【正文】 左轉(zhuǎn)并顯示CON3:CJNE A,05H,CON4 MOV P1,0C5H MOV DPTR,TAB13 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。將數(shù)據(jù)保存起來 MOV 52H,00H 。 重復(fù)2次，確保值寫到單元里 MOV R0,51H INC R0 MOV 51H,00H DJNZ R2,ENDTIMER0INT 。首先關(guān)掉定時器0 SUBB A,10 。表示要接收的數(shù)據(jù)8個一組 MOV 51H,00H 。如果C為1，說明不符合引導(dǎo)碼的9ms，直接退出，否則符合引導(dǎo)時間，準備接受數(shù)據(jù) SETB 。起始碼的判斷，計數(shù)數(shù)值在8595之間，采集端口是否發(fā)生變化，發(fā)生變化了，可以認為可以接受數(shù)據(jù)了 SETB MOV C, JB ,DATARECEIVEPD 。30H為計數(shù)值 RETITIMER0INT: MOV TH0,0FFH 。主要進行用戶碼判斷以及數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼的判斷。顯示狀態(tài)：初始LOOP: JNB ,$ 。數(shù)據(jù)接收標志 CLR 。中間數(shù)據(jù)存儲單元 MOV COUNT,00H MOV R1,08H 。定時100us MOV TL0,9CH SETB EA SETB IT0 。用戶碼位置1FLAG_USER2 EQU 46H 。 do{}while(countendcount)。 do{}while(countendcount)。count=0。s=7。 p3_0=1。} p3_0=0。 if (datapd==0) {endcount=20。 for(s=0。 count=0。 count=0。//如果用戶碼不一樣，這里就要進行修改了。 //160通過接收端得測試得到的數(shù)據(jù) count=0。 p3_0=0。 TL0=0xE4。 } }}void deltime(void){ uint k。flag_set=1。 value1=P1。} if(p1_1==0) {keycount=i*3+2。 break。i=3。 if(flag_press==1) { flag_press=0。 TH0 = 0xFF。 //允許CPU中斷 TMOD = 0x11。void deltime(void)。uchar code wy[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}。bit out。sbit p1_0=P1^0。祝愿母校今后蓬勃發(fā)展，蒸蒸日上！最后，感些各位老師百忙之中抽出時間對本論文進行了評閱！參考文獻參考文獻[1]8bit Microcontroller With 4K Bytes Flash AT89C51[M]．ATMEL，2000．[2]Donald A．Neamen．Electroic Circuits Analysis and Design[M]．McGraw Hill Companies，Inc．2001．[3]王東鋒，王會良，董冠強． 單片機C語言應(yīng)用100例[M] ．電子工業(yè)出版社，2009．[4]韓毅，楊天． 基于HCS12單片機的智能循跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn)[J] ．學(xué)術(shù)期刊，2008．[5]王曉明． 電動機的單片機控制[J] ．學(xué)術(shù)期刊，2002．[6] 張毅剛，彭喜元，彭宇．單片機原理及應(yīng)用[M] ．高等教育出版社，2010． [7]閻石．數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M] ．高等教育出版社，1998．[8]余小平，奚大順．電子系統(tǒng)設(shè)計[M] ．北京航空航天大學(xué)出版社，2010．[9]童詩白，華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M] ．高等教育出版社，2006．[10]王良軍，呂云曾，王學(xué)剛．.遙控啟停電動車[Z] ．哈爾濱工程大學(xué)，2004．[11]付家才．單片機控制工程實踐技術(shù)[M] ．化學(xué)工業(yè)出版社，2004．[12]孫輝，張濤，張旭東．快學(xué)易用Protel99[M] ．北京郵電大學(xué)出版社，2001．[13] 郭惠，吳迅．單片機C語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊[M] ．