【正文】 Delay12864(100)。 for(i=0。 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 37 for(j=0。 for(i=0。 for(j=0。 for(j=0。 for(k=0。 Mcs=1。 Enable = 1。 } void write_data(unsigned char Dispdata) //寫數(shù)據(jù)到 LCD { Di = 1。 Delay12864(0)。j++)。 for(i=0。Disp_Digit(6,56,s[miao2])。 miao2=miao%10。Disp_Digit(6,24,s[fen1])。Disp_Digit(6,8,s[h])。 if(fen==60) { fen=0。 } if(colk==20) {colk=0。 right()。 loop1: 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 34 count=0。 if(Un=0) Un=0。 } en=V0count。 b=d/10。 cc++。 case 0x77:set=0。 Disp_Chinese(3,32,wuxing)。 Disp_Chinese(3,48,xing)。 Clr_Scr()。break。zanting=0。 case 0xb7:set=0。zf=!zf。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。flag=1。 key=keyh|keyl。 Delay12864(10)。 Delay12864(Un)。 Delay12864(500Un)。) { if(zanting==1) pwm1=0。 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 31 TH0=0x3c。 IT1=1。Disp_Digit(6,48,s[0])。Disp_Digit(6,32,s[0])。Disp_Digit(6,16,maohao)。Disp_Digit(6,0,maohao)。Disp_Chinese(6,32,shi)。Disp_Chinese(6,0,yun)。Disp_Digit(3,32,s[0])。Disp_Chinese(3,8,fuhao)。Disp_Digit(3,0,maohao)。Disp_Chinese(3,32,zhuan)。Disp_Chinese(3,0,dang)。Disp_Chinese(0,0,zhuang)。Disp_Chinese(0,32,dian)。 break。 } right()。 right()。 for(flag=0,n=0。 if(flag==1) break。 Delay12864(1000)。 V0+=100*n。 Delay12864(2500)。Disp_Digit(4,28,kong)。Disp_Digit(4,44,s[0])。Disp_Digit(4,28,s[0])。 Kdd+=*n。 Delay12864(2500)。Disp_Digit(4,52,kong)。Disp_Digit(4,36,s[n])。Disp_Digit(4,36,s[n])。]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]) { left()。 } left()。 left()。 for(flag=0,n=0。Disp_Digit(4,36,s[0])。 break。 } right()。 right()。 for(flag=0,n=0。 if(flag==1) break。 Delay12864(1000)。 Kii+=10*n。 Delay12864(2500)。Disp_Digit(2,28,kong)。Disp_Digit(2,52,s[0])。Disp_Digit(2,28,s[0])。 Kpp+=*n。 Delay12864(2500)。Disp_Digit(2,52,kong)。Disp_Digit(2,36,s[n])。Disp_Digit(2,36,s[n])。) { left()。 } left()。 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 25 left()。 for(flag=0,n=0。Disp_Digit(2,36,s[0])。) //等待啟動鍵按下 { switch(set) {case 0:break。 left()。 left()。 right()。 right()。 right()。 left()。 left()。 left()。 right()。 right()。 right()。 left()。 left()。 left()。 right()。 //清屏 left()。 for( 。Disp_Chinese(6,32,xiao)。Disp_Chinese(6,0,heng)。Disp_Chinese(3,32,tong)。Disp_Chinese(3,0,shu0)。Disp_Chinese(3,32,ji)。Disp_Digit(0,56,dd)。Disp_Digit(0,32,dp)。Disp_Chinese(0,0,shu)。Disp_Chinese(0,32,ji)。Disp_Chinese(0,0,dan)。 P1=0xF0。 cc=0。 en1=0。 IT0=1。 通過此次設計，掌握了 驅動電路的相關設計及 數(shù)字 PID算法的使用及編程方法，學習了如何進行系統(tǒng)設計及相關技巧，為今后的工作和學習奠定了堅實的基礎?？梢耘c上位機通訊實現(xiàn)復雜控制。 PID 算法 本系統(tǒng)設計的核心算法為 PID 算法，它根據(jù)本次采樣的數(shù)據(jù)與設定值進行比較得出偏差)(ne ，對偏差進行 P、 I、 D運算最終利用運算結果控制 PWM 脈沖的占空比來實現(xiàn)對加在電機兩端電壓的調(diào)節(jié) [10]，進而控制電機轉速。 