【正文】 由于μC/ OS Ⅱ在設計之初就已經充分考慮了可移植性,所以μC/ OS Ⅱ的移植相對來說比較容易。μC/ OS Ⅱ的工作的核心原理是近似地讓最高優(yōu)先級的就緒任務處于運行狀態(tài)。他的基本思路就是“近似地每時每刻總是讓優(yōu)先級最高的就緒任務處于運行狀態(tài)”。他的移植只與4 個文件相關:匯編文件(OS CPU A. ASM) 、處理器相關C 文件(OS CPU. H ,OS CPU C. C) 和配置文件(OSCFG. H)。 μC/ OS Ⅱ是一個完整的、可移植、固化、裁減的占先式實時多任務內核。沒有提供輸入輸出管理，文件系統(tǒng)，網絡等額外的服務。uC/OSII 已經移植到了幾乎所有知名的CPU 上。用戶只要有標準的ANSI 的C交叉編譯器，有匯編器、連接器等軟件工具，就可以將uC/OSII嵌人到開發(fā)的產品中。uC/OSII 是專門為計算機的嵌入式應用設計的， 絕大部分代碼是用C語言編寫的。常規(guī)的編程方法程序是順序執(zhí)行的方式，而采用了實時操作系統(tǒng)，程序是按任務進行劃分的，編程人員可以根據任務重要性的不同，進行優(yōu)先級高低的劃分，提高了應用軟件的實時性。、在STM32單片機中移植了μC/OSII操作系統(tǒng)。解釋子程序得到指令的操作數并計算操作數對應元件在系統(tǒng)中的存儲地址，完成規(guī)定的指令功能后再分析下一條PLC指令，如此周而復始?；具壿嬛噶罱忉尫椒ǖ膶崿FPLC梯形圖在上位機編程軟件編制并轉換為指令中間代碼后，通過串口UART下載到本系統(tǒng)的指令存儲區(qū)，指令中間代碼的存放次序和梯形圖指令的順序保持一致。計數器當前值需要有兩個字節(jié)保存。每一個定時器必須占用兩個位和兩個字節(jié)的存儲單元來分別存放線圈、觸點的狀態(tài)和定時器當前值。模擬繼電器的功能的位元件，可以分為以下幾類：單線圈，單觸點和當前值得位元件，如果是定時器和計數器。在解釋梯形圖指令時，CPU掃描用戶程序的中間代碼將各個元件的狀態(tài)進行邏輯與、或、非等運算，運算結果ON或者OFF保存在元件對應的存儲單元中。如果該位為1則表示對應的繼電器線圈通電，其常開觸點閉合，常閉觸點斷開。所有系統(tǒng)任務的任務控制塊中都含有一個指向該任務堆棧的指針。所謂堆棧，就是在存儲器中按數據“先進后出（LIFO）”的原則組織的連續(xù)存儲空間。OR指令發(fā)現指令為OR，將logic_mian堆棧里的值和exe_read_bit（）進行邏輯或運算，邏輯運算結果保存在logic_main中，并置logic_main為1。AND指令發(fā)現指令為AND，將logic_mian堆棧里的值和exe_read_bit（）進行邏輯與運算，邏輯運算結果保存在logic_main中，并置logic_main為1。解釋子程序得到指令的操作數并計算操作數對應元件在系統(tǒng)中的存儲地址，完成規(guī)定的指令功能后再分析下一條PLC指令，如此周而復始。最后一條指令為END，程序掃描周期結束，將輸出映象區(qū)的ON/OFF狀態(tài)輸出，稱為實際的輸出，然后開始新一輪掃描周期。2176。 //輸出更新梯形圖的PLC指令解釋過程如下：（logic_main_主邏輯系統(tǒng)堆棧,loc_cout_邏輯計數堆棧）1176。 //輸出更新 update_output()。 //邏輯堆棧復位 logic_reset()。 //END 系統(tǒng)主程序：void plc_main(void){ system_setup()。 //LD FLASH_ProgramWord(0x0800C004,0x00005013)。 FLASH_ErasePage(0x0800C000)。//邏輯行計數器extern unsigned short sys_loc_cout。//主邏輯堆棧系統(tǒng)unsigned short sys_logic_main[20]。//母線邏輯堆棧unsigned short sys_logic_g[20]。 PLC解釋程序解釋完一個分支塊后，如果發(fā)現指令ORB，說明這個分支塊和其他的常開觸點、常閉觸點或者一個分支塊并聯，此時堆棧應該出棧，當前分支塊的結果和出棧的值作邏輯或運算，將邏輯運算的結果頁保存堆棧的棧頂。 當發(fā)現AND、ANI或者OR、ORI指令，該指令將指令所帶的操作元件的狀態(tài)和當前的結果進行與、與非或者或、或非邏輯運算。讀下一行程序的行輸入標志位，轉入步驟2）循環(huán)執(zhí)行，至所有行結束。根據功能行輸入標志位調用實現其功能的子程序模塊，實現這行的功能；清除行功能有輸入標志位。根據指令代碼標志位的組合判斷本行程序的功能，置位這個功能行輸入的標志位；清楚本行指令代碼標志位。讀第一行程序的行輸入標志位，有輸入程序則讀行中每個字節(jié)的指令代碼，置位相應代碼的標志位，無輸入則程序轉至步驟5）。定義變量，設置指令代碼輸入標志位，設置功能行輸入標志位。通過此程序，將上位機下載下來的梯形圖程序轉化成單片機識別的機器程序，從而按照控制要求，完成相應的控制動作。0x07命令：失能目標設備命令請求格式：字節(jié)序號說明內容功能1設備代號選取選取設備X,Y,M,S,T,C,D命令應答格式：正確執(zhí)行時無返回碼，執(zhí)行錯誤時返回錯誤碼，詳見0xEE錯誤應答格式。字節(jié)序號說明內容備注1.報文起始位0x55開始標志2.0xAA3.地址Addr0xFF為廣播地址4.命令Cmd5.數據長度高位6.低位7.數據區(qū)8.……N校驗位低位奇偶（CRC或和）校驗 命令列表：序號命令類型碼功能1.0x01讀取X,Y,M,S,T,C,D的數據2.0x02向X,Y,M,S,T,C,D寫數據3.0x07使能X,Y,M,S,T,C4.0x08失能X,Y,M,S,T,C5.0xEE錯誤應答0x01命令：讀取目標設備內的數據命令請求格式：字節(jié)序號說明內容功能1設備代號選取設備X,Y,M,S,T,C,D2操作數高位3低位命令應答格式：字節(jié)序號說明內容功能1地址高位讀取從這個地址開始的數據2低位3數據長度高位