20xx實驗報告(參考版)
2025-01-12 01:56本頁面
【正文】 。
6. 重復（步驟2,3），將控制器的功能改為比例積分微分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，此資料由網(wǎng)絡(luò)收集而來，如有侵權(quán)請告知上傳者立即刪除。取Kp=6，并依次取Ki=、4，得曲線如下：
Ki=：，Ki=1： Ki=3：，Ki=4：
可知：加入積分環(huán)節(jié)后，與純比例環(huán)節(jié)或比例微分環(huán)節(jié)相比調(diào)節(jié)時間增大，但穩(wěn)態(tài)誤差為零；隨Ki的增大，超調(diào)量與調(diào)節(jié)時間均增大，且當Ki大于一定值時系統(tǒng)變?yōu)榘l(fā)散振蕩，趨于不穩(wěn)定。但微分環(huán)節(jié)與比例環(huán)節(jié)均不能使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。另外，不管Kd取多大，穩(wěn)態(tài)誤差都存在，不為零。
4. 重復（步驟2,3），將控制器的功能改為比例微分控制，觀測系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，分析比例微分的作用。
結(jié)論：比例環(huán)節(jié)能降低余差并提高系統(tǒng)速度，且為有差調(diào)節(jié)。依次取Kp=6，得曲線如下：
Kp=2：，Kp=4： Kp=6：
可知：當Kp較小的時候，輸出的超調(diào)量較小，振蕩不明顯，振蕩頻率較小，但余差較大，調(diào)節(jié)時間也較大；當Kp較大時，超調(diào)量也增大，振蕩加劇，振蕩頻率增大，余差減小，調(diào)節(jié)時間也減小。可知此時系統(tǒng)無超調(diào)，穩(wěn)態(tài)誤差大。
2. 雙擊原理圖中的PID模塊，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定對話框，將PID控制器的積分增益和微分增益改為0，使其具有比例調(diào)節(jié)功能，對系統(tǒng)進行純比例控制。分別進行下列仿真：
（1）?n?2不變時，?, , , ：
（2）??，?n分別為2, 5, 8, 10時的單位階躍響應(yīng)曲線：
實驗二 PID控制
建立如下所示Simulink仿真系統(tǒng)圖。
相應(yīng)模型如下：
單位階躍響應(yīng)曲線如下：
作業(yè)題目二： 某二階系統(tǒng)的模型為G(s)??2
s?2??s??nn ，二階系統(tǒng)的性能主要取決于?，?n
兩個參數(shù)。
(1) 常見的工業(yè)過程動態(tài)特性的類型有：有自平衡能力的對象和無自平衡能力的對象
(2) 有自平衡能力的對象：單容對象、雙容對象和多容對象。
三、實驗原理：全橋測量電路中，將受力性質(zhì)相同的兩只應(yīng)變片接到電橋的對邊，不同的接入鄰邊，如圖31，當應(yīng)變片初始值相等，變化量也相等時，其橋路輸出
Uo=KEε 31E為電橋電
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