【正文】 你可以找到如上所述模塊“面板顯示（Panel output）”，它在“輸入，輸出（Inputs，outputs ）”組中的最后一個(gè)。如果，在另一面，你想從已有的橙色線開始畫一根橙色線，你必須雙擊（用鼠標(biāo)左鍵）新線開始的點(diǎn)。這里只是一個(gè)例子。在功能欄中，切換到Functions ，插入變量 Total 。對(duì)于游客計(jì)數(shù)器，你可以從 Panel elements / displays 模塊窗口選擇一個(gè)文本顯示（顏色不是問題）。如果你有多個(gè)子程序，確認(rèn)一下你是否是在主程序下創(chuàng)建了這個(gè)面板，而不是在一個(gè)子程序下。在這塊區(qū)域上，你可以放置顯示部分和控制模塊，它們?cè)诿姘迥K下的模塊組中。我們需要更簡(jiǎn)單一點(diǎn)的東西！37ROBOPro37GBUSA對(duì)于這種情況，ROBO Pro 里有面板。它想知道一天內(nèi)有多少游客訪問這個(gè)博物館?，F(xiàn)在，他僅僅需要一個(gè)可以勝任的程序開發(fā)員：你！試著用 ROBO Pro 去開發(fā)一個(gè)上面提到的程序。由于所有的游客都想看這個(gè)新的展覽，以至于展覽擁擠不堪，大家都看不到什么東西。正如你所看到的，若干個(gè)進(jìn)程訪問一個(gè)變量是沒有問題的。所以專家們稱之為并行進(jìn)程。由于，游客可能進(jìn)入和走出專門正好是同一時(shí)間，這樣就會(huì)產(chǎn)生計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。如果你按下并釋放 l1 多次，你必須也要按下并釋放傳感器 l2 相同次數(shù)才能使得告警燈熄滅。如果計(jì)數(shù)器 Counter 的值0，紅色告警燈會(huì)被打開，否則它會(huì)被關(guān)掉。當(dāng) I1 壓下時(shí)，程序發(fā)送一個(gè)+1 的指令到變量 Counter 。 你可能會(huì)問：我可以看到變量的值，但是我能用它做什么呢？非常簡(jiǎn)單：在變量右邊有一個(gè)橙色的端子，這個(gè)端子用于變量發(fā)送它的當(dāng)前值到所有與變量相連的模塊去的。又過了 1 秒鐘，程序發(fā)送了指令– 1 ，因此變量值又 變?yōu)?1 。右邊程序中，開始時(shí)向變量 Var 發(fā)送指令=1 。不管什么時(shí)候，指令模塊執(zhí)行時(shí)，它會(huì)通過這個(gè)輸出向和它相連的模塊發(fā)送指令。你可以用指令模塊向變量發(fā)送指令。你可以通過發(fā)送指令到變量，來改變變量中存儲(chǔ)的值。 變量和指令一個(gè)變量是一種能夠保存數(shù)值的模塊。但是，你不得不先在博物館中呆一個(gè)無聊的夜晚。3434ROBOProGBUSA5 級(jí)別 3: 變量，面板amp。在某些環(huán)境下，會(huì)出現(xiàn)不正確連接，而是在連接線的端點(diǎn)和符號(hào)端點(diǎn)都出現(xiàn)一個(gè)叉（見圖）。在子程序符號(hào)的環(huán)境下，一般每個(gè)子程序的入口和出口只有一個(gè)接線端。在畫圖/文字下面，你可以找到各種字體和大小的文字對(duì)象。要這么做，你需要在子程序的屬性窗口，從自動(dòng)符號(hào)模式切換到手動(dòng)符號(hào)模式。如果你修改了一個(gè)庫(kù)文件并保存，還必須在“文件（File）”菜單里選擇“更新我自己的庫(kù)(Update own library)”?，F(xiàn)在，你可以打開第二個(gè)文件，把“已加載的程序”組中選33ROBOPro33GBUSA擇一個(gè)子程序，然后拖動(dòng)到庫(kù)的主程序中。組 建你自己的 庫(kù) ：ROBO Pro 沒有特別的改變庫(kù)的功能。默認(rèn)的路徑為 C:\Programs\ROBOPro\Own Library。為了避免每次使用子程序都要查找打開相關(guān)文件，你可以建立你自己的庫(kù)，就像預(yù)置的庫(kù)一樣。如果你將一個(gè)子程序插入程序，可以在子程序工具條上選擇子程序，再單擊功能工具欄的描述（Description），就可以顯示其詳細(xì)描述。每一個(gè)機(jī)器人組合包，比如 ROBO 移動(dòng)組，在組合包組里都有自己的子組。 