【正文】 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 24 頁 共 26 頁 參考文獻 [1] 黃 冰 .微機原理及應(yīng)用 [M].重慶：重慶大學(xué)出版社， 2022. [2] 蔡自興 .機器人學(xué) [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， . [3] 周遠清，張自興 ,許萬雍 ,賈培發(fā)等 .智能機器人系統(tǒng) [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 1988. [4] 計算機科學(xué)與技術(shù)百科全書 (選編本 )[J].清華大學(xué)出版社 .2022. [5] 侯朝幀 .微機與單片機 應(yīng)用基礎(chǔ) [M]，北京：北京理工大學(xué)出版社， 1995. [6] 余永權(quán) .單片機應(yīng)用系統(tǒng)的功率接口技術(shù) [M].北京：北航出版社， 1991. [7] 羅宜晶 .多媒體計算機軟件大全 [J].成都：電子科技大學(xué)出版， 1991. [8] 高海生等 .單片機應(yīng)用技術(shù)大全 [M].成都：西南交大出版社， 1996. [9] 何立民 .單片機應(yīng)用技術(shù)選編 1/2/3[M].北京：北航出版社， 1992. 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 25 頁 共 26 頁 附 錄 附錄 1 系統(tǒng)整體電路圖 附 錄 2 主控板 PCB 圖 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 26 頁 共 26 頁 附錄 3 無線發(fā)射板電路圖 附錄 3 無線發(fā)射 板 PCB 圖 。 感謝我的各位朋友在我漫長的制作過程中給了我信心和勇氣，使我能夠堅持下來跨過一道道難關(guān)，終于順利完成了這個設(shè)計任務(wù)。 在整個制作的過程中，一班、二班的同學(xué)也給予了熱情的幫助，在儀器設(shè)備工具上提供了最大程度的支持。在電氣電路模塊結(jié)合的過程中，有的問題在設(shè)計中沒有預(yù)期到的，如何去處理？返工重來？成本？工期？能否成功？一連串問題會出現(xiàn)；這樣就充分地訓(xùn)練了一個人的應(yīng)變能力，發(fā)掘人的潛力，使得我的綜合實力得到提升；船到橋頭自然直，只要發(fā)散思維，勤動手，沒有做不成的事，渡不了河。作為工程技術(shù)類的設(shè)計不僅是理論上的論證而且應(yīng)當(dāng)考慮實際的條件能否達到設(shè)計要求。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 22 頁 共 26 頁 “掌握信息，實事求是，自主學(xué)習(xí)，實踐中創(chuàng)新”，這是我在本次 實訓(xùn) 設(shè)計中得到的體會。在長達 一個月 的 無線 控制系統(tǒng)設(shè)計制作及調(diào)試的過程中，我深刻體會到科技技術(shù)的無窮魅力，在浩瀚的知識中遨游才感覺自己的才疏學(xué)淺。無需夸張其特殊地 位， 無線 學(xué)也不愧為引人入勝、前途無量的研究領(lǐng)域。 基本上確定了以后，就把整個系統(tǒng)的電路全部鏈接上，在整個環(huán)節(jié)都順利工作，沒有錯誤的時候，還需要多進行幾次整機運行，盡量把其修改得善盡人意。 軟件調(diào)試 完成以上的檢測，確定電路硬件部分無任何錯誤之后，就可以進行軟件的調(diào)試了。 而電機的驅(qū)動電壓也是 5V，因此在使用之前也要用另外一個相隔離的 5V 大電流電源接 上電機，判斷相應(yīng)電機是否也正常可用。調(diào)試時先不接 電機驅(qū)動部分 ，而是把光耦的輸出接到 LED 發(fā)光二極管，看 LED 是否會閃動。 該部分主要是判斷單片機能否驅(qū)動 直流 電機。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 21 頁 共 26 頁 } } 6 系統(tǒng)功能測試 硬件檢測 做好 挖 掘機 的硬件部分和軟件部分之后，要讓 遙控挖掘機 實現(xiàn)軟硬結(jié)合，就必須經(jīng)過調(diào)試，才能夠達到課題的要求；并且在進行總體調(diào)試之前，應(yīng)該先進行硬件的檢測，其方法如下： (1)首先是采用萬用表進行硬件的檢查，由于本硬件需要焊接的器件較多，在焊接的過程中可能沒有連接上，元器件的好壞，是否正常工作等。 } if(times=dr_r) { rightv=0。 } } else if(flag==4) { if(times=dr_l) { leftv=0。 } if(times=dr_r) { rightg=0。 } } else if(flag==3) 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 20 頁 共 26 頁 { if(times=dr_l) { leftv=0。 } if(times=dr_r) { rightv=0。 } } else if(flag==2) { if(times=dr_l) { leftg=0。 } if(times=dr_r) { rightg=0。 } if(flag==1) { if(times=dr_l) { 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 19 頁 共 26 頁 leftg=0。 times+=1。 TH0=TH0C。 EA=1。 TR0=1。 TH0=TH0C。 continue。 flag=0。 } } else { ena=0。 rightg=1。 dr_r=50。 } if(key_b) { flag=4。 rightv=1。 dr_r=99。 } if(key_l) { flag=3。 rightg=1。 dr_r=1。 } if(key_r) { flag=2。 rightv=1。 dr_r=50。 if(key_a) { flag=1。 if(key0) { ena=1。 void beforeint(void)。 sbit key_l=P2^2。 sbit key_a=P2^0。 sbit enb=P1^5。 sbit rightg =P1^3。 sbit leftg=P1^1。 unsigned char flag。以下為電機驅(qū)動的子程序和 AT89S52的應(yīng)用子程序： include define TH0C 0xff define TL0C 0xf6 unsigned int dr_l,dr_r,times。 主程序主要負責(zé)設(shè)置堆棧指針和中斷向量 .對所 用到的特殊寄存器進行桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 15 頁 共 26 頁 初始化和舞蹈動作初始化 .主程序軟件流程如圖所示。主程序中，首先對單片機進行初始化，接著調(diào)用脈寬調(diào)速函數(shù)，使相應(yīng)電機獲得應(yīng)有的速度。 本設(shè)計 采用 C 語言按模塊化的編程思想編寫 。時鐘電路給單片機系統(tǒng)提供時間基準設(shè)計時因為需要串口通信，所以采用 12MHz 的晶振。 單片機及其外圍接口電路包括單片機、時鐘電路、復(fù)位電路、外部接口擴展電路等。 圖 控制系統(tǒng)的的電路原理 當(dāng) P0 口作為一般的 I/O 口用時我們要接上一個排阻作為上拉電阻。 P3 作為備用接口。如果電機以恒速運動，不調(diào)速可以采用一個簡單的電路來控制正 /反向 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機 （論文）說明書 第 14 頁 共 26 頁 采用單機完成系統(tǒng)的控制，并且選用 AT89S52 型單片機。 D4810型繼電器輸入電流為 540mA，電壓 3－ 30V，額定輸出電流 10A，輸出電壓范圍寬為 20220V，滿足項目的要求。交流輸出時，通常使用兩個可控硅或一個雙向可控硅，直流輸出時可使用雙極性器件或功率場效應(yīng)管。 綜上所述， 整體 方案選擇最佳電氣方案二。因此在電機驅(qū)動電路的選擇上用 L298 構(gòu)成開關(guān)控制方式更為合適。 系統(tǒng)整體控制方案的比較與選擇 （ 1）首先 挖掘機 機構(gòu)系統(tǒng)采用的是直流電機，可以使用三極管橋式驅(qū)動方式或者繼電器控制方式，對電機的控制要求不一樣所以對不同的電機采用不同的控制方法。以確保單片機正常運行，進而以保證整個系統(tǒng)正常工作。 系統(tǒng)整體控制方案一 電機驅(qū)動電路采用 L298 提高電路的可靠性?？傮w方案設(shè)計框圖如圖 所示。傳感器把接收到的外部信息輸入到單片機，再通過軟件進行控制，從而單片機發(fā)出命令指揮機器人動作。 語音識別等功能是制作機器人硬件的難點，它要求機器人具有一定的感覺系統(tǒng)。 電氣是機器人最重要的部分，直接影響著機器人功能的實現(xiàn)于否。它包括對各種元器件的功能和接法的了解，以及對各種元器件的選擇和設(shè)計方案的選擇。 硬件設(shè)計是通過對設(shè)計要求的分析，對各種元器件的了解，而得出分立元件與集成塊的某些連接方法，以達到設(shè)計的功能要求。 無線遙控挖掘機 設(shè)計的數(shù)據(jù)和要求 （ 1） 設(shè)計電路板不超過 120*120 ㎝ ，表演時動作協(xié)調(diào)、靈活； （ 2） 表演的基本動作，具體 順序 可自行設(shè)計。 知識范圍涉及電子學(xué)、自動控制、計算機、人工智能等。此控制系統(tǒng)包括輸入模塊、主控模塊、輸出模塊、驅(qū)動模塊，分別控制電機及傳動機構(gòu)等。如何將應(yīng)用于不同場景下的無線技術(shù)融于全 IP 的泛在網(wǎng)絡(luò)是一個十分具有挑戰(zhàn)性的課題 2 無線遙控挖掘小車 控制系統(tǒng)設(shè)計的內(nèi)容、任務(wù)和要求 無線遙控 控制系統(tǒng)設(shè)計的內(nèi)容及任務(wù) 隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展， 無線遙控 技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類社會生活 的各個 領(lǐng)域