移動機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作設(shè)計(jì)(一)——智能循跡小車(參考版)
2024-10-11 09:19本頁面
【正文】 } } } /* 。 _nop_()。 y++) { _nop_()。 while(ms) { for(y = 0。 i13。 } /**********************************************************/ /**********************************************************/ void delay(unsigned char x) //x* { unsigned char i。 delay(1)。 delay(1)。 delay(1)。 delay(1)。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。} else IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30。對應(yīng)的 0x410x46 IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30。39。} //十進(jìn)制轉(zhuǎn) Ascall 的值 else //Ascall 碼‘ 0’到‘ 9’對應(yīng)的十六進(jìn)制是 0x300x39 39。 //取鍵碼的低四位 IRCOM[6]=IRCOM[2] 4。 } IRCOM[5]=IRCOM[2] amp。 }//end for k }//end for j if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) { EX0=1。 //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ) 0 if (N=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80。 } // 計(jì)數(shù)過長自動離開。 if (N=30) { EX0=1。 } while (IRIN) //計(jì)算 IR 高電平時長 { 智能循跡小車 12 delay(1)。 { delay(1)。k8。j4。 {delay(1)。 return。 delay(15)。 } //end main /**********************************************************/ void IR_IN(void) interrupt 0 //外部中斷服務(wù)程序 { unsigned char j,k,N=0。 IN3=1。 //延時 IN1=1。 //觸發(fā)方式為脈沖負(fù)邊沿觸發(fā) IRIN=1。 /*******************************************************************/ main() { IE = 0x81。 IN3=1。 } void Stop(void) { IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 } void Turn_right(void) { IN1=1。 IN2=1。 sbit IN3=P2^6。 sbit IN1=P2^4。 sbit IRIN = P3^2。 //x* void delay1(int ms)。}。_nop_()。 {_nop_()。 while (1) //顯示系統(tǒng)用時 { display(ge,shi,bai)。 TR1=0。 } //以下為狀態(tài)清零 TR0=0。IN3==1) stop()。IN2==1amp。 else if(IN1==1amp。amp。amp。amp。amp。IN3==0)) //右轉(zhuǎn) go_right()。IN2==1amp。right_s==0)||(IN1==1amp。 else if ((left_s==1amp。amp。amp。amp。IN3==1)) //前進(jìn) go_forward()。IN2==0amp
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