電子工業(yè)出版社，2008．[14]齊志才．MCS51系列單片機原理及接口技術(shù)[M] ．中國建筑工業(yè)出版社， 2005．[15]蔡美琴．MCS51系列單片機原理及應(yīng)用[M] ．高等教育出版社， 1999．35附錄1附錄1元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機2只電阻若干集成電路芯片若干單片機1 塊二極管若干電容若干紅外對管5只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車1個排針若干遙控芯片1個一體化接收頭1個比較器5個電機驅(qū)動芯片1個顯示器1個35附錄2附錄2紅外遙控編碼程序(c編寫)：includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine uintlong unsigned longsbit p3_0=P3^0。從論文選定，開始做開題報告起，遲老師都嚴格把關(guān)，為此付出了辛勤的勞動，特別是每當老師評閱論文時，看花雙眼卻仍然堅持，都讓我為之心痛。為了完成這次設(shè)計，我查閱了很多相關(guān)資料，也深切體會到了電子技術(shù)發(fā)展的速度之快，因此，在未來的學(xué)習(xí)和工作中，我也會更多地接觸新的知識，不能停下學(xué)習(xí)的腳步。電學(xué)專業(yè)培養(yǎng)的就是未來的電子工程師，需要具備很強的分析能力，創(chuàng)新能力以及文字處理能力。有一些功能用硬件可以實現(xiàn)，用軟件也同樣可以實現(xiàn)，只是所花費的代價有所不同，往往用軟件來實現(xiàn)更為靈活一點。子程序入口辨別接收到的數(shù)據(jù)前轉(zhuǎn)并顯示后轉(zhuǎn)并顯示停轉(zhuǎn)并顯示模式轉(zhuǎn)換并顯示左轉(zhuǎn)并顯示循跡避障模式返回右轉(zhuǎn)并顯示無效為00H是否接收到紅外信號為02H為04H為05H為06H為08HNYYYYYYNNNNNYN圖45 數(shù)據(jù)處理子程序流程圖 自動循跡避障流程圖自動尋跡避障是紅外遙控玩具車的一個工作模式，在這里把他作為一個數(shù)據(jù)處理子程序插入到總程序中，在單片機接收到模式轉(zhuǎn)換的信號時，主程序則會自動調(diào)用自動尋跡壁障子程序，使小車在固定的軌道上自動運行。其接收端主程序流程圖如圖43所示。31第4章 軟件設(shè)計第4章 軟件設(shè)計 發(fā)送端程序流程圖 發(fā)送端主程序流程圖圖41為發(fā)送端主程序流程圖，通過掃描的按鍵值來確定發(fā)送的紅外信號，使不同的按鍵有不同的紅外代碼，這樣經(jīng)接收端解碼后，能使小車實現(xiàn)多個運動狀態(tài)。時鐘振蕩電路如圖39。振蕩器工作受/PD端控制，由軟件置“1”PD（）使/PD＝0，振蕩器停止工作，整個單片機也就停止工作，以達到節(jié)電目的。圖38 單片機復(fù)位電路 時鐘電路時鐘電路是計算機的心臟，它控制著計算機的工作節(jié)奏。10MHZ時約為1ms，1MHZ時約為10ms，所以一般為了可靠的復(fù)位，RST在上電應(yīng)保持20ms以上的高電平。單片機采用的復(fù)位方式是自動復(fù)位方式。引腳說明如下：表34 LCD引腳說明引腳號引腳名電平輸入/輸出作用1VSS電源地2VCC電源（+5V）3VEE對比調(diào)整電壓4RS0/1輸入0=輸入指令 1=輸入數(shù)據(jù)5R/W0/1輸入0=向LXD寫入指令或數(shù)據(jù) 1=從LCD讀取信息6E1,10輸入使能信息號，1時讀取信息，10執(zhí)行指令續(xù)表34 LCD引腳說明引腳號引腳名電平輸入/輸出作用7DB00/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line0（最低位）8DB10/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line19DB20/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line210DB30/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line311DB40/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line412DB50/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line513DB60/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line614DB70/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line7（最高位）15A+VCCLCD背光電源正極16K接地LCD背光電源負極 最小單元電路系統(tǒng) 復(fù)位電路模塊計算機在啟動運行時都需要復(fù)位，使中央處理器CPU和系統(tǒng)中的其它部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。