【正文】 } }}附錄2仿真圖圖1 motor_LCD_LED_數(shù)碼管圖2 motor_LCD_LED_數(shù)碼管 正轉圖3 motor_LCD_LED_數(shù)碼管 反轉圖4motor_LCD_LED_數(shù)碼管 顯示圖5 motor_LCD_LED_數(shù)碼管 LCD顯示。 tab[2]。 if(K3 == 0) break。 SETP_MOTOR_REV(3)。 ting = 1。 if(K3 == 0) break。 SETP_MOTOR_FFW(3)。 ting = 1。 //0x00|0x80=0x80,LCD第一行顯示初始地址 Display_LCD_String(0x40,Intelligent Car)。 }} void main(){ Init_LCD()。i++) { Write_LCD_Data(s[i])。 for(i=0。 }void Display_LCD_String(uchar p,uchar *s) //顯示LCD數(shù)據(jù){ uchar i。 DelayMS(1)。 DelayMS(1)。 DelayMS(1)。 DelayMS(1)。EN=0。EN=1。EN=0。 RS=0。EN=0。EN=1。EN=0。 RS=1。 DelayMS(5)。}void LCD_Busy_Wait() //LCD忙時等待{ while((Read_LCD_State()amp。DelayMS(1)。 state=P0。EN=1。 RS=0。 DelayMS(25)。j++) { if(K3 == 0) break。i++) { for(j=0。 for(i=0。 DelayMS(25)。j++) { if(K3 == 0) break。i++) { for(j=0。 for(i=0。x++)。 while(ms) { for(x=0。 //反轉序列void DelayMS(uint ms) //延遲{ uchar x。 //數(shù)組 1，2，3uchar code FFW[]={ 0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。//數(shù)碼管sbit ls1=P2^7。 sbit fan=P3^4。sbit K3 = P3^2。//按鍵sbit K1 = P3^0。sbit RW = P2^1。//sbit RST = P1^2。最后，我要感謝多年來一直支持我、愛護我的父母和親人，謹此向他們致以最由衷的感恩和敬意!附錄附錄1 系統(tǒng)程序include include //液晶顯示include //define uint unsigned int //uint替換unsigned intdefine uchar unsigned char//uchar替換unsigned char//sbit IO = P1^0。在樓老師的悉心指導和大力幫助下，我的畢業(yè)設計才得以順利完成。在這也衷心感謝劉老師和索老師。慢慢的完善了整個系統(tǒng)程序，在確定無誤時，用編程將正確的程序寫入AT89S51中，然后將芯片放入電路中使用，完成了軟件的調(diào)試。 軟件調(diào)試當保證硬件電路正常工作的前提下，對軟件開始進行調(diào)試。（3）紅外避障電路測試：首先在搭接好的電路中用萬用表測量可調(diào)電阻的阻值將其調(diào)到10K歐姆；再用萬用表在輸出端測量未碰到障礙物時電壓值是否為高電平，當碰到障礙物時，觀察電壓值是否為變?yōu)榈碗娖健? 紅外避障檢測機控制子程序流程圖6 系統(tǒng)調(diào)試 硬件調(diào)試（1）電源電路測試：設計并搭好電源電路，并用萬用表進行檢測電路連接情況，在確定電路沒問題后，按下開關，觀察發(fā)光二極管是否發(fā)生變化。 金屬探測控制流程圖 紅外避障及控制設計流程圖。同時它主要完成兩項工作：一是黑白線信號檢測采集，二是根據(jù)檢測信號控制小車的向左轉或向右轉，使小車始終沿著黑線行進。開始 啟動按鍵按下? N小車運動 Y是否遇到黑線？ 轉向控制子程序 Y N報警子程序是否遇到金屬？ Y N避障子程序是否遇到障礙？ Y N路程程序 系統(tǒng)軟件主流程圖 步進電機方向及速度控制程序流程圖，表示如果給步進電機閥一個控制脈沖，它就轉一步，再給一個脈沖，它就會再轉一步，兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉的越快。