【正文】 還有就是要有足夠的耐性和信心去面對(duì)即將來(lái)臨的困難，盡管很難很辛苦，但當(dāng)目完成時(shí)的那種喜悅，就覺得什么樣的付出都是值得的。問題得以解決。 //轉(zhuǎn)為接收狀態(tài) } 6項(xiàng)目中遇到的問題1. 翹翹板上的角度傳感器多次調(diào)試仍然不能準(zhǔn)確測(cè)量出小車平衡時(shí)翹翹板的角度值。 //寫數(shù)據(jù) nrf905_TxOn()。 TxBuf[3]=gb_keynum。 //讀取按鍵值 Show_BC7281(gb_keynum)。 DDRDamp。0x0f)))。0x0f)))。i4。 //發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: read7281 () ******//****** 功 能: 從7281地址里讀數(shù)據(jù) ******//****** ******//****** 參 數(shù): reg_add ******//****** 返回值 : receive_byte() ******//*******************************************************/unsigned char read7281(unsigned char reg_add){ keybyte_out(reg_add|0x80)。tmr++) // 等待BC728x完成復(fù)位(延時(shí)等待) {。 ksetclk。 ksetclk。 //CLK=0 delay_nus(8)。0X40)==0x40) // 如果dat為39。bit_counter8。 //CLK=0 delay_nus(8)。 //CLK=1 delay_nus(8)。 kindat。 delay_nus(20)。 ksetclk。 // 如果待發(fā)bit為0, 置dat為0 } else { ksetdat。 for (bit_counter=0。 ksetclk。 //clk置1 } while ((PINAamp。=~(16) //數(shù)據(jù)置輸入/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱:send_byte() ******//****** 功 能:發(fā)送一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù) ******//****** ******//****** 參 數(shù): send_byte ******//****** 返回值 : 無(wú) ******//*******************************************************/void keybyte_out(unsigned char send_byte){ unsigned char bit_counter。}//BC7281與ATmega16連接端口定義//CLKPA7 DATPA6 INTINT1define ksetclk PORTA|=(17) //時(shí)鐘置1define koutclk DDRA|=(17) //時(shí)鐘置輸出define klowclk PORTAamp。 while ((SPSRamp。 //setup SPI temp = SPSR。 DDRB = 0xBB。 // Show_BC7281(gb_rec_data[2])。 write7281(0x15,(0x00+(namp。 write7281(0x15,(0x20+(tamp。 //接收按鍵值 gb_rec_data[3]=RxBuf[3]。 show_key_num(2,rec_data[1])。i4。 //開INT2中斷}pragma interrupt_handler int2:19void int2(void){ unsigned char i = 0,t=0,n=0,m=0。void INT2_init(void) //INT2初始化{ CLR(DDRB,PB2)。 delay_nms(5000)。 Flag=1。 findload0()。 findload1()。 findload0()。 //上電顯示0 page0()。 //中斷0的初始化 7281 INT2_init()。 spi_init()。 GB_Time[1]=0。0xc0)==0xc0) { Flag=0。=~0x03。 OCR1A=5000。 } if((PINCamp。=~0x01。 GB_Time[1]=0。 page2()。 OCR1B=5000。 OCR1B=5000。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測(cè)到信號(hào)（左轉(zhuǎn)） { PORTDamp。 PORTD|=0x01。 GB_Time[2]=0。 if(Flag) { num++。 TIMSK=0X01。 //更改此值可改變頻率 }volatile unsigned char num,Flag。=~0xc0。}void bu_t() //定時(shí)器0，2停止（步進(jìn)機(jī)停止）{ TCCR1A=0x00。 } } } }}include include include include include include include include includeunsigned char gb_keynum = 0。 Flag=0。 findload1()。 bu_q()。 bu_q()。 bu_q()。 Show_BC7281(0x00)。 INT0_Init()。 }}void main(){ init()。 page4()。 } if((PINCamp。0xc0)==0x00) //（雙輪同時(shí)前進(jìn)） { PORTDamp。 PORTD|=0x01。 OCR1B=5000。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測(cè)到（右轉(zhuǎn)） { PORTDamp。 g=1。 bu_t()。 OCR1A=5000。 OCR1A=5000。 } if((PINDamp。=~0x02。 if( GB_Time[2]==60) { { GB_Time[1]++。 }pragma interrupt_handler time0_ovf:10void time0_ovf(){ TCNT0=0X83。 TCNT0=0X83。 ICR1=10000。 //定時(shí)器1； PD4，PD5為脈沖輸出 DDRDamp。 TCCR1B|=(1WGM12)|(1WGM13)|(1CS11)。最后是啟動(dòng)接收模式，并對(duì)發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。其次是對(duì)nrf905芯片的初始化，包括對(duì)其發(fā)送地址、頻率、功率、數(shù)據(jù)字節(jié)的寬度、發(fā)送模式、數(shù)據(jù)等設(shè)置。PTR8000有四種工作模式：掉電和SPI編程模式、待機(jī)和SPI編程模式、發(fā)射模式、接收模式。連接示意圖如下圖。芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)繞組中的電機(jī)繞組中的電流。表1是L298N功能邏輯圖。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298N芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)；而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。驅(qū)動(dòng)電路的主要作用是實(shí)現(xiàn)功率放大，一般脈沖分配器輸出的驅(qū)動(dòng)能力是有限的，它不可能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，因此需要經(jīng)過一級(jí)功率放大。脈沖分配電路有２個(gè)輸入信號(hào)：步進(jìn)脈沖和轉(zhuǎn)向控制。電動(dòng)車系統(tǒng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分電氣原理圖 翹翹板檢測(cè)部分蹺蹺板角度檢測(cè)部分的電路原理圖（PTR8000部分略），圖中A0為角度傳感器，單片機(jī)通過PA0采集蹺蹺板角度變化信號(hào)，并通過其自身的模數(shù)轉(zhuǎn)換器功能將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，并通過PTR8000無(wú)線通信模塊發(fā)送給電動(dòng)車系統(tǒng)。 ATmega16部分與ATmega116相連接的有無(wú)線通信PTR8000部分電路，傳感檢測(cè)電路，電動(dòng)車部分電路。電動(dòng)車的循跡原理圖如上圖所示當(dāng)光電傳感器沒有檢測(cè)到黑線時(shí)，其輸出為0。電機(jī)和車輪之間通過齒輪嚙合來(lái)傳動(dòng)