【正文】 PWMDTY2=PWMBottom。 } return。 }else{ PWMDTY3=SpeedZero。 /*void SetSpeed(unsigned char dsrSpd){ if(MoterStop==1){ if(NowSpeed=SpeedBackPoint){ PWMDTY2=PWMBottom 。 } return。(NowSpeed2=dsrSpd)){ PWMDTY2=SpeedZero。 }else if((NowSpeed2=(dsrSpd+5))amp。(NowSpeed2dsrSpd)){ PWMDTY3= }else if((NowSpeed2=(dsrSpd5))amp。 }else if(NowSpeed2(dsrSpd+5)){ PWMDTY3=PWMBottom。 } if(NowSpeed2(dsrSpd5)){ PWMDTY3=PWMTop。 PWMDTY2=140。 PWMDTY3=SpeedZero。 PWMDTY2=PWMBottom。 } return。 }else{ PWMDTY3=SpeedZero。 if(MoterStop==1){ if(NowSpeed2=SpeedBackPoint){ PWMDTY2=PWMBottom 。} /* * * * */ void SetSpeed(unsigned char dsrSpd){ unsigned char NowSpeed2。 // 2倍 PreSpeed=NowSpeed。 } Pulse[5]=PACN10。k5。 unsigned int GetPulse。 }else{ SingEnable=0。 } }// end GetRoadInfo() /**********************************************************************************************//** 控制 **//*********************/void SetSteer(void){ PWMDTY45=SteerAngle 。 i){ Curve+=((BlackWire[i]aveCurveX0)? (BlackWire[i]aveCurveX):(aveCurveXBlackWire[i])) 。 // 平均x坐標 for(i=StartLine1。 Curve=0。 } preAngle0=Angle0。 }else if(aaSteerLeft){ SteerAngle=SteerLeft。 strlen1=SteerLen。 define SteerLen (Angle0?SteerRightLen:SteerLeftLen) /****************/ aa=SteerCenterAngle*SteerLen/AngleEnge。 TestAngle0=(aveFarLineCenter)*30*10/(SampledRowMax3EndLine)/Interval。 }else { Kp=100。 if(Angle0=10||Angle0=10){ Kp=80。 } TestCurve0=(TestCurve010?10:TestCurve0)。K20)){ TestCurve0=aveFarLineCenter。K20)||(K10amp。 if((K10amp。 K2=aveMidaveNear。 aveMid=gmidv(BlackWire[MidLine],BlackWire[MidLine1],BlackWire[MidLine+1])。 aveNear=gmidv(BlackWire[StartLine1],BlackWire[StartLine],BlackWire[StartLine2])。 return。 } // SetSpeed(35)。 }else if(preAngle00){ SteerAngle=SteerLeft。 int aa。 char aveMid。 }} //end GetBlackWire()/******************************************************************************//*** 獲取賽道信息 ****/void GetRoadInfo(void){ char aveNear。 sRow){ BlackWire[sRow]=gmidv(BlackWire[sRow+1],BlackWire[sRow],BlackWire[sRow1])。}/********** 濾波 2*******/ for(sRow=StartLine1。 Etr=1。 BeginPointCounter++。amp。amp。amp。amp。 vr2=gmidv(ImageData[sRow][tmid+18+2],ImageData[sRow][tmid+19+2],ImageData[sRow][tmid+17+2])。 vl2=gmidv(ImageData[sRow][tmid142],ImageData[sRow][tmid152],ImageData[sRow][tmid162])。 mm0=gmidv(ImageData[sRow][tmid],ImageData[sRow][tmid+1],ImageData[sRow][tmid+2])。//(LeftEnge+RightEnge)/2。//,tl1,tl2,tr1,tr2。 break。 if(++NoLineCtr=3){ EndLine=(sRow20?(sRow2):0)。 }else { // keep BlackWire[sRow]=BlackWire[sRow+1]。 sRow=0。 // BlackWire[sRow]=(LineMax+LeftEnge)/2。amp。amp。 break。 BlackWire[sRow]=LineMin。(RightEngeLineMin3)){ EndLine=sRow。(rfind==1)amp。 }else if((lfind==0)amp。(rfind==1)){ // 如果左右邊緣都找到，則判斷是否為起始線 BlackWire[sRow]=(LeftEnge+RightEnge)/2。//break for } } if((lfind==1)amp。 rfind=1。LineRrlimitEngeLen。 break。Line++){ if(ImageData[sRow][Line]ImageData[sRow][Line+EngeLen]+Valve){ LeftEnge=Line+2。 for(Line=Lllimit。 if(preRightEnge+10LineMax) Rrlimit=preRightEnge+10。 if(preRightEnge10LineMin) Rllimit=preRightEnge10。 if(preLeftEnge+10LineMax) Lrlimit=preLeftEnge+10。 if(preLeftEnge10LineMin) Lllimit=preLeftEnge10。 lfind=0。 preLeftEnge=LeftEnge。 char lfind,rfind。 // if startline not found,turn to the second line }} // end while sRow。(rfind==1)){ break。 //break for }} // end forif((lfind==1)amp。 BlackWire[sRow]=(LeftEnge+RightEnge)/2。amp。 //標記圖像右側已經找到 break。i++){ if(ImageData[sRow][i]+ValveImageData[sRow][i+EngeLen]){ RightEnge=i。 for(i=LeftEnge。 if(LeftEnge+15LineMax) rlimit1=LineMax。 LeftEnge=Line+EngeLen/2。LineLineMaxEngeLen。/* 起始行 */while(sRow0){char lfind,rfind。sRow=SampledRowMax1。unsigned char LeftEnge,RightEnge,preLeftEnge,preRightEnge。 }}/*************************/void GetBlackWire(void){char sRow。 } unsigned char cabs(char a){ if(a0){ return a。a = x 。 } if(ab){ x = b 。 c = b 。a = x 。 if(ab){ x = b 。 /* 允許查找 起始線 */ } } INTCR_IRQEN=1。 /* 停止計時 ，因為已經不可能再重復記錄起始線了*/ FieldCounter=0。 if(Etr==1){ FieldCounter++。 RowCount=0。 /**************/ }}pragma CODE_SEG DEFAULT /* 場同步中斷程序 ，PH0 */pragma CODE_SEG NON_BANKEDinterrupt 25 void FieldInterrupt(void){ PIFH=0xff。 }else{ INTCR_IRQEN=1。 // 禁止 AD ImageRow++。 ImageData[ImageRow][jLine]=SignalIn。jLineLineMax。 Line=0。(RowCount%Interval==0)){ unsigned char jLine=0。(ImageRowSampledRowMax)amp。 if((RowCountRowStart)amp。 INTCR_IRQEN=0。 // wait until transmit finishedSCI0DRL=TransportData。 // enable transmitter, enable}/////// 串口發(fā)送 ////////////void SCITransport(unsigned char TransportData){while(SCI0SR1_TC!=1)。 // set SCI baud rate be 9600 SCI0CR1=0x00。 } if(KEY_24==1){ SpeedMax=SpeedMax+30。 }else{ SpeedMax=80 。amp。KEY_18==0){ SpeedMax=40。 }else if(KEY_17==1amp。amp。 }else{ SpeedMin=30。amp。KEY_16==0){ SpeedMin=20。 }else if(KEY_15==1amp。amp。 }else{ isSend=1。KEY_13==1){ BeginPointNum=100。KEY_12==1amp。 // 6 }else if(KEY