【正文】 另外，也向給予我?guī)椭乃型瑢W(xué)表示感謝。也懂得了如何把握設(shè)計(jì)重點(diǎn)，如何合理安排時(shí)間和論文的編寫，同時(shí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，他和我們?cè)谝黄鸸餐鉀Q了設(shè)備出現(xiàn)的各種問題。在自己緊張的工作中，仍然盡量抽出時(shí)間對(duì)我們進(jìn)行指導(dǎo)，時(shí)刻關(guān)心我們的進(jìn)展?fàn)顩r，督促我們抓緊學(xué)習(xí)。致 謝為期兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將接近尾聲，在章老師的親切指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下，此次設(shè)計(jì)才得以完成，在此向所有給予我此次畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)和幫助的老師和同學(xué)表示最誠(chéng)摯的感謝。機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實(shí)現(xiàn)。同時(shí)成本低廉。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。綜合上述情況步進(jìn)電機(jī)控制程序如下：STL 507 OUT M20LD M8013 ANI M574ANI M4AND M20OUT Y31 各模塊的程序設(shè)計(jì) 程序初始化采用中間繼電器 M8002 中間繼電器對(duì)系統(tǒng)各部分復(fù)位，定義個(gè)種標(biāo)志包括系統(tǒng)初始化標(biāo)志，系統(tǒng)啟動(dòng)暫停急停復(fù)位等標(biāo)志；LD M8002ZRST Y000 Y267ZRST M0 M1023ZRST S0 S899SET S0 系統(tǒng)處于初始狀態(tài)M0 定義為系統(tǒng)初復(fù)位標(biāo)志它由機(jī)械手的右限位開關(guān) X0，下限位開關(guān) X4，收縮限位開關(guān) X7，手腕右轉(zhuǎn)限位開關(guān) X3 同時(shí)激活； LD X0AND X4AND X7AND X3OUT M0 定義系統(tǒng)復(fù)位標(biāo)志M1 定義為系統(tǒng)啟動(dòng)標(biāo)志由啟動(dòng)按鈕和 M0 共同激活；LD X30AND M0OR M1OUT M1 定義系統(tǒng)啟動(dòng)標(biāo)志M2 為暫停標(biāo)志由暫停按鈕激活；LD X16AND M1OR M2OUT M2M4 定義為急停標(biāo)志由急停按鈕 X17 激活 M4 被激活同時(shí)激活特殊功能繼電M574（禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換）安全閥將儲(chǔ)氣罐與機(jī)械手的聯(lián)系切斷； LD X17OUT M4LD M4SET M574LD M574OUT Y12 定義急停標(biāo)志M5 定義為系統(tǒng)復(fù)位標(biāo)志由復(fù)位按鈕激活，當(dāng)按下復(fù)位按鈕系統(tǒng)將按右轉(zhuǎn)，手腕右轉(zhuǎn)，手臂收回，機(jī)械手下降,機(jī)械手右轉(zhuǎn)，的順序進(jìn)行復(fù)位，當(dāng)最后一個(gè)動(dòng)作完成下限位開關(guān)有效時(shí)程序?qū)?RSTM5；LD X13RST M574RST M4SET M5LD M5MPSANI X3OOUT Y6LD X3SET Y3AND X7RST Y3 SET Y5LD X4RST Y5SET YOLD X0RST M5 系統(tǒng)復(fù)位機(jī)械手自檢程序機(jī)械手按照給定的順序（手抓加緊松開﹑手腕右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)﹑手臂伸長(zhǎng)收縮﹑機(jī)械手左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)）空?qǐng)?zhí)行一次在每一個(gè)動(dòng)作執(zhí)行的過程中都會(huì)有定時(shí)器對(duì)每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)控若超過設(shè)定時(shí)間（定時(shí)器設(shè)定的時(shí)間都超過每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間）則認(rèn)為是機(jī)械系統(tǒng)出錯(cuò)，停止當(dāng)前的動(dòng)作發(fā)出報(bào)警信號(hào)；STL