其原理是在第一次檢測到有鍵按下時，執(zhí)行一段延時10ms的子程序后在確認該鍵電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平，如果保持閉合狀態(tài)電平則確認為真正有鍵按下，從而消除了抖動的影 鍵盤控制電路 LCD顯示電路采用型號為LCD1602的液晶顯示器進行小車行車時間和行程的顯示。消除按鍵抖動通常采用硬件、軟件兩種方法。并且，為了能直觀形象的表示按鍵閉合與否，還為每個按鍵相應增加了發(fā)光二極管，按鍵斷開時，發(fā)光二極管滅，當有鍵閉合時，相應的發(fā)光二極管變亮。通過對輸出電平的高低狀態(tài)的檢測，便可確認按鍵按下與否。一個電壓信號在機械觸點的斷開、閉合過程中，都會產(chǎn)生抖動，一般為5—10ms；兩次抖動之間為穩(wěn)定的閉合狀態(tài)，時間由按鍵動作所決定；第一次抖動前和第二次抖動后為斷開狀態(tài)。鍵盤實質是一組按鍵開關的集合。當陽極端輸入高電平時，段發(fā)光二極管就導通點亮，而輸入低電平時則不點亮。把發(fā)光二極管的陰極連在一起構成公共陰極，使用時公共陰極接地。當陰極端輸入低電平時，段發(fā)光二極管就導通點亮，而輸入高電平時則不點亮。LED數(shù)碼顯示器有兩種連接方法：（1）共陽極接法。LED數(shù)碼顯示器是1種由LED發(fā)光二極管組合顯示字符的顯示器件。LED數(shù)碼顯示器就是由發(fā)光二極管組合而成的1種新型顯示器件。利用一管發(fā)射一管接收，接收管對外界紅外線的接收有無來判斷障礙物，這種方式干擾小，而且易于實現(xiàn)。本模塊操作簡單，準確且抗干擾性能越優(yōu)。此光電對管電路簡單，工作性能穩(wěn)定。而且經(jīng)試驗驗證給此電路供電的電池的壓降較小。ULN2803是一種大電流高電壓型器件，外電路簡單， 驅動電路4外圍模塊 ，R3起限流電阻的作用，當有光反射回來時，光電對管中的三極管導通，R4的上端變?yōu)楦唠娖?，此時VT1飽和導通，三極管集電極輸出低電平。 ULN2803管腳連接圖（2）驅動電路設計驅動電路的性能直接關系到步進電機走步的準確與穩(wěn)定。這樣就使得與ULN2803連接的步進電機只有一個引出端導通。ULN2803的設計與標準TTL系列兼容。廣泛用于計算機，工業(yè)和消費類產(chǎn)品中。（1）本系統(tǒng)的設計目的為了高效控制步進電機的轉動，因此需要將脈沖轉化為步進角度，才能控制步進電機轉動，我們在這里采用ULN2803為步進電機提供脈沖信號。 為此必須增添一個叫做換向器的裝置，換向器配合電刷可保證每個極下線圈邊中電流始終是一方向，就可以使電動機能連續(xù)的旋轉,這就是直流電動機的工作原理。 （3）直流電動機的工作原理大致應用了“通電導體在磁場中受力的作用”的原理，勵磁線圈兩個端線通有相反方向的電流，使整個線圈產(chǎn)生繞軸的扭力，使線圈轉動。因此，凡是在重負載下起動或要求均勻調(diào)節(jié)轉速的機械，例如大型可逆軋鋼機、卷揚機、電力機車、電車等，都用直流電動機拖動。直流電動機可以在重負載條件下，實現(xiàn)均勻、平滑的無級調(diào)速，而且調(diào)速范圍較寬。若兩個磁通勢方向相反，則稱為差復勵。④復勵直流電機復勵直流電機有并勵和串勵兩個勵磁繞組。③串勵直流電機串勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組串聯(lián)后，再接于直流電源。②并勵直流電機并勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組相并聯(lián)。 步進電機轉速與定時器定時常數(shù)關系 轉速單步時間(ms)TH0TL0201F02129B6223374233C5924448025504C02652EC275955285F49 (1)直流電動機的分類直流電機的勵磁方式是指對勵磁繞組如何供電、產(chǎn)生勵磁磁通勢而建立主磁場的問題。當它作電動機運行時是直流電動機，將電能轉換為機械能；作發(fā)電機運行時是直流發(fā)電機，將機械能轉換為電能。有了上述表格，程序就不難實現(xiàn)了，使用定時/計數(shù)器 T0為定時器，定時時間到后切換輸出腳即可。：表中不僅計算出了 TH0和 TL0，而且還計算出了在這個定時常數(shù)下，真實的定時時間，可以根據(jù)這個計算值來估算真實速度與理論速度的誤差值。 按要求，最低轉速為 20 轉/分，而上述步進電機的步距角為 ，即每 48 個脈沖為 1 周，即在最低轉速時，要求為960脈沖/分，相當于 。這里以定時的方式來實現(xiàn)。如果要改變電機的轉動速度只要改變兩次接通之間的時間，而要改變電機的轉動方向，只要