基于matlab的六桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析與仿真設(shè)計(jì)(參考版)
2025-06-28 01:38本頁(yè)面
【正文】 。你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時(shí)，你的回憶里才會(huì)多一些色彩斑斕，少一些蒼白無(wú)力。4. 歲月是無(wú)情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。用一些事情，總會(huì)看清一些人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。在MATLAB命令中鍵入：plot（tout,simout(:,1)），plot（tout,simout(:,2)），plot（tout,simout(:,3)) ，plot（tout,simout(:,4))，plot（tout,simout2(:,5))，即可得到點(diǎn)A的水平方向、垂直方向的約束反力、驅(qū)動(dòng)力矩M1及其所作功W1的變化曲線，如圖所示。對(duì)仿真框圖中各積分器設(shè)定參數(shù)變量x并在matlab命令框輸入變量 x=[62*pi/180 10 41*pi/180 ]。連桿機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)已經(jīng)在simulink框圖中給定，如果設(shè)定初始夾角為62，=10 rad/s，曲柄1作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)（即），接下來(lái)要確定桿2，3的角位移和角速度，桿5的角位移和角速度，滑塊的速度。三 系統(tǒng)仿真框圖進(jìn)入MATLAB，在命令欄中鍵入Simulink進(jìn)入仿真界面，根據(jù)信息傳遞的邏輯關(guān)系，建立仿真系統(tǒng)框圖如圖31. 然后設(shè)定各環(huán)節(jié)的初始參數(shù)，即可以對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，再利用MATLAB的plot命令根據(jù)需要繪制曲線。 b(5,1)=m6*x(4)*sin(th6)Fx6+m6*g。b(3,1)=J5*x(3)M5。b(1,1)=m5*x(5)+m5*rc5*x(3)*cos(x(1)+pi/2)+m5*rc5*x(2)^2*cos(x(1)+pi)Fx5。a(5,5)=cos(th6)。a(4,5)=sin(th6)。 a(3,4)=(r5rc5)*cos(x(1))。a(3,2)=rc5*cos(x(1))。a(2,4)=1。 a(1,3)=1。a=zeros(5)。M5=0。Fx6=1000。Fx5=0。 m6=6。 %桿的長(zhǎng)度rc5=。RRP II級(jí)桿組動(dòng)力學(xué)M函數(shù)文件：function y=chengrrpdy(x)%Function for Dyanm5c analysis of RRP dayard group%Input parameters%x(1)=theta5 %x(2)=dtheta5 %x(3)=ddtheta5%x(4)=dds6 %x(5)=Re[ddC] %x(6)=Im[ddC]%0utput parameters%y(1)=RxC %Y(2)=RyC%y(3)=RxE %y(4)=RyE%y(5)=RF %移動(dòng)副的約束反力g=。 ImddDx(4)]。 r5*sin(x(1)+pi) 0]*[x(2)^2。 r5*sin(x(1)+pi/2) sin(th6)]。 ImddD=0。 th6=0。
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