S0LD X30SET S21OUT Y10MPSOUT Y10MRDOUT T0 K40MPPLD X26SET S22STL S22MPSOUT Y11MRDOUT T0 K40MPPLD X31SET S23STL S23MPSOUT Y6MRD OUT T0 K40MPPLD X3SET S24STLS24MPSOUT Y7MRDOUT T0 K40MPPLD X6SET S25STL S25MPSOUT Y2MRDOUT T0 K40MPPSET S26STL S26MPSOUT Y3MRDOUT T0 K40MPPLD X7SET S27STL S27MPSOUT Y1MRDOUT T0 K40MPPLD X10 SET S28STL S28MPSOUT Y0MRDOUT T0 K40MPPLD X0SET S29STL S29MPSOUT Y4MRD OUT K40MPPLD X1 SET S30STL S30MPS OUT Y5MRD OUT T0 K40MPPSET S31STL S31OUT S2 自檢程序結(jié)束 自動(dòng)運(yùn)行程序此模式為機(jī)械手工作的主要模式,這部分采用具有保持功能的狀態(tài)組件 S500S899,可以讓機(jī)械手在斷電后再次通電繼續(xù)執(zhí)行斷電前的動(dòng)作，程序如下：STL S2LD M0 SET S500STL S500MPS OUT Y0MPPLD X0 SET S501STL S501MPS OUT Y4MPPLD X1SET S502STL S502MPS OUT Y2MPPLD X2SET S503STL S503MPS OUT Y7MPP LD X6SET S504STL S504 MPSOUT Y5MPPLD X11SET S505STL S505MPS SET Y10MPPLD X26SET S506SET S507STL S506MPSMPSOUT Y5MPPLD X4SET S511STL S511MPS OUY Y7MPPLD X6SET S512STL S512MPSOUT Y2MPPLD X2SET S513STL S513MPSOUT Y5MPPLD X4SET S514STL S514MPS OUT Y7 MRD RST Y10MPPLD X6SET S515STL S515MPSOUT Y6MPP LD X3 SET S516STL S516MPSOUT Y3MPPLD X7SET S517STL S5170UT S2RET 自控程序結(jié)束6 結(jié)論本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)通用機(jī)械手，相對(duì)于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。2．手動(dòng)控制步進(jìn)電機(jī)當(dāng)按下手動(dòng)啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按鈕時(shí) M8013 即向環(huán)形脈沖分配器中發(fā)送脈沖步進(jìn)電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)步進(jìn)電機(jī)將停下。環(huán)形脈沖分配器選擇 YB013 芯片此芯片為專用三相步進(jìn)電機(jī)環(huán)形脈沖分配器此芯片工作穩(wěn)定性能優(yōu)良在實(shí)際生產(chǎn)中被廣泛應(yīng)用。(3)機(jī) 械 手 設(shè) 有 急 停 按 鈕 （ 一 般 情 況 下 是 不 被 允 許 使 用 的 ） 只 有 出 現(xiàn) 緊 急 情 況時(shí) 才 允 許 按 此 按 鈕 ， 按 下 此 按 鈕 將 切 斷 儲(chǔ) 氣 罐 與 各 汽 缸 的 聯(lián) 系 將 被 切 斷 各 汽 缸處 于 無 動(dòng) 力 狀 態(tài) 。 然 后 傳 送帶 開 始 轉(zhuǎn) 動(dòng) ， 當(dāng) 檢 測(cè) 到 下 一 個(gè) 工 件 時(shí) 傳 送 帶 停 止 轉(zhuǎn) 動(dòng) 等 待 機(jī) 械 手 來 取 工 件 ， 當(dāng) 然 只要 機(jī) 械 手 取 走 工 件 傳 送 帶 就 開 始 轉(zhuǎn) 動(dòng) ， 這 樣 設(shè) 計(jì) 是 為 了 節(jié) 省 工 作 時(shí) 間 從 而 不 會(huì) 出 現(xiàn)機(jī) 械 手 等 待 傳 送 帶 的 時(shí) 間 。 