使用庫(kù)：庫(kù)初始化分為兩個(gè)主要的組。 子程序 庫(kù) ：把子程序從一個(gè)文件復(fù)制到另一個(gè)文件十分方便：同時(shí)加載兩個(gè)文件，用已經(jīng)加載的程序模塊組（Loaded programs），將子程序從一個(gè)文件插入到另一個(gè)文件。這時(shí)，程序控制又轉(zhuǎn)回了主程序。順便提一下，這里也可以用“等待輸入”模塊(見第 57 頁(yè)的“等待輸入”一節(jié))。如果你先前已經(jīng)用停止模塊結(jié)束了主程序，必須再將停止模塊刪除。首先馬達(dá)應(yīng)該向右轉(zhuǎn)（順時(shí)針）。按一下工具欄上的 SP New 按鈕，并在 New subprogram 窗口中SP New31ROBOPro31GBUSA輸入子程序名 Shut?，F(xiàn)在，將將子程序符號(hào)和普通程序模塊一樣插入主程序。首先，名字 Main program 代表的是主程序的符號(hào)。如果你還沒有保存過你的文件，則其文件名為 unnamed1。通常，可以先插入一個(gè)“開始”模塊（不是子程序入口）到主程序?！白映绦虺隹凇焙汀傲鞒掏Ｖ埂蹦K之間的區(qū)別和“子程序入口”和“流程結(jié)束“之間的區(qū)別是一致的。 也可以給子程序入口模塊取一個(gè)區(qū)別于Entry 的名字，但這個(gè)只是以后你在同一個(gè)子程序中用多個(gè)入口時(shí)才有必要。模塊有這樣一個(gè)名字是因?yàn)榭刂屏鞒淌菑闹鞒绦蚪?jīng)由這個(gè)模塊進(jìn)入子程序的。你就會(huì)又看到了程序窗口，其中有你上一章創(chuàng)建第一個(gè) ROBO Pro 程序時(shí)所插入的程序模塊。其他大多數(shù)區(qū)域只能在更高級(jí)甚至是專家級(jí)中才能改變。你已經(jīng)建立了帶名為Subprogram 1 的子程序的新程序，然而開門和關(guān)門作為這兩個(gè)子程序的名字應(yīng)該更好一些?，F(xiàn)在我們要將上一章（第 20 頁(yè)的 “其它程序模塊”一節(jié)）的車庫(kù)門控制系統(tǒng)分割成子程序。當(dāng)然你可以以后來修改的。為了理解這點(diǎn)，你先建立一個(gè)空的新程序，并在它里面新建一個(gè)子程序。但是在大的項(xiàng)目中需要很多靈活的流程圖的情況下，這也是有可能的。如果你選擇左上欄的一個(gè)組，屬于這個(gè)組的所有模塊會(huì)在下面的窗口出現(xiàn)。不要擔(dān)心，模塊窗口還在，只不過現(xiàn)在是空的。27ROBOPro27GBUSA4 第二級(jí): 用子程序控制一旦成功地編寫和測(cè)試了你的第一個(gè)控制程序，你已經(jīng)為使用 ROBO Pro 第二級(jí)做好了準(zhǔn)備。2626ROBOProGBUSA另一種 連 接 的方法還可以通過移動(dòng)程序模塊來建立連接線。如果鼠標(biāo)處于線的端點(diǎn)附近或連接線的夾角處，你可以通過按住左鍵來移動(dòng)這一點(diǎn)。根據(jù)鼠標(biāo)點(diǎn)在這條線上的位置，線的某一角或某一邊緣處便會(huì)被移動(dòng)。注意 :當(dāng)一個(gè)程序被保存在閃存 Flash memory 或調(diào)用閃存 Flash memory 中程序執(zhí)行時(shí)，因?yàn)橥瑫r(shí)也使用了隨機(jī)存取存儲(chǔ)器 RAM，所以隨機(jī)存取存儲(chǔ)器 RAM 中的程序會(huì)丟失。如此一來，你必須首先用接口板上的 Prog 鍵選擇想要的程序，然后再次按下此鍵來啟動(dòng)程序。若希望在程序 1 和程序 2 之間選擇，你可按住 Prog 鍵，直至理想的程序（1 或 2）的 LED 發(fā)光。若程序正在執(zhí)行，則在 Prog 鍵旁邊的綠色的 Prog 1 (存儲(chǔ)在 Flash 1中的程序)或 Prog 2 (存儲(chǔ)在 Flash 2 中的程序) LED 將會(huì)閃爍。然而程序下載到RAM 速度快得多，因此主要在程序測(cè)試階段用。ROBO 接口板有好幾個(gè)程序儲(chǔ)存區(qū)域，包括一個(gè)隨機(jī)存取存 儲(chǔ) 器 (Random Access Memory)和兩個(gè) 閃存（Flash memory）。這對(duì)于大程序，是個(gè)很大的優(yōu)點(diǎn)。