【正文】 13 參考文獻【1】 劉明保 ，,【2】李超，2003【3】 陸祥生 ，,【4】：北京理工大學出版社,1992【5】曹志超，常用機械電器使用手冊，北京，化學工業(yè)出版社，2000，7【6】,【7】 ,2001，4【8】 ,1999，4【9】金茂青，曲忠萍，,2001，2【10】（機械手）,1999，5【11】，2004.【12】張軍， ,：21【13】濮良貴，：高等教育出版社,【14】，2009,442。因此慣性力較小，當突然過載或停車時，不會發(fā)生大的沖擊；④ 換向容易，在不改變電機旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實現(xiàn)工作機構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復運動的轉(zhuǎn)換；⑤ 液壓泵和液壓馬達之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴格限制⑥ 容易實現(xiàn)過載保護。這個機械手有四個自由度，可以滿足大多數(shù)生產(chǎn)車間的要求。對于我們來說，這是一次非常好的練兵，是自己在以后的工作中能夠更認真負責的完成一項產(chǎn)品的設(shè)計。機械手動作順序指令表如下: LD X20 OR M77 ANI X21 OUT M77 LD X21 OR M10LD M66 ANI M77 ORB ANI M14ANI M77 OUT M10 OUT Y10 LD X0 AND M10 OR M4ANI M14 ANI M77 OUT M10OUT Y10 LD X0 AND M10 OR M4 ANI M14 ANI M77 OUT M4 OUT Y4 LD X1 OR M14ANI M55 ANI M77 OUT M14OUT Y14 LD X033 ANI M11 OUT T1 K3 LD TI OR M11ANI M12 ANI M77 OUT M11OUT Y11 LD X2 AND M11 OR M4 ANI M12 ANI M77 OUT M4 OUT Y4 LD X3 OR M12ANI M6 ANI M77 OUT M12OUT Y12 LD X4 AND M12 OR M5 ANI M6 ANI M77 OUT M5 OUT Y5 LD X6 OR M6 ANI M8 ANI M77 OUT Y6 LD X5 AND M6 OR M12 ANI M8 ANI M77 OUT Y2 LD X7 OR M8 OUT Y15 LD X10 AND M8 OR M3ANI M10 ANI M77 OUT M3OUT Y3 LD X11 OR M30ANI M55 ANI M77 OUT M30OUT Y10 LD X0 AND M30 OR M31 ANI M77 ANI M55 OUT M31ANI M77 ANI M55 OUT M31OUT Y4 LD X1 AND M31 OR M55 ANI T2 OUT M55 OUT T2 K50 LD T2 OR M44ANI M41 ANI M77 OUT M44OUT Y13 LD X13 AND M44 OR M43 ANI M41 ANI M77 OUT M43 OUT Y5 LD X12 OR M41ANI M45 ANI M77 OUT M41OUT Y11 LD X2 AND M41 OR M40 ANI M45 ANI M77 OUT M40 OUT Y4 LD X3 ANI M47 ANI M77 OUT M45 OUT Y16 LD M45 AND X14 OR M46ANI M47 ANI M77 OUT M46OUT Y3 LD X15 OR M47ANI M66 ANI M77 OUT M7OUT Y7 LD M47 AND X16 OR M48 OUT Y2 LD X17 AND M48 END 12 設(shè)計感想這次畢業(yè)設(shè)計，讓我復習鞏固了以前在課本上學過的知識，書本上的知識基本都能理解，但是真的應(yīng)用到實踐中，還是有些力不從心。機械手順序動作一般都要經(jīng)過啟動、減速緩沖、停止這么一個程序?！」I(yè)用機械手的動作順序的PLC編程本上下料機械手的動作順序：(1)機械手置于原始位置（大臂垂直放置，小臂水平處于常態(tài)，手指松開）；(2)小臂伸出，夾緊工件；(3)小臂縮回至原狀態(tài)，保持工件夾緊；(4)手腕正向旋轉(zhuǎn)180度；(5)手臂左擺90度；(6)手臂上揚40度；(7)小臂伸出至工件加工位置，手腕反向回旋180度；(8)松開工件，手臂縮回原處；(9)手臂伸出，手指夾緊工件；(10)手臂縮回原處，保持工件夾緊；(11)手腕正向回轉(zhuǎn)180度手臂下擺40度；(12)手臂左擺90度，松開工件；(13)手腕反向旋轉(zhuǎn)190度；(14)手臂右擺180度，機械手回歸原處。(3)靈活多變的系統(tǒng)配置，可以選用多種基本單元、擴展單元和擴展模塊，組成不同I /O點和不同的功能的控制系統(tǒng)，各種不同的配置都可以得到更高的性價比。(1)占用空間小，高度一般只有90mm，深度為75m，甚至更小。PLC控制采用循環(huán)處理方式(周期工作方式)。輸入組件：光耦合隔離輸入接口和輸入狀態(tài)寄存器。備有鋰電池，以保證斷電時仍保持存放在讀寫存儲器RAM中的信息。 用于控制機械手的PLC簡介 PLC簡介PLC系統(tǒng)構(gòu)成，盡管各類型可編程序控制器的結(jié)構(gòu)各不相同，但其主體均由微處理器、存儲器、輸入輸出組件等構(gòu)成。隨著工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展以及工業(yè)機械手技術(shù)的不斷成熟，可編程控制器被廣泛應(yīng)用，它的優(yōu)點是運行穩(wěn)定、編程方法簡單易學、功能強，性能價格比高、硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強、無觸點面配線，可靠性高，抗干擾能力強、系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試工作量少、維修工作量小，維修方便，體積小，能耗低。機械手的工作順序、應(yīng)達到的位置，如手臂上下移動、伸縮、回轉(zhuǎn)及擺動、手腕上下、左右擺動和回轉(zhuǎn)、手指的開閉動作，以及各個動作的時間、速度等，都是在控制系統(tǒng)的指揮下，通過每一運動部件沿各坐標軸的動作按照預(yù)先整定好的程序來實現(xiàn)的?；赜吐罚阂簤焊?9右進左出→閥28→電磁換向閥27左位