【正文】 拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好幫手。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。在此，要感謝答辯組的各位老師，在答辯的過程中，各位老師對我的設(shè)計提出了很多意見和建議，使我意識到自己的諸多不足，為我以后的研究生課題設(shè)計奠定了良好的基礎(chǔ)。在論文的寫作過程中，導(dǎo)師給了我許許多多的幫助。在設(shè)計的過程中，慢慢的學(xué)習(xí)，逐漸的鞏固大學(xué)所學(xué)的知識，期間有艱苦，有辛酸，也有欣喜，有快樂。雖然還有很多尚未解決的問題有待于繼續(xù)研究，但相信PLC控制的物料分揀機械手的研究是非常有新意、有意義的，有著廣泛的應(yīng)用前景。所以，在氣動驅(qū)動系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn)代控制理論和智慧控制等方法是其特征之一。各部分不能實現(xiàn)任意方式拼裝，通過各種過渡連接件，使各個部分可以自由拼裝。由于時間的限制以及機械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，有些問題需要進一步的研究：(1) 對機械手各部分連接方式的改進。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產(chǎn)要求。(3) 機械手的控制系統(tǒng)采用了技術(shù)性、可靠性非常高的PLC進行控制。(2) 氣動驅(qū)動系統(tǒng)是強的非線性系統(tǒng)，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應(yīng)，非線性摩擦力等因素，實現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和PLC在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，機械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。圖36 自動控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。當機械手完成一次物料的吸放任務(wù)后返回原位為下一個任務(wù)做好準備。此時，按下相應(yīng)的受動按鈕可實現(xiàn)手動上升、下降、左旋、右旋、伸出、縮回、吸氣、放氣及復(fù)位動作。在該結(jié)構(gòu)圖中，當操作方式選擇開關(guān)置于“手動”時，輸入點X012接通，執(zhí)行手動程序；當操作方式選擇開關(guān)置于“自動”時，輸入點X013接通，執(zhí)行自動程序。 PLC程序設(shè)計 總體程序框圖設(shè)備有“手動/自動”兩種工作方式，其控制程序可分為自動控制程序和手動控制程序兩個模塊，各模塊程序分開編寫，結(jié)構(gòu)清晰，便于調(diào)試和修改。(11) 小臂上升 經(jīng)滑覺傳感器檢測到物料已經(jīng)放開，輸出端Y004輸出，小臂上升按鈕SB5接通，使三位四通電磁換向閥10的電磁鐵2YA得電，執(zhí)行小臂上升動作。(9) 垂直手臂的下降 擺動氣缸向左旋轉(zhuǎn)到指定位置（90度），PLC輸入端X003接通輸入，輸出端Y005輸出，垂直手臂下降按鈕SB6接通，使三位四通電磁閥11的電磁鐵3YA得電，執(zhí)行小臂的下降運動。(7) 水平手臂的回縮 小臂上升到指定位置，PLC輸入端X005接通輸入，輸出端Y002輸出，水平縮回按鈕SB10接通，使三位四通電磁換向閥10的電磁鐵2YA得電，執(zhí)行水平手臂回縮動作。(5) 吸物 小臂下降到指定位置，PLC輸入端X006接通輸入，輸出端Y006輸出，吸盤吸氣按鈕SB11接通，二位二通電磁閥13的7YA得電，真空發(fā)生器22開始動作，真空吸盤26將物料吸起。(3) 水平手臂的伸出 擺動氣缸右旋到指定位置時（90度），PLC輸入端X004接通輸入，輸出端Y003輸出，手臂前伸按鈕SB9接通，使三位四通電磁換向閥10的1YA得電，執(zhí)行手臂前伸動作。(1) 系統(tǒng)程序的初始化 按下啟動按鈕SB1，對控制系統(tǒng)進行功能檢測，檢測正確后，進入控制系統(tǒng)的軟件，開始運行程序。手動：利用按鈕對機械手每一動作手動進行控制，可實現(xiàn)上升、下降、前伸、縮回、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、吸物、放物等操作；自動：按下循環(huán)按鈕后機械手從原點位置開始連續(xù)不斷的執(zhí)行分揀物料的各步。該型號PLC有32個輸入節(jié)點，32個輸出節(jié)點，能夠滿足系統(tǒng)要求并留有一定的余量。本系統(tǒng)可選擇PLC型號為：FX2N—64MR—001，合計總數(shù)64點—32點輸入，DC24V，32點繼電器輸出；尺寸（mm）：2208790，其性能、價格都優(yōu)于其他PLC。 PLC種類及型號選擇PLC種類較多，主要有西門子、三菱、OMRON、FANAC、東芝等，但能配套生產(chǎn)，大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣泛的的主要是西門子、三菱、OMRON的PLC。