有了 ROBO 接口板，繁復(fù)的纜線就可以被 ROBO 無 線 射 頻 通 訊 模 塊 （貨號(hào)為 93295）替代了?，F(xiàn)在接口板可以獨(dú)立于電腦執(zhí)行控制程序。 為此, 只要程序運(yùn)行，接口板必須與電腦相連。如果你執(zhí)行時(shí)間延遲或等待模塊, 它還可以使程序向下一個(gè)模塊轉(zhuǎn)換的時(shí)間延長(zhǎng)。這非常實(shí)用，因?yàn)樗梢允鼓阍诓煌Ｖ钩绦虻那闆r下，得到一些有關(guān)你的模型的數(shù)據(jù)和資料。 在線 和下 載 操作的差 別至此，我們已經(jīng)用被稱之為在線操作的方式測(cè)試了控制程序。根據(jù) 計(jì)數(shù)器顯示數(shù)值是否大于 你先前設(shè)定的數(shù)值，循環(huán)計(jì)數(shù)分支將轉(zhuǎn)到 Yes (Y)或No (N)出口。例如右圖所示的程序，把接到 M1 處的燈開關(guān) 10 次。 脈沖 計(jì) 數(shù)模 塊 （見左圖）就是用來 等待用戶定義的脈沖數(shù)。 脈沖 計(jì)數(shù)很多 fischertechnik 機(jī)器人模型都使用脈沖輪。 等待 輸入除了時(shí)間延遲模塊，還有另外的兩個(gè)模塊，用來等待一些使程序繼續(xù)運(yùn)行的東西。這就是如何打開車庫(kù)門。為了演示，新的程序模塊被搬到了右邊。這里，輸入10 秒為理想的時(shí)間延遲?，F(xiàn)在，你可以在這兩個(gè)模塊之間插入新的程序模塊。那我們能否再將其關(guān)上呢？當(dāng)然可以。此時(shí)會(huì)出現(xiàn)一條信息，告知程序已結(jié)束。 Start21ROBOPro21GBUSA這樣就滿足了繼續(xù)下去的條件，于是電動(dòng)機(jī)就啟動(dòng)了來。第一個(gè)“分支”模塊將被標(biāo)示為紅色。如果由某個(gè)模塊沒有適當(dāng)連接或出現(xiàn)一些順序錯(cuò)誤，會(huì)標(biāo)示為紅色，描述錯(cuò)誤的信息會(huì)出現(xiàn)。 在測(cè)試程序前, 你應(yīng)該在你的電腦硬盤上保存程序文檔．點(diǎn)擊 File（文件） 菜單中的指令 Save as （保存為） 以下窗口會(huì)出 現(xiàn)：2020ROBOProGBUSA在 “Save in”（保存位置）中，選擇你想要保存的目錄。除此以外，你還可以通過框起這些線，來選中它們，然后再按下 Del 鍵一下子刪除所有紅色的線。刪除 程序 流程線刪除程序流程線和刪除程序模塊的方法一樣。 可以通過相繼在下圖所示處點(diǎn)擊鼠標(biāo)，來連接這條線。你的程序應(yīng)該與右圖基本相同。一旦車庫(kù)門完全打開，并且壓住了限位開關(guān)，電機(jī)就應(yīng)該停下來。與啟動(dòng)電機(jī)時(shí)一樣，這個(gè)信號(hào)可以用來關(guān)閉電機(jī)。在我們的流程圖中，我們應(yīng)把參數(shù)置為 電機(jī) M1 在速度 8 左轉(zhuǎn) ?？梢宰岆姍C(jī)向左轉(zhuǎn)（逆時(shí)針），向右轉(zhuǎn)（順時(shí)針）或者停止電機(jī)。? 你可以通過選擇 M1 至 M4，來選擇所要控制的接口板輸出。用和插入前兩個(gè)模塊一樣的方法將“電機(jī)”模塊插入“分支”模塊下。選中 Interchange 1/0 connection，則 一旦選擇 OK 并關(guān)閉窗口，連接 1 與 0 就會(huì)立即更換位置。數(shù)字量輸入端最常用的是按鍵式傳感器，但也經(jīng)常使用光電傳感器或干簧管開關(guān)。“分支”模塊的屬性窗口如右圖所示?，F(xiàn)在就試試吧。刪除 模 塊 和撤銷功能刪除模塊很容易。然后同時(shí)按下鍵盤上的 CTRL和 C 鍵，或者在編輯菜單中選擇 “復(fù)制” ，于是所有的已選模塊都會(huì)被復(fù)制到窗口中的剪貼板上。這樣，模塊并未被移動(dòng)，而是被復(fù)制了。你還可以用左鍵單擊單個(gè)的模塊，同時(shí)按住 shift 鍵，來使中它們。如果你想將一些模塊合并成一組同時(shí)移動(dòng)，你可以首先按住鼠標(biāo)，沿著這些模塊的外圍畫出一個(gè)框。在模塊窗口中，用鼠標(biāo)點(diǎn)擊在正確的模塊上，并將其移動(dòng)到剛才插入的“開始”模塊下。