【正文】 初 始 化 程 序 如 下 ：void caninit(void)　//SJA1000 的初始化子函數(shù){control=1； 　/。 當(dāng) 總線 使 用 非 屏 蔽 電 纜 時(shí) ， 收 發(fā) 器 必 須 滿 足 電 磁 兼 容 等 條 件 ， 為 了 減 少 因 電 平 快 速 上 升 而引 起 的 電 磁 干 擾 ， 引 入 了 斜 率 控 制 方 式 ， RS 用 于 控 制 電 壓 上 升 和 下 降 斜 率 ， 從 而 減 小射 頻 干 擾 。 電 流 消 耗 減 少 到 最 低 ， C250 最 大 170μ A。 ② 待 機(jī) 模 式 ： RS 引 腳 接 高 電 平 可 選 擇 待 機(jī) 工 作 模 式 ， 此 時(shí) 發(fā) 送 器 被 關(guān) 閉 ， 接 收 器處 于 低 電 流 工 作 ， 可 以 對(duì) CAN 總 線 上 的 顯 性 位 做 出 反 應(yīng) ， 通 知 MCU。 但 在 該 方 式 下 ， 最 大 速 率 的 限 制 和 電 纜 的 長(zhǎng) 度 有 關(guān) 。雙線差分驅(qū)動(dòng)有助于抑制汽車等惡劣電器環(huán)境下的瞬變干擾。在節(jié)點(diǎn)溫度超過 160℃時(shí)，兩個(gè)發(fā)送器輸出端的極限電流將減少。82C250CAN 總線收器最初是為汽車中的高速應(yīng)用（達(dá) 1Mbps）而設(shè)計(jì)的，器件對(duì)總線提供差動(dòng)發(fā)送能力，對(duì) CAN 控制器提供差動(dòng)接收能力，完全符合“ISO11898”標(biāo)準(zhǔn)。 所 以 ， 即 使 接 收 緩 沖 器 是 空 的 ， 最 近 一 次 發(fā) 送 的 信 息也 可 從 接 收 緩 沖 器 讀 出 ， 直 到 它 被 下 一 條 發(fā) 送 或 接 收 的 信 息 取 代 。 單 片 機(jī) 通 過 讀 狀 態(tài) 、 中斷 、 接 收 緩 沖 器 來 獲 取 相 關(guān) 信 息 ， 通 過 寫 發(fā) 送 緩 沖 器 和 命 令 、 控 制 寄 存 器 來 控 制CAN 總 線 通 信 和 報(bào) 文 的 收 /發(fā) 。一 旦 向 控 制 寄 存 器 的 復(fù) 位 值 傳 送 了 “10”的 下 降 沿 CAN 控 制 器 將 返 回 工 作 模 式 。 復(fù) 位 模 式 也 可 通 過 置 位 控 制 寄 存 器 的 復(fù) 位 請(qǐng) 求 位 激 活 的 。 控 制 段 在復(fù) 位 模 式 時(shí) 用 來 配 置 通 訊 參 數(shù) 的 ， 一 旦 進(jìn) 入 工 作 模 式 ， 控 制 段 中 的 存 放 通 訊 參 數(shù) 的 驗(yàn)收 代 碼 、 驗(yàn) 收 屏 蔽 、 總 線 定 時(shí) 寄 存 器 0 和 1 以 及 輸 出 控 制 就 不 能 改 變 了 ， 只 有 重 新 進(jìn)入 復(fù) 位 模 式 才 可 以 訪 問 這 些 寄 存 器 。 SJA1000 的 內(nèi) 部 寄 存 器 地 址 區(qū) 包括 控 制 段 和 信 息 緩 沖 區(qū) 。表32 SJA1000引腳功能符 號(hào) 引 腳 功 能AD0~AD7 2,1,28~23 地址/數(shù)據(jù)復(fù)用總線ALE 3 ALE 信號(hào)（INTEL 方式）或 AS 信號(hào)（Motorola 方式）/CS 4 片選輸入，低電平允許訪問 SJA1000/RD 5 微控制器的讀信號(hào)（Intel 方式）或 E 信號(hào)（Motorola 方式）/WR 6 微控制器的寫信號(hào)（Intel 方式）或讀寫信號(hào)（Motorola 方式）CLKOUT 7 SJA1000 產(chǎn)生的，提供給微控制器的時(shí)鐘輸出信號(hào)，此信號(hào)由內(nèi)部振蕩器經(jīng)可編程分頻器得到，可編程禁止該引腳VSS1 8 邏輯電路地XTAL1 9 振蕩放大器輸入，外部振蕩放大器信號(hào)經(jīng)此引腳輸入，可接單片機(jī)的 X1XTAL2 10 振蕩放大器輸出，使用外部振蕩信號(hào)時(shí)此引腳必須開路MODE 