它有若干個5X7或者5X11等點陣字符位組成，每個點陣字符位都可以顯示一個字符。OUT即是解調(diào)信號的輸出端，直接接單片機I/O口就可以了。HT6221的編碼規(guī)則是：當一個鍵按下超過36ms，振蕩器使芯片激活，如果這個按鍵按下且延遲大約108ms，這108ms發(fā)射代碼由一個起始碼(9ms)，一個結(jié)果碼()，低8位地址碼(9ms~18ms)，高8位地址碼(9~18ms)，8位數(shù)據(jù)碼(9~18ms)和這8位數(shù)據(jù)碼的反碼 (9~18ms)組成，如果按鍵按下超過108ms仍未松開，接下來發(fā)射的代碼將僅由起始碼(9ms)和結(jié)束碼()組成。 紅外發(fā)射電路 紅外發(fā)射電路是遙控器芯片HT6221將紅外碼調(diào)制成38KHZ的脈沖信號通過紅外發(fā)射二極管將紅外碼發(fā)出。具體來說，當小車行進過程中，如果遇到障礙，紅外檢測頭亮燈時，收到一個低電平，左電機停止工作，右電機正常工作，小車左轉(zhuǎn)避開障礙。 避障系統(tǒng) 避障原理采用一只紅外對管置于小車右側(cè)。LM324的輸出端相當于一只不接集電極電阻的晶體三極管，在使用時輸出端到正電源一般須接一只電阻（稱為上拉電阻，選 315K）。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇 LM324輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。18V； (3)對比較信號源的內(nèi)阻限制較寬； (4)共模范圍很大，為 0~（）Vo； (5)差動輸入電壓范圍較大，大到可以等于電源電壓； (6)輸出端電位可靈活方便地選用。TCRT5000傳感器的工作原理與一般的紅外傳感器一樣,接收管的電阻會發(fā)生變化,在電路上一般以電壓的變化形式體現(xiàn)出來,。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點。此時可以通過調(diào)整PWM的占空比，來改變電機兩端的平均電壓大小。方案二：考慮到上述方案存在的缺陷，且小車本身重量過大，電源又太重，實在找不到電量大且重量輕的電源，我們研究出只有一邊正轉(zhuǎn)一邊反轉(zhuǎn)才能轉(zhuǎn)彎。另外還有左前轉(zhuǎn)，右后轉(zhuǎn)，左后轉(zhuǎn)等動作，控制方法類似。此時的P4_7P4_4端口數(shù)據(jù)為0110。該芯片的一些參數(shù)如下：(1) 邏輯部分輸入電壓：6～7V(2) 驅(qū)動部分輸入電壓Vs：～46V(3) 邏輯部分工作電流Iss：≤36mA(4) 驅(qū)動部分工作電流Io：≤2A(5) 最大耗散功率：25W（T=75℃）(6) 控制信號輸入電平：高電平：≤Vin≤Vss，低電平：≤Vin≤(7) 工作溫度：25℃～＋130℃(8) 驅(qū)動形式：雙路大功率H橋驅(qū)動 小車方向與速度控制智能小車首先要能實現(xiàn)直走，在行進中遇到障礙物時同時要能實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎和倒退控制，才能避開障礙物。1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號，也可以直接接地。同理，引腳13和14也可控制一個直流電動機。電機驅(qū)動電路原理圖見圖32。12 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn), ENA、ENB 接控制使能端，用來輸入PWM信號實現(xiàn)電機調(diào)速。XTAL2：片內(nèi)振蕩器反相放大器的輸出端。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下所示：P3口管腳 備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時器0外部輸入） T1（記時器1外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。AT89C51單片機見圖31。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。設(shè)計中采用一片AT89C51單片機