鋼加工系統(tǒng)研制(參考版)
2025-06-29 10:31本頁面
【正文】 智能機器人加工系統(tǒng)試驗（a）型鋼機器人劃線 （b）型鋼機器人切割圖6 智能機器人劃線切割實驗圖6顯示了采用補償算法和離線編程智能機器人劃線、切割實驗，實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)的劃線和切割工藝和生產(chǎn)效率均滿足精度造船的技術(shù)要求，驗證了智能機器人型鋼加工系統(tǒng)的可行性。計算機發(fā)送控制信號到機器人控制柜，同時當I/O板發(fā)出使能信號，PLC中相應(yīng)的輸出接觸器才會閉合，才能產(chǎn)生劃線引弧信號或切割引弧信號。因此在等離子設(shè)備的控制上，須盡可能采用一些安全的措施。等離子加工要求等離子槍和工件間的引弧、切割距離是36mm，如果大于此距離，將無法引弧或弧將熄滅。ABB公司在傳送協(xié)議TCP/IP基礎(chǔ)上提供了應(yīng)用層協(xié)議RAP（Type application protocol），其中包括機器人基本功能的類函數(shù)，比如，走直線、走圓弧等函數(shù)，用戶只需在計算機上調(diào)用這些函數(shù)即可。與使用其它通訊方式相比，使用網(wǎng)絡(luò)通訊可以傳遞更多的數(shù)據(jù)流，適于對機器人的實時控制。外部編碼器的使用有效地確保了系統(tǒng)在X方向上的位置精度。這種傳動方式會在一定程度上產(chǎn)生傳動誤差，因此，需要在機器人車上配置外部編碼器，外部編碼器可得到機器人車在X方向上的實際運行位置。其控制原理與傳感器車的控制是相似的，唯一區(qū)別是在電機驅(qū)動器里集成了類似PLC功能的部件，因此計算機可以直接發(fā)送控制信號到電機驅(qū)動器。智能機器人系統(tǒng)控制智能機器人系統(tǒng)控制包
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