11 方式選擇輸入端：1=Intel 方式，0=Motorola 方式VDD3 12 輸出驅(qū)動(dòng)器 5V 電源TX0 13 由輸出驅(qū)動(dòng)器 0 至物理總線的輸出端TX1 14 由輸出驅(qū)動(dòng)器 1 至物理總線的輸出端VSS3 15 輸出驅(qū)動(dòng)器地/INT 16 中斷信號(hào)輸出端，當(dāng) IR 中有一位被置 1 時(shí)，該引腳被激活，讀 IR 時(shí)，IR 被清 0/RST 17 復(fù)位輸入端，用于重新啟動(dòng) CAN 接口（低電平有效）VDD2 18 輸入比較器 5V 電源RX0，RX1 19~20由物理總線至 SJA1000 輸入比較器的輸入端，顯性電平將喚醒處于睡眠方式的 SJA1000。 BTL 還 提 供 了 可 編 程 的 時(shí) 間 段 來 補(bǔ) 償 傳 播 延 遲 時(shí) 間 、 （ 相 位 轉(zhuǎn) 換 例如 由 于 振 蕩 漂 移 所 引 起 的 ） 以 及 定 義 采 樣 點(diǎn) 和 每 一 位 的 采 樣 次 數(shù) 。⑥ 位 時(shí) 序 邏 輯 （ BTL） ： 監(jiān) 視 CAN 總 線 ， 并 處 理 與 總 線 有 關(guān) 的 位 定 時(shí) 。 在 純粹 的 接 收 測(cè) 試 中 ， 所 有 的 報(bào) 文 都 保 存 在 RXFIFO 中 。③ 接 收 緩 沖 器 ： 是 單 片 機(jī) 與 驗(yàn) 收 濾 波 器 之 間 的 接 口 ， 用 于 存 儲(chǔ) 所 收 到 的 CAN 總 線上 的 報(bào) 文 ， 接 收 緩 存 器 （ 13B） 作 為 RXFIFO（ 64B） 的 一 個(gè) 窗 口 ， 可 被 單 片 機(jī) 訪 問 ，單 片 機(jī) 在 RXFIFO 的 支 持 下 ， 可 以 在 處 理 報(bào) 文 的 同 時(shí) 接 收 其 他 報(bào) 文 。 最 長(zhǎng) 為 13B（ PeliCAN 方 式 ） 。SJA1000 可分為以下幾個(gè)模塊：① 接 口 管 理 邏 輯 （ IML） ： 解 釋 來 自 單 片 機(jī) 的 命 令 ， 控 制 CAN 寄 存 器 的 尋 址 ， 向單 片 機(jī) 提 供 中 斷 和 狀 態(tài) 狀 態(tài) 信 息 。BasicCAN 和 PeliCAN 方 式 的 區(qū) 別 如 下 ： 在 PeliCAN 方 式 下 SJA1000 有 一 個(gè) 重 新 設(shè) 計(jì)的 含 很 多 新 功 能 的 寄 存 器 組 ， 其 支 持 協(xié) 議 規(guī) 定 的 所 有 功 能 （ 29 位 的 標(biāo) 識(shí) 符 ）。電 源 的 完 全 隔 離 可 采 用 小 功 率 電 源 隔 離 模 塊 或 帶 多 5V 隔 離 輸 出 的 開 關(guān) 電 源 模 塊 實(shí) 現(xiàn) ，這 些 部 分 雖 然 增 加 了 節(jié) 點(diǎn) 的 復(fù) 雜 ， 但 是 卻 提 高 了 節(jié) 點(diǎn) 的 穩(wěn) 定 性 和 安 全 性 。 不 過 應(yīng) 該 特 別 說 明 的 一 點(diǎn) 是 ： 光 耦 部計(jì)算機(jī)信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書13分 電 路 所 采 用 的 兩 個(gè) 電 源 VCC 和 VDD 必 須 完 全 隔 離 。 STC89C52RC 也 可 通 過 中 斷 方 式 訪 問SJA1000。SJA1000 的 AD0~AD7 連 接 到 STC89C52RC 的 P0 口 ， 連 接 到 STC89C52RC的 ， 為 0 的 CPU 片 外 存 貯 器 地 址 可 選 中 SJA1000， CPU 通 過 這 些 地 址 可 對(duì)SJA1000 執(zhí) 行 相 應(yīng) 的 讀 寫 操 作 。 