全新的龐大的圖形庫(kù)，包含了大量預(yù)先建立好的組合圖形對(duì)象，比如控制按鈕、指示表、閥門(mén)、電機(jī)、泵、管路和其他標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)元件。在畫(huà)面組間可以進(jìn)行畫(huà)面的復(fù)制、移動(dòng)和粘貼。為方便畫(huà)面管理，提供了畫(huà)面分組管理功能。(11).畫(huà)面管理功能面對(duì)大量紛繁復(fù)雜的畫(huà)面和變量列表，要找到一個(gè)想要使用的畫(huà)面或變量實(shí)屬不易。變量替換方式可以有：變量使用替換、變量名稱替換、站點(diǎn)名稱替換和外來(lái)變量替換。設(shè)計(jì)者可以將畫(huà)面制作成4個(gè)1024X768屏幕大小的畫(huà)面，通過(guò)畫(huà)面的滾動(dòng)條或?qū)Ш綀D來(lái)選擇瀏覽的畫(huà)面部分。數(shù)千次成功的工程實(shí)踐證明，組態(tài)王正是這樣一種能滿足多數(shù)設(shè)計(jì)者需要的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具。當(dāng)今的應(yīng)用系統(tǒng)變得越來(lái)越復(fù)雜，操作者希望系統(tǒng)能提供容易理解而且靈活可靠的操作方式。(7).動(dòng)畫(huà)連接向?qū)ㄟ^(guò)可視化圖形操作，直接完成移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)的動(dòng)畫(huà)連接定義。以旋轉(zhuǎn)連接為例，設(shè)計(jì)者只需給出旋轉(zhuǎn)的偏轉(zhuǎn)角度和對(duì)應(yīng)的過(guò)程參數(shù)的數(shù)值即可。把這些動(dòng)畫(huà)連接組合起來(lái)，應(yīng)用軟件將呈現(xiàn)出令人難以想象的圖形動(dòng)畫(huà)效果。圖形對(duì)象可以按動(dòng)畫(huà)連接的要求改變顏色、尺寸、位置、填充百分比等屬性。(6).圖形對(duì)象豐富的動(dòng)畫(huà)效果圖形界面上的任何對(duì)象或復(fù)合對(duì)象都可以隨著過(guò)程參數(shù)的改變而變換狀態(tài)，以產(chǎn)生動(dòng)畫(huà)效果。這種方式比普通的菜單命令更容易使用，將大幅度地提高開(kāi)發(fā)應(yīng)用系統(tǒng)的效率。它們的使用方法與一般繪圖軟件（如“畫(huà)筆”）大致相同，設(shè)計(jì)者不需專門(mén)的培訓(xùn)即可使用。為滿足此要求，組態(tài)王提供了豐富的繪圖工具，并盡可能使繪圖工具的使用方法容易掌握。在工程瀏覽器中，用戶也可以方便地切換到組態(tài)王開(kāi)發(fā)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境。工程設(shè)計(jì)者可以在工程瀏覽器中查看工程的各個(gè)部分，可以查看畫(huà)面、數(shù)據(jù)庫(kù)、配置通訊驅(qū)動(dòng)程序、設(shè)計(jì)報(bào)表；可以完成系統(tǒng)的大部分配置。工程管理器是一個(gè)獨(dú)立的可執(zhí)行文件，用來(lái)管理本機(jī)的所有組態(tài)王工程，可以實(shí)現(xiàn)工程的壓縮備份，備份恢復(fù)，數(shù)據(jù)詞典的導(dǎo)出導(dǎo)入，實(shí)現(xiàn)開(kāi)發(fā)和運(yùn)行系統(tǒng)的切換等。組態(tài)王正是提供了豐富的快速應(yīng)用設(shè)計(jì)的工具。 ， 用組態(tài)軟件構(gòu)造“監(jiān)控和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)”的好處之一就是能大大縮短開(kāi)發(fā)時(shí)間，并能保證系統(tǒng)的質(zhì)量。 b)該系統(tǒng)是中文界面,具有人機(jī)界面友好、結(jié)果可視化的優(yōu)點(diǎn)。它還具有豐富的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和靈活的組態(tài)方式、數(shù)據(jù)鏈接功能。組態(tài)軟件也為試驗(yàn)者提供了可視化監(jiān)控畫(huà)面，有利于試驗(yàn)者實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控。尤其考慮三方面問(wèn)題：畫(huà)面、數(shù)據(jù)、動(dòng)畫(huà)。通常可以把這樣的系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個(gè)層次結(jié)構(gòu)。近年來(lái)，一些技術(shù)力量雄厚的高科技公司相繼開(kāi)發(fā)出了適合國(guó)內(nèi)使用的通用組態(tài)軟件。國(guó)外許多優(yōu)秀通用組態(tài)軟件是在英文狀態(tài)下開(kāi)發(fā)的，它具有應(yīng)用時(shí)間長(zhǎng)、用戶界面不理想、不支持或不免費(fèi)支持國(guó)內(nèi)普遍使用的硬件設(shè)備、組態(tài)軟件本身費(fèi)用和組態(tài)軟件培訓(xùn)費(fèi)用高昂等因素，這些也正是國(guó)內(nèi)通用組態(tài)軟件在國(guó)內(nèi)不能廣泛應(yīng)用的原因。與DOS環(huán)境下的組態(tài)軟件成為主流。 最早開(kāi)發(fā)的通用組態(tài)軟件是DOS環(huán)境下的組態(tài)軟件，其特點(diǎn)是具有簡(jiǎn)單的人機(jī)界面（MMI）、圖庫(kù)、繪圖工具箱等基本功能。通用組態(tài)軟件主要特點(diǎn)有： （1）延續(xù)性和可擴(kuò)充性。通用工業(yè)自動(dòng)化組態(tài)軟件的出現(xiàn)為解決上述實(shí)際工程問(wèn)題提供了一種嶄新的方法，因?yàn)樗軌蚝芎玫亟鉀Q傳統(tǒng)工業(yè)控制軟件存在的種種問(wèn)題，使用戶能根據(jù)自己的控制對(duì)象和控制目的的任意組態(tài)，完成最終的自動(dòng)化控制工程。 4 系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì) 隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的迅速提高，計(jì)算機(jī)在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，人們對(duì)工業(yè)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高，種類繁多的控制設(shè)備和過(guò)程監(jiān)控裝置在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，使得傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件已無(wú)法滿足用戶的各種需求。485/232轉(zhuǎn)換模塊，轉(zhuǎn)換速度極高（300~115KHz），232口可長(zhǎng)距離。 3) DO模塊：采用牛頓7043模塊。 2) A/D 模塊：采用牛頓7017模塊。 1)