電路的總體設(shè)計(jì) 回路的設(shè)計(jì) 整個(gè)系統(tǒng)的回路設(shè)計(jì)如下: 機(jī)械手右旋轉(zhuǎn)機(jī)械手上升機(jī)械手手臂伸長(zhǎng)機(jī)械手下降機(jī)械手手腕右旋機(jī)械手加緊機(jī)械手上升機(jī)械手手腕左旋機(jī)械手手臂收縮 機(jī)械手左旋機(jī)械手下降機(jī)械手手臂伸長(zhǎng)機(jī)械手手腕右旋機(jī)械手下降機(jī)械手松開機(jī)械手手臂收縮 系統(tǒng)輸入/輸出分布表表51輸入 輸出X0 SQ1 右旋限位開關(guān) Y0 YA1 右旋電磁閥X1 SQ2 上升限位開關(guān) Y1 YA2 左旋電磁閥X2 SQ3 手臂伸長(zhǎng)限位開關(guān) Y2 YA3 手臂伸長(zhǎng)電磁閥X3 SQ4 手腕右轉(zhuǎn)限位開關(guān) Y3 YA4 手臂收縮電磁閥X4 SQ5 下降限位開關(guān) Y4 YA5 上升電磁閥X5 SQ6 工件光電檢測(cè)開關(guān) Y5 YA6 下降電磁閥X6 SQ7 手腕左轉(zhuǎn)限位開關(guān) Y6 YA7 手腕右轉(zhuǎn)電磁閥X7 SQ8 手臂收縮限位開關(guān) Y7 KA1 手腕左轉(zhuǎn)電磁閥X10 SQ9 左轉(zhuǎn)限位開關(guān) Y10 YA8 加緊電磁閥X11 SQ10 機(jī)械手光電限位開關(guān) Y112 YA9 松開電磁閥X12 SB5 停止按鈕 Y12 YA10 急停電磁閥X13 SB6 復(fù)位按鈕 Y30 YA11 步進(jìn)電機(jī)X14 SB7 步進(jìn)電機(jī)手動(dòng)啟動(dòng) Y31 YA15 空氣壓縮機(jī)繼電器X15 YJ2 步進(jìn)電機(jī)停止按鈕X16 SB8 暫停按鈕X17 SB8 急停按鈕X26 YJ4 接近傳感器X27 K1 空氣壓縮機(jī)啟動(dòng)X30 K2 系統(tǒng)啟動(dòng)．3 機(jī)械手的程序設(shè)計(jì)自 動(dòng) 線 的 輸 送 動(dòng) 作 由 步 進(jìn) 電 動(dòng) 機(jī) 帶 動(dòng) 實(shí) 現(xiàn) 間 隔 輸 送 ， 實(shí) 現(xiàn) 設(shè) 計(jì) 要 求 的 輸 送 狀 況 。行程開關(guān)廣泛用于各類機(jī)床和起重機(jī)械，用以控制其行程、進(jìn)行終端限位保護(hù)。在實(shí)際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)電路的切換。 由 開 關(guān) 接 點(diǎn) 開 、 合 狀 態(tài) 的改 變 去 控 制 電 路 和 機(jī) 構(gòu) 的 動(dòng) 作 。行 程 開 關(guān) 又 稱 限位 開 關(guān) ,可 以 安 裝 在 相 對(duì) 靜 止 的 物 體 (如 固 定 架 、 門 框 等 ， 簡(jiǎn) 稱 靜 物 )上 或 者 運(yùn) 動(dòng)的 物 體 （ 如 行 車 、 門 等 ， 簡(jiǎn) 稱 動(dòng) 物 ） 上 。 按照接口的連接對(duì)象來分，又可以將他們分為串行接口、并行接口、鍵盤接口和磁盤接口等。接口的分類 I/O接口的功能是負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)CPU通過系統(tǒng)總線把I/O電路和 外圍設(shè)備聯(lián)系在一起，按照電路和設(shè)備的復(fù)雜程度，I/O接口的硬件主要分為兩大類： I/O接口芯片 這些芯片大都是集成電路，通過CPU輸入不同的命令和參數(shù)，并控制相關(guān)的I/O電路和簡(jiǎn)單的外設(shè)作相應(yīng)的操作，常見的接口芯片如定時(shí)／計(jì)數(shù)器、中斷控制器、DMA控制器、并行接口等。 3 接近開關(guān)傳感器的原理圖: 圖52 I/O 接口簡(jiǎn)介I/O接口的概念 CPU與外部設(shè)備、存儲(chǔ)器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要通過接口設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，前者被稱為I/O接口，而后者則被稱為存儲(chǔ)器接口。金屬體和非金屬要進(jìn)行遠(yuǎn)距離檢測(cè)和控制時(shí)，應(yīng)選用光電型接近傳感器或超聲波型接近傳感器。對(duì)鋁、黃銅和不銹鋼類檢測(cè)體，其檢測(cè)靈敏度就低。不同的接近開關(guān)檢出距離也不同。當(dāng)有物體移向接近開關(guān)，并接近到一定距離時(shí)，位移傳感器才有“感知”，開關(guān)才會(huì)動(dòng)作。 接近開關(guān)傳感