從 圖 中 可 以 看 出 ， 電 路主 要 由 四 部 分 所 構(gòu) 成 ： 節(jié) 點(diǎn) 微 控 制 器 STC89C52RC、 獨(dú) 立 CAN 通 信 控 制 器SJA1000、 高 速 光 電 耦 合 器 6N137 和 CAN 總 線 收 發(fā) 器 82C 而 且 每 一 個(gè) 引 腳 都 可 以 單 獨(dú) 選 擇 任 一功 能 使 用 。P3 口 ——第 10~17 腳 ， 與 P1 端 口 和 P2 端 口 一 樣 ， 是 8 位 的 準(zhǔn) 雙 向 I/O 口 。P2 口 ——第 21~28 腳 ， 與 P1 口 一 個(gè) 功 能 類 似 ， 它 是 8 位 的 雙 向 I/O 口 ， 并 且 含有 上 拉 電 阻 。EN（ 4)多 功 能 I/O 端 口P0 口 ——第 32~39 腳 ， 8 位 真 正 的 雙 向 數(shù) 據(jù) I/O 口 。 在 電 源 信 號(hào) 無 電時(shí) ， RST/VPD 就 連 通 備 用 電 ， 從 而 確 保 系 統(tǒng) 信 息 無 損 失 。PROGALE/RST/VPD——第 9 腳 ， RST/VPD 是 復(fù) 位 信 號(hào) RESET 的 輸 入 端 。 特 殊 情 況 下 ， 如 果 使 用 外 部 源 ， 就 與 信 號(hào) 源 相 連 ， 作 為外 部 信 號(hào) 的 輸 入 端 使 用 ?！?18 腳 ， 作 為 中 反 相 器 的 輸 出 端 。（ 2)時(shí) 鐘 源——第 19 腳 ， 作 為 中 反 相 器 的 輸 入 端 ， 正 常 情 況 下 與XTALSTC892RXTAL1晶 振 的 一 個(gè) 引 腳 相 連 。STC8952R圖 32 STC89C52RC 的 引 腳 圖STC89C52RC 的 引 腳 功 能 有 ：（ 1） 主 電 源 引 腳VSS——第 20 腳 ， 電 路 接 地 電 平 。 當(dāng) 單 片 機(jī) 進(jìn) 入 掉 電 保 護(hù) 時(shí) ， 運(yùn) 存 的 數(shù) 據(jù) 被 記 錄 下 來 ， 而 晶 振 則 停 止 運(yùn) 行 ， 在 系統(tǒng) 被 復(fù) 位 或 下 一 次 中 斷 之 前 ， 整 個(gè) 系 統(tǒng) 都 被 終 止 運(yùn) 行 。 另 一 大 優(yōu) 點(diǎn) 是 STC89C52RC 單 片 機(jī) 系 統(tǒng) 頻 率 可 最 低 至 0Hz， 有 兩 種 省 電 模 式 。 STC89C52RC 處 理 器 位 數(shù) 為 8 位 ， 且 內(nèi) 置 flash存 儲(chǔ) 器 ， 因 此 ， 它 可 以 更 方 便 更 簡(jiǎn) 單 的 解 決 很 多 傳 統(tǒng) 單 片 機(jī) 無 法 解 決 的 問 題 。 控制模塊（STC89C52RC）控 制 器 采 用 STC89C52RC， 它 的 封 裝 方 式 采 用 塑 料 雙 列 直 插 式 封 裝 ， 由 STC 公 司 研發(fā) 制 造 ， 具 有 性 能 強(qiáng) 大 、 能 耗 小 等 優(yōu) 點(diǎn) ， 內(nèi) 置 的 flash 存 儲(chǔ) 器 大 小 為 8K。 另 外 ， 本 系 統(tǒng) 的 所 有 環(huán) 節(jié) 都 應(yīng) 該 有 可 靠 性 的思 想 ， 要 選 用 可 靠 性 高 的 元 器 件 。 而 主 機(jī) 由 MCP2515 和 TJA1050 組 成 ， 而 單 片 機(jī) 控 制 報(bào) 警及 顯 示 模 塊 。計(jì)算機(jī)信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書10第 3章 硬件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)方案在 本 設(shè) 計(jì) 中 ， 我 們 將 CAN 總 線 作 為 通 信 方 式 ， 通 過 將 各 個(gè) 節(jié) 點(diǎn) 串 聯(lián) ， 因 為 CAN 總線 通 信 距 離 很 遠(yuǎn) ， 所 以 每 個(gè) 節(jié) 點(diǎn) 可 以 放 在 庫(kù) 房 的 不 同 地 方 ， 這 樣 就 可 以 采 集 到 不 一 樣的 溫 度 數(shù) 據(jù) 。 