機電一體化機械技術-wenkub.com
2025-03-07 16:32 本頁面
【正文】 ? 特種末端執(zhí)行器 特種末端執(zhí)行器是供工業(yè)機器人完成某類特定作業(yè)的機電一體化設備。 ? 機械夾持器 機械夾持器是最常見的一種末端執(zhí)行器。 23 機電一體化系統(tǒng)中常用的執(zhí)行機構 ? 基本要求 ? 微動執(zhí)行機構 ? 工業(yè)機械手末端執(zhí)行器 基本要求 1 慣性小、動力大 2 體積小，質量輕 3 便于維修和安裝 4 易于計算機控制 此外，一個執(zhí)行機構還應具有：響應速度快、動態(tài)性能好、動靜態(tài)精度高和動作靈敏度高的特點 ? 微動執(zhí)行機構 微動執(zhí)行機構是一種能在一定范圍內精確、微量地移動到給定位置或實現(xiàn)特定進給運動的機構。其缺點是，可能產生打滑，傳遞運動不如同步齒型帶準確。 圖 齒輪齒條傳動原理 （ 2）絲杠螺母（螺桿）傳動 傳動比大、可反向自鎖、結構簡單、工藝性好，效率較低。它既可以實現(xiàn)轉動型傳動又可以實現(xiàn)直線型傳動。同步齒型帶傳動由于帶與帶輪是靠嚙合傳遞運動和動力，故帶與帶輪間無相對滑動，能保證準確的傳動比。 常用傳動機構 轉動型傳動機構 （ 1）齒輪（齒條）傳動 齒輪傳動包括圓柱齒輪傳動、圓錐齒輪傳動和圓弧齒輪傳動等。 ③合理地布置傳動鏈。 ②合理地確定傳動級數(shù)、合理地分配傳動比。 減小傳動鏈誤差的措施 (1)提高零件本身的制造精度可以減少傳動誤差和回程誤差。從而使輸出軸的運動時而超前，時而滯后（圖見書上圖 25(b)）。 （ 1）計算絲杠螺母系統(tǒng)的剛度 2 2 118m inm a x 10 104 4 dEK N m N ml?? ? ? ?? ? ? ??由于絲杠為一端軸向支承，故 10BBK K N m? ? ? ?則最小拉壓剛度為： 8 9 90 m in m in1 1 1 1 1 1 1 10 10 10L B N NmK K K K??? ? ? ? ? ???? ? ? ???得 80 m in 10K N m?? 2 2 10 4m inm a x 10 1032 32 dGK N m rad N m radl?? ? ? ?? ? ? ??80 m in 10 / 630 /600nK rad s rad sm??? ? ? 10J k g m??? 2 3 2 2 10 esJ J i k g m k g m?? ? ? ? ?4m in 10 / 953 /T
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