嵌入式系統(tǒng)結(jié)課設(shè)計(論文)(參考版)
2025-06-29 15:18本頁面
【正文】 參考文獻(xiàn)[1]毛德操等，linux內(nèi)核源代碼情景分析(上、下)，浙江：浙江大學(xué)出版社，2004[2]陳章龍等，嵌入式技術(shù)與系統(tǒng)一InIel Xscale結(jié)構(gòu)與開發(fā)，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004[3]王幸之等，AT89系列單片機(jī)原理與接口技術(shù)，北京；北京航空航天大學(xué)出版社，2004[4]戴梅萼等，微型計算機(jī)技術(shù)及應(yīng)用——從16位到32位：清華大學(xué)出版社，1998[5]劉崢嶸等，嵌入式Linux應(yīng)用開發(fā)詳解，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004[6]李玉波等，Linux C編程：清華大學(xué)出版社，2005[7]馬忠梅等，ARMamp。四、介紹了伺服控制板的硬件和軟件的設(shè)計，分析了伺服控制板采用的硬件特性和軟件實現(xiàn)的方法和流程，并對開發(fā)過程中的硬件和軟件設(shè)計過程中的技術(shù)問題進(jìn)行了討論；隨著計算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，Linux操作系統(tǒng)作為開放源代碼軟件的代表得到了越來越廣泛的應(yīng)用，在我國得到了政府和很多企業(yè)的支持正處于蓬勃發(fā)展的階段。建立了嵌入式Linux的交叉開發(fā)環(huán)境；介紹了ARMLiniux內(nèi)核的裁減和編譯以ARMLiniux文件系統(tǒng)的建立，完成了ARM Linux內(nèi)核向Xscale上位計算機(jī)的移植。嵌入式Linux系統(tǒng)具有開放源代碼、內(nèi)核可裁減、開發(fā)費(fèi)用低的優(yōu)勢，正在得到越來越多的應(yīng)用。一、首先給出了嵌入式系統(tǒng)的定義，對嵌入式系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理、現(xiàn)狀及發(fā)展前景進(jìn)行討論。TH和TL。這里用到定時器0的定時中斷，先復(fù)位TCON為0X00以清除設(shè)置，然后設(shè)置TCON=0X01(外部中斷0設(shè)為下降沿觸發(fā))，用于LM629的中斷引腳HI輸入。IE=0，表明無外部中斷請求；IE=1，表明有外部中斷請求。IT=1，由下降沿引起中斷；IT=0，由低電平引起中斷。兩組符號的含義相同。TR：定時器／計數(shù)器開閉控制位。當(dāng)定時器計滿回零時，TF=1，并可申請中斷；當(dāng)CPU響應(yīng)中斷并進(jìn)入中斷服務(wù)程序后，TF自動清零。TFl、TRl用于定時器T1；TF0、TR0用于定時器TO。GATE和軟件控制位TR、外部引腳信號INT的狀態(tài)，共同控制定時器，計數(shù)器的打開或關(guān)閉，GATE=0是用軟件控制位TR控制定時器狀態(tài)。(1)TMOD設(shè)置TMOD在特殊功能寄存器中，字節(jié)地址為89H，無位地址。此處的50ms定時使用定時器TO，定時器T1用來產(chǎn)生串行通訊波特率。定時器的初始化AT89S52片內(nèi)含有三個定時器To、T1和T2以及一個Watchdog定時器。堆棧設(shè)置堆棧是處理器運(yùn)行時必需的資源，在系統(tǒng)發(fā)生函數(shù)調(diào)用、中斷處理以及需要保存中間變量時，堆棧是最常使用的。主程序設(shè)計:主程序的功能是系統(tǒng)的初始化，包括處理器本身以及LM629的初始化；監(jiān)測和維護(hù)系統(tǒng)運(yùn)行；LM629參數(shù)傳送；狀態(tài)顯示等。LMDl8200根據(jù)輸入的PWM方向和大小，輸出電壓到引腳10直接驅(qū)動電機(jī)。該光電隔離器高、低電平傳輸延遲時問短，典型值僅為48 ns，已接近TTL電路傳輸延遲時間的水平，因而在傳輸速度上完全能夠滿足要求。高速光電耦合器6N137由磷砷化鉀發(fā)光二極管和光敏集成檢測電路組成。由于LM629的時鐘頻率是8MHz，所以這里的光電隔離器需要特別的選擇，不能選擇常用的中低頻器件，否則從光電隔離器件輸入PWM信號矩形波，在光電隔離器件的輸出端只能得到梯形波，并不能實現(xiàn)準(zhǔn)確的PWM控制。二、LM62LMDl8200與電機(jī)的接口LM629輸出的PWM的方向和大小信號PWMS和PWMM是根據(jù)LM629的內(nèi)置梯形速度圖發(fā)生器產(chǎn)生的，經(jīng)過光電隔離后與LMDl820的D取方向、PWM輸入引腳連接。LM629的中斷引HI經(jīng)一個非門與單片機(jī)的中斷0相連，LM629的有6個中斷源都通過該引腳申請中斷，一旦有中斷申請，單片機(jī)必須通過讀LM629的狀態(tài)字來識別哪一個中斷發(fā)生。單片機(jī)的P2．7引腳與LM629的片選相連，作為選中LM629的地址線。AT89S52單片機(jī)的主要工作就是向LM629傳送運(yùn)動數(shù)據(jù)和PID數(shù)據(jù)；通過LM62LMDl8200對電動機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)控：與上位計算機(jī)通訊并顯示電機(jī)以及系統(tǒng)的工作狀態(tài)。伺服控制板采用主處理器AT89s5伺服控制芯片LM62H橋功率驅(qū)動器LMDl8200、MAXON直流電動機(jī)，500線增量式光電編碼器HEDL5540構(gòu)成伺服系統(tǒng)硬件平臺，此系統(tǒng)有位置和速度兩種控制模式，集成度高，需要外圍部件少，易于調(diào)試，簡化了高精度的運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計。選用電機(jī)型號：RE2520W，參數(shù)：額定電壓24V、空載轉(zhuǎn)速9550r／min、堵轉(zhuǎn)電流10400mA、。為了實現(xiàn)精確的控制，課題中伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)具有速度模式和位置模式兩種控制方式。由許多專用的集成芯片，如位置控制芯片LM62脈寬調(diào)制芯片637 UC、以及功率驅(qū)動芯片IR21LMDl8200，采用它們可以構(gòu)成不同功率等級的直流伺服系統(tǒng)。4伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)方案直流伺服系統(tǒng)在現(xiàn)代生產(chǎn)生活中無處不在，尤其是在一些以電池為
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