這 個(gè) 標(biāo) 志 序 列 由 7 個(gè) “隱 性 ”位 組成 。 因 此 ， ACK 間 隙 被 兩 個(gè) “隱 性 ”的 位 所 包 圍 ， 也 就 是 CRC界 定 符 和 ACK 界 定 符 。 當(dāng) 接 收 器 收 到 匹 配 CRC 序 列 的 報(bào) 文 ， 接 收 器 就會(huì) 在 ACK 間 隙 期 間 向 發(fā) 送 器 發(fā) 送 一 “顯 性 ”位 以 示 應(yīng) 答 。（ACK Field）應(yīng) 答 場(chǎng) 長(zhǎng) 度 為 2 個(gè) 位 ， 包 含 ACK 間 隙 和 ACK 界 定 符 ， 如 圖 25 所 示 。 將 此 多項(xiàng) 式 被 ：X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1多 項(xiàng) 式 發(fā) 生 器 除 （ 其 系 數(shù) 以 2 為 模 ） ， 所 得 的 余 數(shù) 就 是 發(fā) 送 到 總 線 上 的 CRC 序 列 。 為進(jìn) 行 CRC 計(jì) 算 ， 被 除 的 多 項(xiàng) 式 系 數(shù) 由 無 填 充 的 位 流 給 定 。計(jì)算機(jī)信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書9 CRC場(chǎng)CRC 場(chǎng) 包 括 CRC 序 列 （ CRC Sequence） ， 其 后 是 CRC 界 定 符 （ CRC Delimiter） ，如 圖 24 所 示 。圖 23 控制場(chǎng)結(jié)構(gòu)數(shù) 據(jù) 場(chǎng) 由 數(shù) 據(jù) 幀 里 的 發(fā) 送 數(shù) 據(jù) 組 成 。 標(biāo) 準(zhǔn) 幀 的 控 制 場(chǎng) 包 括IDE 位 （ 為 顯 性 位 ， 見 上 文 ） 及 保 留 位 r0、 4 位 數(shù) 據(jù) 長(zhǎng) 度 代 碼 DLC3~DLC0。 對(duì) 于 標(biāo) 準(zhǔn) ， 標(biāo) 識(shí) 符 長(zhǎng) 度 為 11 位 ， 按 ID10到 ID0 的 順 序 發(fā) 送 ， 最 低 位 是 ID0， 7 個(gè) 最 高 位 ID10ID4 不 能 全 是 “隱 性 ”， 如 圖 22 所 示 。仲 裁 場(chǎng) 由 標(biāo) 識(shí) 符 和 遠(yuǎn) 程 發(fā) 送 請(qǐng) 求 位 （ RTR 位 ） 組 成 。 只 有 在 總 線 空 閑 時(shí)才 允 許 節(jié) 點(diǎn) 開 始 發(fā) 送 （ 信 號(hào) ） 。 下 面 具 體 分 析 數(shù) 據(jù) 幀 的 每 一 個(gè) 位場(chǎng) 。 本 軟 件 設(shè) 計(jì) 中 只 用 到 了 數(shù) 據(jù) 幀 ， 它 采 用計(jì)算機(jī)信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書8了 11 位 標(biāo) 識(shí) 符 。 在 顯 性 狀 態(tài) （ 邏 輯 “0”時(shí) ） ， CANHigh線 上 的 電 壓 值 不 低 于 ， 而CANLow線 上 的 電 壓 值 可 降 至 ， 差 動(dòng) 顯 性 輸 出 電 壓 為 2V；M C UC A N 控制器C A N 收發(fā)器C A N 總線1 2 0 ?1 2 0 ?節(jié)點(diǎn) 2節(jié)點(diǎn) 1 節(jié)點(diǎn) 3圖 21 CAN 總線原理圖 CAN 總線報(bào)文介紹網(wǎng) 絡(luò) 中 交 換 與 傳 輸 的 數(shù) 據(jù) 單 元 ， 即 一 次 性 要 發(fā) 送 的 數(shù) 據(jù) 塊 叫 做 報(bào) 文 。 發(fā) 送 器 的 任 務(wù) 是 將 CAN 控 制 器 輸 出 的 較 弱 信 號(hào) 放 大 ， 使 之 達(dá) 到 CAN 導(dǎo) 線 上 的信 號(hào) 電