程序總是起始于一個(gè)“開始” 模塊 。所有可被利用的程序模塊都可從模塊窗口中取得，并插入到程序窗口中。你將各種程序模塊連到一起形成了流程圖。這些流程圖讀起來很容易：一步步按著箭頭的順序就可以了！同時(shí)也展示了控制系統(tǒng)的工作過程——每一個(gè)步驟都只能沿著箭頭所指的路徑完成，而不是任何其他路徑。我們將基于一個(gè)具體的例子：功能描述：請(qǐng)想象一扇可以自動(dòng)打開的車庫(kù)大門，可能你家里就有一扇！你開著車到了車庫(kù)門口，然后按了一下傳達(dá)器的按鈕，門便由一個(gè)電機(jī)牽引著打開了。如果你把鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊它，即可建立一個(gè)新程序。別擔(dān)心，我們不會(huì)立即開始給機(jī)器人編程。如果這個(gè)馬達(dá)用來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的夾爪，那我們只需要告訴機(jī)器人：“抓住那個(gè)物體！”但現(xiàn)在我們不想每一步都自己動(dòng)手做，我們希望讓機(jī)器人自動(dòng)地完成這一切。但這個(gè)機(jī)器人因?yàn)榉浅１?，無法自己獨(dú)立地工作。? 擴(kuò)展板 EM1–EM3這里可以連接擴(kuò)展接口板 (ROBO 接口板最多可以接三塊貨號(hào)為 93294 的 I/O 擴(kuò)展板，但智能接口板最多只能接 一塊貨號(hào)為 16554 的擴(kuò)展板)。這里可以連接用來測(cè)溫的 NTC 電阻，電位計(jì)，光敏電阻或者光敏晶體管。這些輸出不僅可以用作燈的控制，也可以用作單向馬達(dá)的控制( 比如傳送帶馬達(dá))。這四路馬達(dá)輸出可以改變方向和 8 級(jí)調(diào)速。一按下開關(guān)，I1 的的顯示接出現(xiàn)一個(gè)檢查標(biāo)志。這里可以接各種傳感器。? 如果你還是無法和接口板建立連接，那有可能是接口板或者連接電纜出錯(cuò)了。（見微軟或設(shè)備手冊(cè)）。如果電壓過低，你必須更換合適的電池，或者給電池充電。如果電池的電壓跌到 6V 以下，ROBO接口板的處理器就停止工作了。如果你已經(jīng)在電腦和接口板之間建立了連接，而且出現(xiàn)了綠色的狀態(tài)條，那么你可以放心地跳過下一節(jié)的內(nèi)容。? Interface connection OK 指示已與接口板準(zhǔn)確連接。1212ROBOProGBUSA一旦選定了適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，點(diǎn)擊“OK ”，關(guān)閉窗口。 接口板的正確設(shè)置為了使接口板和電腦間的連接工作正常，ROBO Pro 必須對(duì)當(dāng)前使用的接口板進(jìn)行設(shè)置。各個(gè)連接端口的準(zhǔn)確位置應(yīng)該在你的電腦用戶手冊(cè)中有準(zhǔn)確的描述；請(qǐng)查閱之。 在接下來章節(jié)里就將進(jìn)行這項(xiàng)工作。但不要太快了：我們應(yīng)該在以下的幾章中一步步地學(xué)習(xí)編程！你已經(jīng)對(duì)用戶程序有第一印象了吧，你可以用 File 菜單中的 Close 指令關(guān)閉程序文件。 范例程序可以在文件夾 C:\Programs\ROBO Pro\Sample programs 中找到。9ROBOPro9GBUSA現(xiàn)在你可以創(chuàng)建一個(gè)新程序，也可以打開一個(gè)已經(jīng)存在的程序文件。如果在左邊出現(xiàn)了兩個(gè)層疊的窗口，那么 ROBO Pro 沒有 設(shè)定在“第一級(jí)”。在開始菜單中，可以找到如下幾個(gè)選項(xiàng)： 88ROBOProGBUSA選擇“Uninstall ” 選項(xiàng)可以方便地卸載 ROBO Pro 軟件。需要安裝這個(gè)驅(qū)動(dòng)程序，請(qǐng)按“Continue Anyway”。單擊 Browse，選擇 ROBO Pro 安裝目錄（通常是C:\ROBOPro\）下的 USB Driver Installation 子目錄。在 Windows 2022 和 W