i = 0i = i + 1RETIYNNYa ) 寫入 16 * 16 漢字程序流程 b ) 寫入 8 * 16 數(shù)字第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 18 延時去抖動P 1 口低四位置 1讀 P 1 口低四位數(shù)據(jù)到 KEYLKEYL 、 KEYH相與為 KEYP 1 口高四位置 1讀 P 1 口高四位數(shù)據(jù)到 KEYHKEY = 0 XEE ?KEY = 0 XEB ?KEY = 0 XED ?KEY = 0 XE 7 ?KEY = 0 XDE ?KEY = 0 XDD ?KEY = 0 XDB ?KEY = 0 XD 7 ?KEY = 0 XBD ?KEY = 0 XBE ?KEY = 0 XBB ?KEY = 0 XB 7 ?KEY = 0 X 7 E ?KEY = 0 X 7 D ?KEY = 0 X 7 B ?KEY = 0 X 77 ?數(shù)字鍵 0數(shù)字鍵 1數(shù)字鍵 2數(shù)字鍵 3數(shù)字鍵 4數(shù)字鍵 5數(shù)字鍵 6數(shù)字鍵 7數(shù)字鍵 8數(shù)字鍵 9正 / 反功能鍵暫停功能鍵繼續(xù)功能鍵啟動功能鍵停止功能鍵設置功能鍵RETIYNNNNNNNNNNNNNNNNYYYYYYYYYYYYYYY 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 19 0)]2()1(2)([)()]1()([ unene neKneKneneK DIP ????? ????圖 11 鍵盤程序程序流程 算法實現(xiàn) 電機速度算法 測速發(fā)電機 輸出電動勢與轉速成比例的微特電機。 圖 9 主 流程 圖 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 17 顯示程序流程 顯示模塊是實現(xiàn)人機對話的重要部分，在這里選用 1286 4LCD 顯示器可實現(xiàn)對漢字和字符的顯示，該顯示器的引腳功能在上面已經(jīng)做了說明，下面介紹 1286 4LCD 的相關指令。圖中 L0～ L3 為 44 鍵盤的列信號， H0～ H3 為 44 鍵盤的行信號。 圖 6 M57957L 內(nèi)部結構 顯示電路設計 根據(jù)設計要求要對系統(tǒng)各項參數(shù)和電機運行狀態(tài)進行顯示，因此在電路中加入顯示模塊是非常必要的。 第十一屆“挑戰(zhàn)杯”遼寧省大學生課外學術科技作品競賽 12 M57957L 的結構 M57957L采用單列直插式標準 8腳厚膜集成電路封裝。乙機用于實現(xiàn)對電機的 PID控制，即 控制器產(chǎn)生 PWM 脈沖送到電機驅動電路中，經(jīng)過放大后控制電機轉速，同時利用速度檢測模塊將當前轉速反饋到控制器中，控制器經(jīng)過數(shù)字 PID 運算后改變 PWM 脈沖的占空比，實現(xiàn)電機轉速實時控制的目的。 串行通信 :所傳送的數(shù)據(jù)的各個位按順序一位一位的發(fā)送或接X T A L 218X T A L 119A L E30EA31PSEN29R S T9P 0 . 0 / A D 039P 0 . 1 / A D 138P 0 . 2 / A D 237P 0 . 3 / A D 336P 0 . 4 / A D 435P 0 . 5 / A D 534P 0 . 6 / A D 633P 0 . 7 / A D 732P 1 . 01P 1 . 12P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 . 0 / R X D10P 3 . 1 / T X D11P 3 . 2 / I N T 012P 3 . 3 / I N T 113P 3 . 4 / T 014P 3 . 7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 . 5 / T 115P 2 . 7 / A 1 528P 2 . 0 / A 821P 2 . 1 / A 922P 2 . 2 / A 1 023P 2 . 3 / A 1 124P 2 . 4 / A 1 225P 2 . 5 / A 1 326P 2 . 6 / A 1 427U1A T 8 9 C 5 1X1C R Y S T A LC12 2 f FC222pFR91kC320u+ 5 V+ 5 VX T A L 218X T A L 119A L E30EA31PSEN29R S T9P 0 . 0 / A D 039P 0 . 1 / A D 138P 0 . 2 / A D 237P 0 . 3 / A D 336P 0 . 4 / A D 435P 0 . 5 / A D 534P 0 . 6 / A D 633P 0 . 7 / A D 732P 1 . 01P 1 . 12P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 . 0 / R X D10P 3 . 1 / T X D11P 3 . 2 / I N T 012P 3 . 3 / I N T 113P 3 . 4 / T 014P 3 . 7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 . 5 / T 115P 2 . 7 / A 1 528P 2 . 0 / A 821P 2 . 1 / A 922P 2 . 2 / A 1 023P 2 . 3 / A 1 124P 2 . 4 / A 1 225P 2 . 5 / A 1 3